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UNIVERSIDAD NACIONAL JOSÉ MARÍA ARGUEDAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE SISTEMAS

ASIGNATURA DE AUTOMATIZACIÓN

SEPARATA I
AUTOMATIZACIÓN Y SISTEMAS DE CONTROL

M.Sc. Carlos Yinmel Castro Buleje


TEMA I
INTRODUCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN
1. Introducción a la automatización industrial

Dentro del campo de la producción industrial, la automatización ha pasado de

ser una herramienta de trabajo deseable a una herramienta indispensable

para competir en el mercado globalizado. Ningún empresario toma a la ligera

la automatización de sus procesos para aumentar la calidad de sus productos,

reducir los tiempos de producción, realizar tareas complejas, reducir los

desperdicios o las piezas mal fabricado y sobre todo AUMENTAR LA

RENTABILIDAD. La historia de la automatización comienza con la

introducción de las máquinas (mecanización) para producir grandes

cantidades, para lo cual era imprescindible dividir el trabajo en tareas más

pequeñas y sencillas. La mecanización a gran escala dio lugar al comienzo de

la automatización.

2. Orígenes de la automatización.
a) PREHISTORIA: Invención de Herramientas para la caza, la confección,
la construcción, la agricultura, etc.

b) EDAD MEDIA: Invención de máquinas simples.

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c) REVOLUCIÓN INDUSTRIAL: División del trabajo en tareas simples.

3. Que ha permitido el uso de herramientas a lo largo de este tiempo.

 Sustituir una forma de esfuerzo en otra que fuera manejada por el

ser humano

 Sustituir formas naturales de energía renovable por energía humana

 Introducción de mecanismos como fuentes de poder artificiales

 Introducir Computadoras digitales

 Evolucionar hasta llegar a la Robótica Industrial

4. ¿Qué es la automatización?

La automatización se puede definir como el uso de sistemas o elementos

computarizados para controlar maquinarias y/o procesos industriales

substituyendo a operadores humanos, en la siguiente figura se puede

ilustrar los elementos que componen la automatización.

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5. Clasificación de la automatización
La automatización se puede clasificar en dos grandes ramas:

Automatización de fábrica

- Empaquetadoras

- Clasificadoras

- Ensambladoras

Automatización de procesos

- Ingenios azucareros

- Petroleras

- Exploración de minas

6. Objetivos de la automatización
Los objetivos que persigue la automatización son los siguientes:

 Reducir la mano de obra

 Simplificar el trabajo

 Mayor eficiencia

 Disminución de piezas defectuosas

 Mayor Calidad

 Incremento de la productividad y competitividad

 Control de calidad más estrecho.

 Integración con sistemas empresariales

7. Niveles de automatización
La automatización como se conoce se puede dividir en 5 niveles.

a) Operación manual: Se elaboran piezas sin recurrir a máquinas. El ser

humano realiza las operaciones usando herramientas. Es responsable

de seguir el orden correcto de operaciones, por ejemplo, dar forma a

una pieza con lima.

b) Mecanizado: La máquina realiza la operación, sin embargo el ser

humano opera la máquina y es responsable de seguir la secuencia de

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operaciones, por ejemplo Mecanizado de piezas con torno

convencional.

c) Automatización parcial: La máquina realiza varias operaciones en

secuencia y de forma autónoma, pero necesita de la intervención

humana para poner y retirar piezas, por ejemplo dobladora

automática.

d) Automatización total: a máquina es totalmente autónoma. No

necesita intervención humana. El operador realiza tareas de

supervisión y mantenimiento preventivo, por ejemplo un centro de

maquinado con alimentador automático.

e) Integración: Todas las máquinas están interconectadas y trabajan

cooperativamente. La intervención humana es requerida a nivel

gestión y planeación estratégica.

8. Tecnologías que se utilizan en la automatización


La automatización utiliza muchas tecnologías, podemos encontrar como

más importantes a las siguientes:

 Eléctrica y Electrónica

 Neumática

 Hidráulica

 Control automático

 Informática Industrial

 Comunicación

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9. La pirámide de la automatización.
Los niveles de la automatización también tienden a darse o clasificarse

de acurdo a la los componentes y tecnologías utilizadas para realizar el

control de los procesos, en la figura siguiente podemos apreciar dicha

pirámide

Como podemos ver, el nivel más bajo está compuesto por solamente

actuadores y sensores, los cuales corresponden a los niveles de entrada

ya que estos dispositivos se encargan solamente de capturar señales y

realizar actividades físicas, por otra parte ene l nivel de campo y proceso

podemos ver que la utilización de PLC’s y PC’s son utilizadas con la finalidad

de controlar a los componentes que se encuentran en la capa más baja, en

el nivel de control solamente son utilizadas PLC’s y PC’s, y finalmente en

el nivel de gestión se utilizan netamente estaciones de trabajo y

aplicaciones que se ejecutan en entornos de res que nos sirven para

controlar y gestionar todas las capas inferiores.

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10. Sensores y transductores

- Los sensores y transductores son

elementos que convierten magnitudes

físicas en magnitudes eléctricas, que

luego son transferidas a la parte de

mando, para así conocer el estado del

sistema, estos pueden ser de distintos

tipos: inductivos, capacitivos, ópticos,

magnéticos y ultrasónicos, también

pueden poseer distintas aplicaciones para medir presencia, nivel, presión,

temperatura, flujo entre otras magnitudes.

11. Actuadores

Los actuadores nos permiten transformar la energía en trabajo, Fuerza

lineal o giratoria, Movimiento lineal o giratorio, nos permiten obtener

capacidad de regulación, Acumulación de energía y transporte.

12. Controladores

La tecnología de Control

Industriales una de las partes

fundamentales para llevar a cabo lo

que se llama Automatización

Industrial. Integrando elementos

como: sensores (electrónica),

Actuadores (hidráulicos o

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neumáticos), PLC (Controladores Lógicos Programables) o dispositivos de

control automático con las maquinas, herramientas y el recurso humano en

una planta productiva se llega a desarrollar lo que se llama un proceso

productivo automatizado

TEMA II
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1. ¿Qué es un sistema?

Un sistema como bien sabemos se define como un conjunto de elementos p

partes de trabajan coordinadamente a fin de realizar un objetivo en común.

2. ¿Qué es un sistema de control?

Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo

que pueda adoptar un valor o cambio en particular de alguna manera definida,

en la figura siguiente podemos apreciar un ejemplo de sistemas controlados.

No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en

las interacciones entre ellos; se puede considerar que todos están dentro de

una caja negra y solo tener en cuenta las entradas y las salidas a dicha caja,

es importante mencionar que los sistemas dinámicos o sistemas de control

utilizan modelos matemáticos para representar el comportamiento de los

mismos.

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3. Modelos

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un

conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con

precisión, esto se da a través de las funciones de transferencia.

4. Tipos de sistemas de control.

Los sistemas de control poseen dos tipos singulares: el sistema de control de

lazo abierto y el sistema de control de lazo cerrado.

4.1. Sistemas de control de lazo abierto

son sistemas en los cuales la salida no se compara con la entrada

de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le

corresponde una condición de operación fija, es decir la señal de salida

no tiene efecto sobre la señal de entrada, en la figura siguiente

podemos apreciar un ejemplo de un sistema de control de lazo abierto.

4.1.1. Ventajas y desventajas de los sistemas de lazo abierto

a) Ventajas

Los sistemas de lazo abierto no existen problemas de

estabilidad.

b) Desventajas

En un sistema de control de lazo abierto la precisión del

sistema depende de la calibración. Ante la presencia de

perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no

realiza la tarea adecuada,

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4.2. SISTEMAS DE COTROL DE LAZO CERRADO

Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas que mantienen

una relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia,

comparándolas y usando la diferencia como medio de control. Lo

que se desea es mantener la salida constante a pesar de los

cambios en las condiciones de operación, en la figura de abajo podemos

apreciar un sistema de control de lazo cerrado.

4.2.1. Ventajas y desventajas de los sistemas de lazo cerrado


a) Ventajas
 Mayor exactitud al tratar de igualar la señal de salida con la señal de

referencia.

 Menos sensibles a las perturbaciones externas.

 Menos sensibles a cambios en las características delos componentes.

 Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.

b) Desventajas

 Se tienen problemas de inestabilidad.

 El sistema es más complejo, más caro y necesita mayor mantenimiento.

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 Hay una pérdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado

G/(1+GH)

5. Sistemas de control digitales

Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es

sustituido por una computadora (o microprocesador) en la cual se implanta

una estrategia de control mediante un programa almacenado.

Como es fácil modificar dicho programa, la estrategia de control también es

sencillo cambiarla y esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los

sistemas de control analógico donde la estrategia de control está

determinada por equipos físicos, Se puede utilizar una sola computadora para

controlar varias variables.

En la figura de arriba podemos apreciar un controlador digital, el mundo que

nosotros los seres humanos podemos percibir es el mundo analógico, sin

embargo para poder controlar este mundo, un sistema requiere capturar

señales analógicas a través de los sensores y convertirlas en digitales a través

de un conversor análogos digital (ACD), posteriormente se manipula las

variables digitales y a fin de poder observar los cambios el sistema de control

vuelve convertir las señales digitales procesadas a señales analógicas a través

de una conversión digital analógica (DCA) para poder ser percibida por el ser

humano.

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6. Funciones de transferencia

Como antes se mencionó un modelo matemático de un sistema dinámico se

define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del

sistema. Un modelo matemático caracteriza la relación entrada-salida de sus

componentes por medio de ecuaciones diferenciales.

La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático descrito

mediante una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define

como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la

transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas las

condiciones iniciales son cero.

La función de transferencia es una propiedad de un sistema,

independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada.

La función de transferencia incluye las unidades necesarias para

relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona

información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones

de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser

idénticas). La función de transferencia nos proporciona información en

estado estacionario de la entrada y la salida, así como la información

sobre los cambios transitorios que tienen lugar en el tiempo. La función

de transferencia normalmente se representa en forma de bloques, en los

siguientes diagramas podemos apreciar las funciones de trasferencia para los

dos tipos de sistema.

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7. El error estacionario

El error e(t) en un sistema de control es la diferencia entre la señal de

entrada y la señal de salida. Los errores en un sistema de control se

pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la entrada de

referencia provocan errores durante los períodos transitorios y también

Estado estacionario: Imperfecciones en los componentes del sistema, como

fricción, juego, envejecimiento, deterioro, etc. En las siguientes figuras

podemos apreciar las ecuaciones que describen el error estacionario de los dos

tipos de sistemas de control.

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Para

tener un error E pequeño la G debe de ser grande. Las variaciones de G

se manifiestan en el error en menor proporción.

El error en estado estacionario se obtendría aplicando el teorema del valor

final.

8. La perturbación.

La perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema.

Puede ser interna si esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al

modificarse los parámetros internos del mismo, o ser externa si esta es

generada fuera del sistema y constituye una entrada, en las figuras

siguientes podemos apreciar la perturbación para cada uno de los tipos de

sistemas de control.

Se observa que la señal de perturbación D (s) se suma a la salida del

sistema directamente, modificándola y ésta no puede ser corregida por el

sistema. El cambio en la salida provocado por la perturbación es.

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9. Estabilidad de un sistema de control

Un sistema es estable si cuando está sujeto a una entrada o perturbación finita

entonces la salida es finita. Que un sistema lineal sea estable o inestable

es una propiedad del sistema mismo y no depende de la entrada ni de la

función de excitación del sistema.

TEMA III
REPRESENTACION DE LOS SISTEMAS A TRAVÉS DE DIAGRAMAS
DE BLOQUES
1. Definición

Para fines de modelado de sistemas, un diagrama de bloque es una representación

gráfica de un sistema físico que ilustra las relaciones funcionales entre los

componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones individuales

de los componentes del sistema.

2. Elementos
2.1. Bloques
El bloque es conocido como el elemento fundamental del diagrama de

bloque que representa los componentes del sistema. Es el elemento que

contiene la relación entre la entrada y la salida del componente del

sistema, ya sea con un nombre o directamente la función de transferencia

del elemento.

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La relación entre la entrada y salida del bloque se define de la siguiente

manera:
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) =
𝑈(𝑆)
Del cual se puede obtener la siguiente igualdad

𝑌(𝑆) = 𝐺(𝑆)𝑈(𝑆)

2.2. Conectores

Los conectores son flechas que representan la trayectoria de las señales

que transportan la información o energía, es decir indican la conexión de

una variable entre diversos bloques, también las flechas indican el

sentido de la señal.

3. Puntos de convergencia y divergencia(puntos de suma)

Los puntos de suma se representan a través de un círculo e indican que la

salida es igual a la suma de las dos señales que entran, o la resta en caso de

que aparezca el signo negativo:

Los puntos de suma se pueden representar de dos maneras posibles, ya sea

con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una suma,

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o

separando el círculo en segmentos mediante una aspa y asignando el signo

dentro del segmento correspondiente.

4. Puntos de reparto

Los puntos de reparto son utilizados cuando se requiere que las señales se

separen para seguir dos o más trayectorias, es decir indican que una variable

se usará en varios bloques.

5. Ejemplo de un diagrama de bloque

El diagrama de bloques antes mencionado también se puede representar de la


siguiente manera, en el diagrama se pueden apreciar las ecuaciones que describen
el comportamiento de los actuadores como se vio anteriormente en las sesiones
de clase:

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6. Forma canónica de un sistema de control retroalimentado

En la figura de al lado se

puede apreciar la forma

canónica de un sistema

retroalimentado, es decir

que la salida “Y” influye en

la entrada, a este tipo de sistema de control también se le denomina sistema

de control de lazo cerrado, en el diagrama podemos definir lo siguiente:

G: Función de transferencia directa

H: Función de trasferencia de retroalimentación

G, H: Función de transferencia de lazo abierto

𝐗
: Razón de retroalimentación primaria
𝐔

𝐘
: Función de transferencia de lazo cerrado
𝐔

𝐄
: Razón o señal impulsadora, o razón de error
𝐔

Según el principio fundamental de un bloque con una entrada y salida, podemos

expresar las ecuaciones de los bloques como sigue:

𝑌 = 𝐸𝐺(1)

𝑋 = 𝐻𝑌(2)

𝐸 = (𝑈 + 𝑋)(3)

Sustituyendo la ecuación (3) en (1) se obtiene:

𝑌 = (𝑈 ± 𝑋)𝐺(4)

Sustituyendo (2) en (4) se tendrá:

𝑌 = (𝑈 ± 𝐻𝑌)𝑥𝐺

Al separar los términos y realizar la relación entre la salida y la entrada del


sistema se obtendrá lo siguiente:

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𝑌 𝐺
=
𝑈 1 ± 𝐺𝐻

7. Algebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden

simplificar usando una serie de teoremas de transformación, las cuales se

obtienen fácilmente por deducción del significado de los elementos.

Diagrama de bloque Diagrama de bloque equivalente Ecuación

Diagrama de bloque en cascada

𝑉 = 𝐺1 𝑈; 𝑌 = 𝑉𝐺2
𝑌 = 𝑈(𝐺1 𝐺2 )

Diagrama de bloques en paralelo

𝑉 = 𝐺1 𝑈; 𝑊 = 𝑈𝐺2
𝑌 =𝑉±𝑊
𝑌 = 𝑈(𝐺1 ± 𝐺2 )

Diagrama de bloques de retroalimentación negativa

𝑋 = 𝑈 − 𝑍; 𝑍 = 𝑌𝐺2
𝑌 = 𝑋𝐺1 ; 𝑌
= (𝑈 − 𝑍)𝐺2
𝑌 = (𝑈 − 𝑌𝐺2 )𝐺1
𝑌 = 𝑈𝐺1 − 𝑌𝐺2 𝐺1
𝑌 𝐺1
=
𝑈 1 + 𝐺1 𝐺2
Diagrama de bloques de retroalimentación positiva

𝑋 = 𝑈 + 𝑍; 𝑍 = 𝑌𝐺2
𝑌 = 𝑋𝐺1 ; 𝑌
= (𝑈 + 𝑍)𝐺2
𝑌 = (𝑈 − 𝑌𝐺2 )𝐺1
𝑌 = 𝑈𝐺1 + 𝑌𝐺2 𝐺1
𝑌 𝐺1
=
𝑈 1 − 𝐺1 𝐺2
Movimiento de un punto se suma después de un bloque

𝑋 = 𝑈 + 𝑉; 𝑌 = 𝑋𝐺1
𝑌 = (𝑈 + 𝑉)𝐺1

Movimiento de un punto se suma antes de un bloque

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𝑋 = 𝑈𝐺1 ; 𝑌 = (𝑋 + 𝑉)
𝑌 = 𝑈𝐺1 + 𝑉

Movimiento de un punto de ramificación después de un bloque


𝑌
𝑌 = 𝑈𝐺1 ; 𝑈 =
𝐺1

Movimiento de un punto de ramificación antes de un bloque

𝑌 = 𝑈𝐺1

8. Ejercicios de simplificación
a) Simplificar el siguiente diagrama de bloques:

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b) Realizar la simplificación del siguiente diagrama de bloques:

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c) Simplificar.

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9. Ejercicios propuestos

En cada uno de los siguientes ejercicios realizar la respetiva simplificación

utilizando la teoría del algebra de bloques.

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f)

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