Anda di halaman 1dari 19

TUGAS AKHIR PENGENDALIAN PROSES

MODEL DINAMIK DAN ANALISIS PID

TIPE SOAL A

Oleh :

Hidayati Istiqomah (1406533560)

Putty Ekadewi (1406533535)

Silva Amanat Taqwa (1406533604)

TEKNOLOGI BIOPROSES

DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS INDONESIA

DEPOK, 2017
SOAL

Qin

h1 Q1, out

Q2, out
h2

Diketahui :

a : Penampang aliran pipa tangka 1 dan 2 = 7,1 x 10-6 m2

A : Luas penampang tangki 1 dan 2 = 2,3 x 10-3 m2

g : Percepatan Gravitasi = 9,82 m/det2

hs : 0,5 meter

Pertanyaan :

1. Dengan menggunakan persamaan Bernouli, buktikan bahwa :

𝑄1, 𝑜𝑢𝑡 = 𝑎√2𝑔 (ℎ1)


𝑄2, 𝑜𝑢𝑡 = 𝑎 √2𝑔 ℎ2
2. Turunkan model dinamik dari perubahan ketinggian di tangki 1 dan 2 tersebut.
3. Cari persamaan Tranformasi Laplace dari model dinamik yang diturunkan dari soal no 2.
4. Buat model (sub-system) di dalam Simulink untuk no. 2.
5. Buat model (block transfer function) di Simulink no.3.
6. Dengan Simulink, buat perbandingan untuk kondisi open-loop response dari fungsi alih
(transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari no.4 dan no.5 dimana diketahui
1
untuk fungsi alih dari valve dan sensor ( Gv = Gs) adalah 𝑠+1

2
7. Dari hasil no.6, gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai K, ϴ, dan τ, serta
persamaan FOPDT-nya.
8. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan Ziegler-Nichois untuk algoritma P,
PI, dan PID, Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar dan analisis hasilnya.
9. Rekomendasikan jenis valve (FO-failed open atau FC-failed close) dan sensor yang
digunakan dalam sensor ini!

Jawaban :

1. Membuktikan persamaan Q1,out dan Q2,out yang berasal dari prinsip hukum Bernoulli
dalam mekanika fluida yang menyatakan bahwa pada suatu aliran fluida, peningkatan
pada kecepatan fluida akan menimbulkan penurunan tekanan pada aliran tersebut. Prinsip
ini sebenarnya merupakan penyederhanaan dari Persamaan Bernoulli yang menyatakan
bahwa jumlah energi pada suatu titik di dalam suatu aliran tertutup sama besarnya dengan
jumlah energi di titik lain pada jalur aliran yang sama.
Persamaan Bernoulli, yaitu :
1
𝑝 + 𝜌𝑔ℎ + 𝜌𝑣 2 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛
2

Dimana untuk mendapatkan persamaan Q1,out adalah :


1 1
𝑝 + 𝜌𝑔 ℎ1 + 𝜌 𝑉12 𝑖𝑛 = 𝑝 + 𝜌𝑔ℎ2 + 𝜌𝑉22 𝑜𝑢𝑡1
2 2

Pada peristiwa yang ada pada soal, diasumsikan bahwa :


 V1 = 0 karena berada dipermukaan fluida, selian itu diameter valve kecil
sehingga fluida yang keluar tidak terlalu signifikan, V2 berada dikeluaran pipa.
 Valve dalam keadaan terbuka, sehingga tekanan (P) dan ρ dalam keadaan yang
tetap.
Maka :
1
𝜌𝑔ℎ1 = 𝜌𝑉22 𝑜𝑢𝑡 1
2
1
𝑔ℎ1 = 𝑉22 𝑜𝑢𝑡 1
2
𝑉2𝑜𝑢𝑡 1 = √2𝑔ℎ1
𝑄1, 𝑜𝑢𝑡
= √2𝑔ℎ1
𝑎

3
𝑄1, 𝑜𝑢𝑡 = 𝑎√2𝑔ℎ1

Untuk mendapatkan persamaan Q2,out adalah :


1 1
𝑝 + 𝜌𝑔 ℎ1 + 𝜌 𝑉12 𝑖𝑛2 = 𝑝 + 𝜌𝑔ℎ2 + 𝜌𝑉22 𝑜𝑢𝑡2
2 2

Sama seperti persamaan 1, pada peristiwa tangki ke 2 dibuat asumsi-asumsi yang sama
seperti tang ki 1, maka didapatkan :
1
0 = 𝜌𝑉22 𝑜𝑢𝑡2 + 𝜌𝑔ℎ2
2
𝑉2𝑜𝑢𝑡2 = √2𝑔ℎ2
𝑄2, 𝑜𝑢𝑡
= √2𝑔ℎ2
𝑎
𝑄2, 𝑜𝑢𝑡 = 𝑎√2𝑔ℎ2
2. Jawab:
 Tangki 1
𝑑ℎ1
A1 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1,𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
A1 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑎√2𝑔ℎ1
𝑑𝑡
𝑑ℎ1 ′ 1
A1 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑎√2𝑔. . ℎ1 ′
𝑑𝑡 2√ℎ1 𝑠

𝐴1 𝑑ℎ1 ′ 𝑞𝑖𝑛
= − ℎ1 ′ … . (1)
𝑎 √2𝑔 𝑑𝑡 𝑎 √2𝑔
( ) ( )
2√ℎ1 𝑠 2√ℎ1 𝑠

𝑑ℎ1 ′
𝜏1 = 𝐾𝑝1 𝑞𝑖𝑛 − ℎ1 ′
𝑑𝑡
 Tangki 2
𝑑ℎ2
A2 = 𝑞1,𝑜𝑢𝑡 − 𝑞2,𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
A2 = 𝑎√2𝑔ℎ1 − 𝑎√2𝑔ℎ2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 1 1
A2 = 𝑎√2𝑔. . ℎ1 ′ − 𝑎√2𝑔. . ℎ2 ′
𝑑𝑡 2√ℎ1 𝑠 2√ℎ2 𝑠

4
𝐴2 𝑑ℎ2 ℎ2 ′ ′
∗ = √ 1 ℎ1 − ℎ2 ′ … . (2)
𝑎 √2𝑔 𝑑𝑡 ℎ1
( )
2√ℎ2 𝑠

𝑑ℎ2 ′
𝜏2 = 𝐾𝑝2 ℎ1 ′ − ℎ2 ′
𝑑𝑡
3. Jawab:
 Tangki 1
𝑑ℎ1 ′
ℒ (𝜏1 = 𝐾𝑝1 𝑞𝑖𝑛 − ℎ1 ′ )
𝑑𝑡

𝜏1 𝑠ℎ1 ′ (𝑠) + ℎ1 ′ (𝑠) = 𝐾𝑝1 𝑞𝑖𝑛 (𝑠)

ℎ1 ′ (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1) = 𝐾𝑝1 𝑞𝑖𝑛 (𝑠)

ℎ1 ′ (𝑠) 𝐾𝑝1
= … . . (3)
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)

 Tangki 2
𝑑ℎ2 ′
ℒ (𝜏2 = 𝐾𝑝2 ℎ1 ′ − ℎ2 ′ )
𝑑𝑡

𝜏2 𝑠ℎ2 ′ (𝑠) + ℎ2 ′ (𝑠) = 𝐾𝑝2 ℎ1 ′ (𝑠)

ℎ2 ′ (𝑠) (𝜏2 𝑠 + 1) = 𝐾𝑝2 ℎ1 ′ (𝑠)

ℎ2 ′ (𝑠) 𝐾𝑝2
′ = … . . (4)
ℎ1 (𝑠)
(𝜏2 𝑠 + 1)

4. Jawab:

Dengan merancang model subsistem dalam simulink berbasis model dinamik pada
tangki 1 dan 2 yang telah dilinearisasi, yaitu persamaan (1) dan (2), didapatkan model
sub-system seperti:

Dengan detail tiap subsistem:

5
 Subsistem 1 (Tangki 1)

 Taw 1

 Kp1

 Subsistem 2 (Tangki 2)

6
 Taw 2

 Kp 2

5. Jawab:

Untuk mendapatkan block transfer function, maka transfer function yang telah didapat
pada persamaan 3 dan 4, perlu dimasukkan nilainya:
 Tangki 1
ℎ1 ′ (𝑠) 𝐾𝑝1
= … . . (3)
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)

7
1 1
𝐾𝑝1 = = = 44945.60821
𝑎 √2𝑔 7,1 ∗ 10−6 √2 ∗ 9,82
( ) ( )
2√ℎ1 𝑠 2√0,5

𝐴1 2,3 ∗ 10−3
𝜏1 = = = 103.37489
𝑎 √2𝑔 7,1 ∗ 10−6 √2 ∗ 9,8
( ) ( )
2√ℎ1 𝑠 2√0,5

ℎ1 ′ (𝑠) 𝐾𝑝1 44945.60821


= =
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1) 103.37489𝑠 + 1

 Tangki 2
ℎ2 ′ (𝑠) 𝐾𝑝2
′ = … . . (4)
ℎ1 (𝑠)
(𝜏2 𝑠 + 1)

0,5 ℎ2 ′
𝐾𝑝2 = √ 1 = √ =1
ℎ1 0,5

𝐴2 2,3 ∗ 10−3
𝜏1 = = = 103.37489
𝑎 √2𝑔 7,1 ∗ 10−6 √2 ∗ 9,8
( ) ( )
2√ℎ1 𝑠 2√0,5

ℎ2 ′ (𝑠) 𝐾𝑝2 1
′ = =
ℎ1 (𝑠)
(𝜏2 𝑠 + 1) 103.37489𝑠 + 1

Block transfer function-nya menjadi:

6. Jawab:
 Open-Loop-Response Subsystem Model

8
 Open-Loop-Response Block Transfer Function Model

9
7. Dari hasil no.6, gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai K, ϴ, dan τ, serta
persamaan FOPDT-nya.
Jawab:
Pada metode PRC, variabel-variabel yang terkait dapat direpresentasikan oleh gambar:

10
Selanjutnya FOPDT dicari menggunakan:

𝐾𝑝 𝑒 −𝛳𝑠
𝐹𝑂𝑃𝐷𝑇 =
𝜏𝑠 + 1

Dari gambar tersebut diindentifikasi variabel-variabel, serta nilainya yang digunakan


dalam perhitungan FOPDT sebagai berikut:

No. Variabel Nilai

1 t (time) 1

2 Kp 49915

3 Δ 49915

4 δ 1

5 τ 203.18085

6 θ 51.80915

7 63%Δ 31446.45

8 28%Δ 13976.2

9 t at 63%Δ 254.99

10 t at 28%Δ 119.5361

11
Kolom pada tabel tersebut diisi menggunakan grafik PRC. Dari diagram, diperoleh
kurva:

12
Dari ujung kurva tersebut, dapat dilihat bahwa sistem mencapai keadaan stabil pada
∆ 4.4915𝑥104
4.4915x104 (∆). Dari sini diperoleh nilai 𝐾𝑝 = 𝛿 = = 44915. Dengan nilai
1

step input (𝛿) = 1.

Untuk t at 63%Δ:

13
Dengan demikian diperoleh t pada: 254.99

Untuk t at 28%Δ:

14
Dengan demikian diperoleh t pada: 119.5361

𝟒𝟗𝟗𝟏𝟓(𝒆−𝟓𝟏.𝟖𝟎𝟗𝟐𝒔)
dan 𝑭𝑶𝑷𝑫𝑻 = 𝟐𝟎𝟑.𝟏𝟖𝟎𝟗𝒔 + 𝟏

8. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan Ziegler-Nichois untuk algoritma


P, PI, dan PID, Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar dan analisis hasilnya.

Persamaan Ziegler-Nichols:

Dari komponen persamaan FOPDT pada soal sebelumnya dapat diketahui nilai
komponen-komponen terkait di sistem tuning pengendalian tuning Ziegler-Nichols
yaitu:

Kp Ti Td
P 7.85679E-05
PI 7.07111E-05 170.970195
PID 9.42815E-05 103.6183 25.904575

Dari komponen tuning tersebut dapat dikalkulasi komponen-komponen kontroller


untuk P, PI, dan PID, yaitu:

P I D
7.85679E-05
7.07111E-05 4.13587E-07
9.42815E-05 9.09892E-07 0.002442322

15
Selanjutnya memasukkan komponen-komponen tersebut ke dalam block PID controller
pada simulink untuk memperoleh grafik perbandingan ketiga jenis pengendalian.

Legenda: (biru: PID, kuning: P) pada zooming skala ini kontroller PI dan PID memiliki nilai
yang sangat berdekatan sehingga tidak terlihat perbedaan, namun saat dizooming lebih
lanjut terhadap sumbu-Y, terlihat perbedaan seperti gambar berikut.

16
Dapat dilihat bahwa pada gambar di atas, terjadi osilasi. Kontroler PID lebih dahulu
mencapai keadaan steady-state, meskipun kontroler PI juga dapat mencapai keadaan
steady.

Apabila digambarkan dengan lebih jelas, akan seperti in (Kuning P, Biru PI, Merah PID):

Adapun susunan block yang dimasukkan pada aplikasi Simulink untuk memperoleh grafik
tersebut adalah sebagai berikut:

17
9. Rekomendasikan jenis valve (FO-failed open atau FC-failed close) dan sensor yang
digunakan dalam sensor ini yaitu :
Fail Open (FO) – Air to Close
Katup akan terbuka karena kehilangan sinyal atau tenaga. Jenis katup ini
membutuhkan tekanan udara agar tetap tertutup. Setelah tekanan udara yang dibutuhkan
hilang, katup secara alami akan terbuka. Di bawah pemadaman listrik, sumber tekanan
udara akan hilang dan katupnya akan "gagal" terbuka.
Fail Close (FC) - Air to Open
Katup akan menutup saat sinyal terputus atau hilang. Ini kebalikan dari skenario di
atas. Karena tekanan udara diperlukan untuk menjaga katup tetap terbuka, maka akan
otomatis tertutup saat listrik hilang karena tidak lagi menjadi sumber udara yang
berfungsi.
Penentuan jenis valve yang akan digunakan disesuaikan dengan dengan kebutuhan
operasi untuk mencegah kecelakaan pekerja dan kerusakan fasilitas. Apabila dalam
sistem ini berada dalam tekanan dan suhu konstan dan memproses senyawa yang
berharga, maka direkomendasikan untuk menggunakan jenis valve berupa failed close
(FC).
Pada valve jenis failed close, posisi awal katup adalah tertutup dan untuk
membukanya diperlukan suplai udara. Ketika pabrik mengalami shut down dan
mengakibatkan tidak ada suplai udara, maka katup secara otomatis akan tertutup serta
senyawa yang sedang diproses akan tetap berada dalam tangki. Jika dilihat dari segi
keamanan, jenis valve FC ini akan mencegah terjadinya kebocoran ketika terjadi

18
kegagalan sistem, terutama apabila dalam proses yang mengalir adalah limbah, maka
mencegah kebocoran yang dapat mengakibatkan pencemaran lingkungan dan kerusakan
fasilitas.
Jadi penggunaan valve FC merupakan jenis valve yang tepat dalam sistem ini.

Sumber :
Spence, Jake. 2016. How to Choose a Fail-Safe Position for your Valves.
https://blog.craneengineering.net/how-to-choose-a-fail-safe-position-for-your-valves.
[Diakses pada 14 Mei 2017]

19

Anda mungkin juga menyukai