Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

MODUL
MOTOR DC

Pengendalian Kecepatan Motor dengan algoritma kontrol PI dan Simulasi Matlab

1.Tujuan :
1. Praktikan dapat mengetahui dan memahami peralatan modul kontrol motor MS 150
2. Praktikan mampu memahami dan menerapkan kontrol PID pada module MS 150
3. Praktikan dapat memahami respondari aksi pengendali Proposional, integral, dan derivative
pada kontrol kecepatan motor MS 150
4. Praktikan dapat menganalisis kestabilan sistem dengan menggunakan metode Routh-
Hurwitz
5. Praktikan dapat melakukan tuning PID dengan menggunakan tuning Ziegler-Nichols
metode osilasi

2. Dasar Teori
2.1 Motor DC
Prinsip kerja motor DC adalah sebagai berikut. Daerah kumparan medan yang yang dialiri
arus listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah
tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya
berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai
tempat untuk menyimpan energi, sekaligus berfungsi sebagai tempat berlangsungnya proses
perubahan energi dan daerah tersebut dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 1. Prinsip Kerja Motor DC

Dengan mengacu pada hukum kekekalan energi :

Proses energi listrik = energi mekanik + energi panas + energi didalam medan magnet
Maka dalam medan magnet akan dihasilkan kumparan medan dengan kerapatan fluks
sebesar B dengan arus adalah I serta panjang konduktor sama dengan L maka diperoleh gaya
sebesar F, dengan persamaan sebagai berikut :
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

F = B.I.L

Arah dari gaya ini ditentukan oleh aturan kaidah tangan kiri, adapun kaidah tangan kiri
tersebut adalah ibu jari sebagai arah gaya ( F ), telunjuk jari sebagai fluks ( B ), dan jari tengah
sebagai arus ( I ). Bila motor dc mempunyai jari-jari dengan panjang sebesar ( r ), maka hubungan
persamaan dapat diperoleh :
Tr = Fr = B I L r
Saat gaya ( F ) tersebut dibandingkan, konduktor akan bergerak didalam kumparan medan
magnet dan menimbulkan gaya gerak listrik yang merupakan reaksi lawan terhadap tegangan
sumber.
Agar proses perubahan energi mekanik tersebut dapat berlangsung secara sempurna, maka
tegangan sumber harus lebih besar dari pada tegangan gerak yang disebabkan reaksi lawan.
Dengan memberi arus pada kumparan jangkar yang dilindungi oleh medan maka
menimbulkan perputaran pada motor.
Ketika tegangan listrik disalurkan pada suatu motor DC, maka pada prinsipnya sistem yang
terbentuk dapat digambarkan seperti Gb. 3 berikut.

Gambar 2. Sistem rangkaian ekuivalen motor DC

Jika dialiri arus listrik yang tinggi, akan semakin kuat tenaga putar motor DC tersebut.
Sebaliknya, seperti dalam tape recorder, jika baterai sudah lemah, maka suara kaset menjadi tidak
karuan, karena motor di dalamnya sudah tidak kuat lagi memutar pita kaset. Maka, bisa dikatakan
bahwa torsi (torque/tenaga putar) yang dihasilkan berbanding lurus dengan besar arus listrik yang
dialirkan pada motor. Pada mobil mainan yang memakai baterai misalnya, semakin besar torsinya,
semakin sulit lajunya dihentikan dengan tangan kita. Jika Te ialah torsi, dan iadalah arus listrik,
maka hubungannya menjadi seperti berikut:

(1)
di mana Km ialah suatu konstanta torsi.
Selanjutnya, e dalam gambar diatas adalah tegangan balik (electromotive force) yang terjadi
karena kumparan dalam motor berputar di dalam medan magnet (prinsip generator listrik). Besar
tegangan ini berbanding lurus dengan kecepatan putaran . Seperti yang terjadi di dalam dinamo
sepeda atau kincir angin, semakin cepat putarannya maka semakin besar nyala lampunya karena
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

tinggi tegangan yang dihasilkan. Maka, hubungannya bisa dinyatakan sebagai berikut :

(2)
di mana Ke adalah suatu konstanta.
Hukum Newton digabung dengan hukum Kirchoff menjadi

Menggunakan transformasi Laplace keduaa persamaan di atas dapat ditulis menjadi:

Dimana S merupakan operator Laplace. Dari persamaan (6) dapat dituliskan I(s) menjadi:

Persamaan (7) di atas kemudian disubstitusikan ke persamaan (5) sehingga menjadi:

Fungsi transfer dari input tegangan V(s) berbanding lurus dengan kecepatan sudut ω(s)
sehingga:

L<<<<<R, maka gain proses

Keterangan variabel:
G(s)= Gain Proses
ω(s)= kecepatan motor (RPM)
V(s) = tegangan input servo(Volt)
K= Konstanta torsi motor
R = Tahanan Kumparan jangkar (ohm)
J = Momen inersia equivalen dari motor (Kg/m2)
Kemudian didapat fungsi transfer dari plant Motor DC untuk kecepatan motor adalah
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

2.2 Algoritma Pengendali PID (PID Controller)

Ketiga mode kontrol yaitu proporsional, integral dan diferensial yang ada digabung menjadi
pengendali PID. Unsur P, I, D masing-masing berguna untuk mempercepat reaksi sistem,
menghilangkan offset, dan mendapatkan energi ekstra di saat-saat awal perubahan load. Sayangnya,
semua kelebihan pada pengendali PID tidak dapat dipakai untuk mengendalikan semua variabel
proses. Hanya variabel proses yang tidak mengandung noise yang boleh dikendalikan dengan
unsur diferensial (D). Oleh karena itu, pengendali PID biasanya hanya dipakai untuk sistem
pengendalian temperatur.
Tentu saja, pengendali PID memiliki ketiga sifat yang ada pada unsur P, I, dan D. Kemudian
dengan menyetel Proporsional band (PB),Integral time (Ti), dan Diferential time (Td), satu dari dua
atau tiga unsur tadi dapat dibuat lebih menonjol dari yang lain. Misalnya, unsur P bisa dibuat lebih
menonjol dari unsur I dan D. Unsur yang menonjol itulah yang kemudian akan membawa
pengaruh pada tanggapan atau respon sistem secara keseluruhan.
Diagram blok pengendali PID merupakan bentuk paralel dari ketiga mode kontrol atau unit
kontrol seperti pada Gambar 9.4. Persamaan matematis pengendali ini menurut Standar ISA adalah
sebagai berikut.

 de 

1
CO  K p  e  e.dt  Td B
 Ti dt 
,

100%  de 

1
 e  e.dt  Td B
PB  Ti dt 
,

Kp

error + +
+ Kp CO
Ti ∫e.dt
sp
-
+
mv de
Kp  Td
dt

Gambar 3. Diagram blok pengendali PID

Dimana Kp, Ti, dan Td masing-masing adalah Proportional gain, Integral time, dan Derivative
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

time.

Apabila pada input pengendali PID diberi sinyal mendadak (fungsi step), maka nilai output
akan merupakan jumlah dari output step pengendali P, output ramp pengendali I,dan output pulse
pengendali D seperti di Gambar 9.4. Sedangkan apabila input dalam bentuk sinyal ramp maka
output agak sedikit aneh seperti pada Gambar 9.5, karena output pengendali I atas input ramp
adalah kurva parabola.

Input
CO
error

Waktu
Waktu

Gambar 4. Hubungan input-output pengendali PID dalam fungsi waktu

Dari penjelasan di atas dapat disimpulkan bahwa PB yang kecil akan membuat sistem
berespon dengan cepat dan memperkecil offset tetapi membuat pengendali menjadi sensitif dan
cenderung membawa loop berosilasi. Sedangkan PB yang besar akan meninggalkan offset yang
besar juga. Ti yang kecil akan bermanfaat untuk menghilangkan offset dengan cepat, tetapi juga
cenderung membawa sistem menjadi lebih sensitif dan lebih mudah berosilasi. Sedangkan Ti yang
besar belum tentu efektif menghilangkan offset dan juga cenderung membuat respon menjadi
lambat. Td yang besar akan membawa unsur D menjadi lebih menonjol sehingga respon cenderung
cepat sehingga overshoot menjadi kecil. Sedangkan Td yang kecil kurang memberi nilai ekstra di
saat-saat awal sehingga overshoot besar.

Metode penalaan tuning Ziegler-Nichols lup terbuka (Metode kurva reaksi)

Tujuan utama sistem pengendalian adalah menjaga atau mengendalikan variabel proses agar
selalu sama dengan set point. Upaya yang dilakukan oleh para insinyur setelah merencanakan
semua instrumentasi pengendalian adalah menyetel sistem agar variabel proses dapat mengikuti set
point. Istilah penalaan ini disebut juga tuning. Penalaan pengendali PID merupakan suatu metode
untuk mencari nilai parameter PID yaitu Kp, Tidan Tdyang sesuai agar respon sistemnya stabil
dengan waktu penetapan (settling time) lebih cepat serta tidak terdapat overshoot maupun offset.
Metode yang sering digunakan untuk melakukan tuning PID adalah metode yang diperkenalkan
oleh Ziegler-Nichols yaitu metode kurva reaksi (lup terbuka) dan metode osilasi (lup tertutup).
Metode kurva reaksi (reaction curve) merupakan metode tuning berbasis lup terbuka. Jadi
sistem atau proses diberi gangguan secara manual pada variabel yang dimanipulasi kemudian
mengamati respon transiennya dan menentukan nilai dead time (td) dan konstanta waktu (τ).
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Langkah-langkahnya adalah sebagai berikut. Pertama, sistem lup tertutupharus dipotong menjadi
sistem lup terbuka dengan memindahkan pengendalike posisi manual. Kemudian memberi bukaan
control valve (CO) sebesar 50% dan menaikkan sebesar 5% sampai 10%. Kemudian merekam
respon sistemnya. Setelah sistem stabil kemudian menentukan nilai dead time (td) yaitu waktu yang
dibutuhkan mulai pada saat awal dibari bukaan sebesar 50% sampai sistem mulai berespon dengan
bukaan dinaikkan sebesar 5% sampai 10% kemudian menentukan nilai konstanta waktu (τ) yaitu
waktu yang dibutuhkan sistem berespon mulai dari kenaikan bukaan control valve sampai pada
nilai 63,2% dari kondisi steady. Langkah selanjutnya adalah menghitung laju reaksi (reaction rate)
yang diberi simbol Rr yang dihitung dengan persamaan :
PV
Rr 

Dimana PV adalah selisih nilai variabel proses (output system) dari awal berespon sampai
pada 63,2% dari kondisi steady, τ adalah konstanta waktu. Untuk berbagai mode kontrol,
parameternya dihitung menggunakan acuan tabel dibawah ini.Tabel 1 Penentuan parameter PID
dengan metode Kurva Reaksi
Mode Kp Ti Td
kontrol
P Rr. td - -

PI Rr.td/0.9 3,33.td -

PID Rr.td/1.2 2.td 0,5.td

Metode osilasi
Metode osilasi merupakan metode berbasis close loop dimana sistemnya terhubung
langsung dengan pengendali. Dalam metode ini yang harus kita lakukan adalah membuat respon
sistem berosilasi dengan amplitudo dan periode osilasi tetap. Gain loop pada saat sistem berosilasi
kemudian disebut ultimate gain (Ku) dan periode pada saat sistem berosilasi disebut ultimate period
(Tu). Langkah-langkah melakukan tuning ini adalah Mula-mula meletakkan sistem pengendalian
pada posisi manual kemudian mengecek apakah sistem pengendalian mengandung unsur I dan D,
jika ya maka hilangkan kedua unsur tersebut dengan meletakkan unsur I pada nilai tak berhingga
dan unsur D pada nilai sekecil mungkin atau nol. Kemudian meletakkan nilai PB pada posisi
tertentu misalnya 100%. Usahakan set point di sekitar 50% atau di daerah kerja yang diharapkan.
Atur bukaan control valve agar variabel proses sama dengan set point dan offset sama dengan nol.
Kemudian ubah loop ke posisi auto. Beri sedikit gangguan pada loop yaitu dengan menaikkan set
point sebesar 5% secara mendadak selama 5 detik kemudian mengembalikan set point ke posisi
semula. Tujuannya adalah untuk mengamati apakah respon sistem underdamped, overdamped,
sustain oscillation, atau undamped. Kalau PB pada langkah 1 terlalu besar, respon akan
underdamped. Untuk itu kecilkan PB agar loop gain menjadi besar. Kalau PB pada langkah 1
terlalu kecil, respon akan undamped. Cegahlah keadaan tersebut secepat mungkin dengan
memindahkan sistem ke posisi manual. Kemudian perbesar PB agar loop gain menjadi lebih kecil.
Ulangi langkah c, d, dan e sampai didapatkan respon sistem yang berosilasi. Catatlah nilai PBu dan
Tu pada keadaan ini dan menghitung Ku=100%/PB. Kemudian untuk berbagai mode kontrol,
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

parameternya dihitung dengan acuan tabel.

Tabel 1. Penentuan paremeter PID dengan metode Osilasi

Mode Kontrol Kp Ti Td
P 0,56 Ku - -
PI 0,45 Ku 0,83 Tu -
PID 0,67  Ku 0,5  Tu 0,125 Tu

Analisis KestabilanSistem dengan Menggunakan Metode Routh-Hurwitz

Persamaan karakteristik sistem
R(s)
+ C(s)
Gc(s) Gv(s) Gs(s)
-

H(s)
Gambar 5. Lup Kontrol Berumpan Balik

Persamaan Fungsi Aslinya:

Prosedur kriteria kestabilan Routh-Hurwitz diambil dari persamaan karakteristik yang merupakan
denumerator dari fungsi alih loop tertutup, yaitu:

Misalkan terdapat suatu sistem dengan fungsi alih loop tertutup:

R(s) C(s)

Maka persamaan fungsi alih di atas dapat di susun metode Routh-Hurwitz sebagai berikut:
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Tabel 2. Kriteria Routh-Hurwitz

Banyaknya perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh-Hurwitz mengindikasikan banyaknya
akar yang tidak stabil pada sistem

Tuning Kontroller untuk Loop berumpan balik

Tuning merupakan suatu prosedur yang digunakan untuk menyetel parameter kontroler agar
didapatkan respon lup yang paling sesuai dengan kriteria yang diinginkan.
Tuning Ziegler-Nichols Metode Osilasi
Tuning Ziegler-Nichols biasa juga disebut dengan Quarteer Decay Response by Ultimate
Gain, Langkah melakukan tuning Ziegler-Nichols adalah:
1) Atur kontroller agar hanya p saja (dimana Ti = ~ dan Td = 0)
2) Naikkan nilai Kp dari 0 sampai pada nilai kritis (Kcr). Nilai kritis ditandai dengan respon
sistem yang berisolasi dengan amplitudo konstan (Seperti pada gambar 3 di bawah ini). Nilai
kritis tersebut disebut dengan ultimate gain
3) Setelah didapatkan ultimate gain langkah selanjutnya adalah mendapatkan nilai periode
kritisnya (Pcr) yaitu dengan cara menghitung satu kali periode sistem yang berisolasi dengan
amplitudo konstan (Seperti pada gambar 3 di bawah ini).

Gambar 6. Nilai periode kritisnya (Pcr)

4) Tentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td dengan menggunakan tabel di bawah ini:
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Tabel 3. Penalaan metode Zielger-Nichols

Kontroller Kp Ti Td
P Kcr/2 - -
PI 2Kcr/5 4Pcr/5 -
PID 3Kcr/5 Pcr/2 3Pcr/25

3. Peralatan dan Metodologi.

3.1 POWER SUPPLY (PS150E)
Alat ini berfungsi untuk menyediakan tenaga listrik untuk motor dan sistem
pengendali. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 1. Untuk port sebelah kiri dan
kanan adalah panel suplai untuk +15V dan -15V tegangan DC yang relatif terhadap
tegangan nol volt ground. Panel bagian tengah adalah panel untuk AC power. Alat ini juga
menyuplai tenaga untuk servo amplifier dan motor listrik. Jarum yang terdapat di sebelah
atas panel dari power supply menunjukan arus yang dikirim ke motor atau servo amplifier

Gambar 7. Power Supply (PS 150 E)

3.2 DC MOTOR (DCM150F) & SERVO AMPLIFIER (SA150D)

Motor (DCM150F) memilki permanen magnet stator dan single armature winding.
Saat arus listrik mengalir melalui armature winding maka shaft motor berputar. Jika arah
dari arus listrik dibalik, maka shaft motor akan berputar ke arah yang sebaliknya. Aliran
arus listrik melalui armature motor dikendalikan oleh servo amplifier(SA150D). Dua port
yang bertuliskan 1 dan 2 pada servo amplifier sebagai input. Jika tegangan pada port 1 sama
dengan tegangan pada port 2 (V1=V2), maka amplifier tidak mengirim arus pada motor.
Jika V1>V2, arus motor akan bergerak pada satu arah. Dan jika V2>V2, arah dari
arus terbalik. Pada dasarnya semakin besar perbedaan, semakin besar pula arus yang dikirim
ke motor. Bagaimanapun, rangkaian di dalam alat ini mencegah kelebihan arus tidak lebih
dari 2A. Di panel servo amplifier, terdapat port yang dipakai untuk mengukur arus yang
dikrim ke motor. Dan juga, terdapat dua port yang digunakan untuk mengukur tegangan
drop yang melewati motor. Untuk tambahan, terdapat tiga port di bagian bawah dari servo
amplifier yaitu supply +15 V, -15 V dan 0 V ground
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

.
Gambar 8. DC Motor & Servo Amplifier

3.3 REDUCTION GEAR TACHO UNIT (GT150X)

Alat ini memiliki tiga kegunaan. Yang pertama, terdapat tiga shaft yang muncul
keluar. Semuanya secara mekanis terhubung melalui rangakaian gear. Lebih jelasnya,
ukuran dari gear memiliki ukuran tertentu jadi shaft berputar dengan kecepatan yang
berbeda. Yang kedua adalah menampilkan tegangan pada volt meter secara digital. Untuk
menggunakan volt meter, alat ini harus dihubungkan dengan power supply. Port +15V, -15V
dan 0V di sebelah atas GT150X dihubungkan dengan port yang sama pada power supply.
Saat switch pada panel pada posisi dc volt, tampilan digital menunjukkan tegangan pada
port 4 relatif terhadap ground. Yang terakhir, alat ini dapat digunakan sebagai tachometer.
Saat shaft berputar, shaft juga memutar kumparan tembaga dengan medan magnet dan
membangkitkan tegangan antara port 1 dan 2. Jika port 1 dihubungkan ke ground, dapat
diukur tegangan dengan menghubungkan port 2 dan 4, saat switch berada pada “dc volts”.
Dan jika port 2 dan 3 dihubungkan, dengan memasang switch pada posisi “tacho rpm”.

Gambar 9. Reduction Gear Tacho Unit

3.4 ATTENUATOR UNIT (AU150B)

Alat ini terdiri dari dua potentiometer. Untuk lebih jelas, gambar ada di bawah ini.
Potentiometer terdiri dari resistor diantara terminal A dan C. Pada AU150B, resistansi
sebesar R= 10 kΩ untuk tiap potentiometer. Potentiometer menyediakan hambatan pembagi.
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Resistansi antara port A dan B dan juga port B dan C yang terdapta pada gambar adalah

Faktor α bernilai antara 0 dan 1, dan dapat diubah-ubah dengan memutar knob. Pada
attenuator memiliki nilai antara 0 dan 10

Gambar 10. Attenuator Unit

3.5 OPERATIONAL AMPLIFIER (OA150A)

Gambar dari OA150A ada dibawah ini. Untuk mengoperasikan alat ini harus
disambungkan pada +15 V, -15V dan 0V pada port OA150A dengan port yang sesuai
dengan power supply. Knob yang dibawah, dekat di tengan alat, terdapat 100 KΩ resistor
feedback. Sesuai setingan, rangkaian diagram ada di bawah ini. Tiga input pada ouput port
dari op-amp berhubungan dengan terminal 6 pada physical device. Besarnya resistansi pada
keempat resistor sebesar 100 KΩ. Selain itu terdapat knob lain pada alat op-amp yang
disebut “zero set”. Knob ini digunakan untuk menentukan nilai offfset atau tegangan bias ke
output op-amp. Knob itu digunakan untuk memastikan bahwa tegangan output yang
seharusnya nol memang nol

Gambar 11. Operational Amplifier

3.6 PID UNIT (PID150Y)

Alat ini memiliki fungsi sebagai pengendali dalam eksperimen, mengubah sinyal
eror e menjadi tegangan perintah Vcom. Pada dasarnya, unit PID dibuat berdasarkan
hubungan matematis (dalam domain waktu) antara tegangan perintah dan sinyal eror.
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Tiga port di sebelah atas dihubungkan ke ±15 V power supply dan ground. Sinyal
eror dihubungkan dengan port “input error” dan tegangan perintah muncul di port “ouput”
yang berlabel “0o”. Jika dibutuhkan, terdapat –Vcom yaitu kebalikan dari Vcom dan terdapat
pada port “180o”. Terdapat beberapa tombol switch pada unit PID. Ketiga tombol switch
mempunyai label “in” dan “out”. Kegunaan dari ketiga switch untuk mengubah kondisi on
atau off untuk setiap proprtional, integral dan derivative unit. Variabel sp ,si, dan sd
menyatakan keadaan dari ketiga switch. Jika switch pada posisi on (“in”), maka variabel
switch bernilai 1 dan kebalikannya bernilai 0. Terdapat tiga tombol untuk menentuka
parameter K, ti, dan td. Untuk lebih jelas bisa dilihat di tabel.

Tabel 4.: Kontroller PID Unit

Pada setiap tombol terdapat keterangan “x 1” dan “x 10”. Dengan mengubah sesuai
nomor, maka nilai akan dikalikan dengan 1 atau 10.

Gambar 12. PID Unit

PERCOBAAN 1
SISTEM PENGENDALIAN CLOSED LOOP SEDERHANA UNTUK
KECEPATAN.
Siapkan rangkaian separti gambar dibawah ini (Gambar 7) dan nyalakan tombol
on.Sebelum menyambungkan tachometer ke port input dari OA150A, tingkatkan tegangan
referensi sehingga motor berputar dan voltmeter menunjukan nilai dimana keluaran output
positif. Atur ulang tegangan referensi ke nilai nol kemudian tingkatkan secara bertahap
nilainya, sehingga dapat dibaca range kecepatan motor mencapai kira-kira 2000 r/min untuk
referensi ( mengaktifkan display rpm pada GT 150 X), tachogenerator dan tegangan error.
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Tabel 5. Hasil Percobaan Closed Loop

Tegangan Referensi Tegangan Tachogenerator Tegangan Errror Kecepatan r/min

Tugas 1
Gambarkan tegangan error terhadap kecepatan, untuk data yang terukur ambil 10
data naikan tegangan referensi naik sampai 5 step kemudian turunkan secara bertahap.

PERCOBAAN 2
2.1 PROPORTIONAL CONTROL
Lepaskan sambungan output dari op-amp dari servo-amp unit. Pada sisa ruang,
tempatkan PID unit seperti pada gambar di bawah. Sambungkan output dari op-amp ke
input PID unit, kemudian sambungkan output dari PID unit ke appropriate input dari sservo-
amp. Selain itu sambungkan PID unit ke power. Matikan integrator dan differentiator
(pasang ke posisi “out”). Set penguat proprtional ke 1. Nyalakan power dan amati yang
terjadi.

Gambar 13
Pada module AU150 digunakan sebagai setpoint untuk memasukan nilai ke dalam
op-amplifier kemudian sensor menggunakan module GT150X hasil selisih antara kedua
nilai tersebut menjadi error yang akan masuk kedalam module PID kontroler pada
percobaan ini nilai dari intergral dan derivative di geser dalam mode off, atur besar gain
proposional pada nilai tertentu kemudian lihat berapakan nilai errornya , kemudian isi lah
tabel dibawah ini:

No SV (volt) PV(volt) P I D error

1
2
3
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Tugas 2 :
Ambillah data dari percobaan ini dan aturlah setpoint pada kondisi tetap pada nilai
tertentu dan nilai dari gain proposional diubah –ubah,perhatikan apa yang terjadi?
kemudian pindahkan setpoint pada posisi step berikutnya, ubah kembali nilai P nya, lakukan
hal sama sampai tiga kali. buatlah kesimpulan dari fenomena aksi kendali proposional yang

2.2 PROPORTIONAL + INTEGRAL CONTROL

Untuk percobaan ini, nyalakan “on” bagian integral dari modul PID dan atur nilai
intergral time dari 11 s, 10, dan 9. jangan diubah bagian proportional pada posisi 2 dari
sinyal pengendali, biarkan komponen derivative mati “off”. Jalankan beberapa step input .
Kemudian amati overshoot dan error steady state dan pengaruh dari modul integral.

Tugas 3 :
Untuk percobaan ini ambil data selama 10 detik dan catat semua nilai perubahan dari
PV ,error, dan MW hingga mencapai nilai steady state, hitung berapa overshoot dan
berapakan lama sistem kontrol PI untuk mencapai nilai steady state. Perhatikan fenomena
yang terjadi dan carilah nilai parameter P dan I yang paling bagus dengan menggunakan
metode trial error

2.3 PROPORTIONAL + INTEGRAL + DERRIVATIVE CONTROL

Untuk menjalakan aksi kontrol derrivative, label “input error” dan “input” harus
disambungkan, sepert gambar dibawah. Jangan diubah komponen sinyal dari proportional
dan integral. Ubah nilai derivative . Amati overshoot dan error steady state.

Tugas 4 :
Untuk percobaan ini ambil data selama 10 detik dan catat semua nilai perubahan dari
PV ,error, dan MW hingga mencapai nilai steady state, hitung berapa overshoot dan
berapakan lama sistem kontrol PID untuk mencapai nilai steady state. Perhatikan
fenomena yang terjadi dan carilah nilai parameter P ,I , dan D yang paling bagus dengan
menggunakan metode trial error . buatlah kesimpulan dari fenomena yang terjadi.

Tugas 5;
Simulasikan dengan program Matlab menggunakan simulink dan bandingkan
hasilkan responnya dengan yang ada di Motor DC. Tentukan nilai Kp dan Ti menggunakan
metode Ziegler-Nichols.
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

MODUL PLC
Praktikum Permrograman Progammable Logic Controller S7200
Siemens CPU 224-01.22
2.1 Tujuan Praktikum :
1. Praktikan dapat mengetahui pemprograman dasar PLC Siemens S7-200
2. Praktikan dapat mengetahui hardware dan software PLC Siemens S7-200
2.2 Dasar Teori
PLC (Programmable Logic Controller Siemens CPU (224) yang berfungsi sebagai
pengontrol, dan rangkaian elektronik pendukung yang berfungsi sebagai pemberi sinyal
masukan untuk digital input PLC dan elemen visualisasi untuk digital output PLC. Instruksi
atau alamat dasar yang terdapat pada Siemens s7- 200. Penjelasan tentang instruksi yang
terdapat dalam PLC Siemens:
PLC dapat diprogram dengan beberapa bahasa pemprograman, terdapat 3 bahasa
pemprograman yang digunakan : ladder diagram. Function block, dan Statemean List, tetapi
dari tiga jenis pemprograman diatas yang paling mudah adalah ladder diagram. Struktur dari
PLC s7-200 dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 1. PLC SIEMENS S7-200

 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Struktur operasi:
I0. 2 alamat bit: nomer byte 0 - 7
Decimal point: Digunakan untuk memisahkan
antara byte
alamat bit : nomer bagian IO
identifikasi aksi: inputs, outputs, Internal bit
‘memories,specialmemories,
variable memories,

Tabel Instruksi PLC siemens

2.3 Contoh Program Modul Lampu:

Membuat program interlock
Diskirpsi proses :
Pada saat tombol satu bertipe Normal Open (NO) ditekan pada kondisi ON maka lampu
akan menyala dan kemudian tombol satu nonaktifkan atau kondisi OFF maka lampu akan
tetap menyala, untuk mematikan lampu maka tekanan lah tombol dua yang bertipe NC (
normal close)
Langkah-langkah :
1. Bukalah software Step 7-Micro/Win32 V3.1.1.6
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

2. Klik kanan, [bit logic] pada pop down menu

3. Drag & drop tipe instruksi yang Anda pilih ke worksheet
4. Berilah alamat instruksi Anda seperti yang ditabulasikan pada tabel alamat.
5. Untuk melakukan debugging klik [Program Status] pada menu [Debug]

Tabel alamat:
I0.00 Tombol 1 NO
I0.01 Tombol 2 NC
Q0.00 Lampu

Gambar 2. Ladder Diagram

Gambar 3. Function block Gambar 4. STL

Lampu ON_OFF dengan menggunakan Timer dan Counter

Deskripsi Proses:
Pada percobaan dua ini tombol 1 digunakan untuk mengaktif kan program dan saklar dari counter1
digunakan untuk mematikan proses, yang kemudian lampu akan menyala selama 5 sekon dengan
menggunakan timer dan kemudian timer akan mati selama 5 sekon, setiap lampu menyala maka
akan dihitung oleh rangkaian counter –up selama 5 kali setelah itu lampu akan mati.

Tabel 1. Alamat untuk Lampu ON_OFF dengan menggunakan Timer dan Counter.
T37 dan T38 timer 1 dan 2 100ms

I0.0 Input / tombol satu NO

C1 CTU 5

Q0.0 Output NO

M0.0 Internal input output

 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Gambar 5. Ladder diagram

Lampu lalu lintas.
Deskripsi Proses:
Pada percobaan kali ini digunakan untuk membuat simulasi lampu lalu
lintas,pertama pada saat tombol 1 ditekan, maka lampu merah akan menyala selama
1 menit kemudia di susul dengan lampu kuning selama 10 detik dan hijau 50 detik ,
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

kemudian berulang seterusnya.

Tabel 2. Alamat untuk Lampu lalu lintas.
Timer 37 600ms
Timer 38 100ms
Timer 39 500ms
Q0.0 Lampu merah
Q0.1 Lampu Kuning
Q0.2 Lampu hijau
I0.0 Tombol Start

Gambar 6. Ladder Diagram Lampu lalu lintas

 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

2.5 Modul mixing tangki

Diskripsi Umum

Modul mixing tank terdiri dari PLC (Programmable Logic Controller Siemens (CPU 224)
yang berfungsi sebagai pengontrol, dan rangkaian elektronik pendukung yang berfungsi sebagai
pemberi sinyal masukan untuk digital input PLC dan elemen visualisasi untuk digital output PLC.
Kelebihan mixing tank ini dibandingkan dengan penggunaan saklar input biasa dan led (elemen
display yang lain) adalah penyajiannya yang digabungkan dengan suatu skenario, dalam hal ini
pencampuran fluida, akan lebih memudahkan terciptanya persepsi akan arti PLC sebagai controller
dan bukan sebagai pengganti gerbang-gerbang logika AND, OR, EXOR , NOR, NAND. Pada
modul mixer tank menggambar proses pencampuran dengan skenario pertama sebuah pompa
dengan alamat Q0.4 dan lampu indikator dengan alamat Q0.0 dihidupkan untuk mengalirkan air
kedalam tangki yang kosong. Dalam tangki ini terdapat 3 sensor yaitu sensor ketinggian rendah,
sedang dan tinggi masing –masing memiliki alamt I1.2 ,I1.1 dan I1.3, pada saat ketinggian air
menyentuh sensor pertama I1.2 pompa tetap menyala untuk tetap mengisi air sampai keatas batas
ketinggian pompa, setelah pompa menyentuh sensor I1.1 sensor tersebut menjalan mixer untuk
mengaduk air dalam tangki tersebut, seiring dengan berjalannya waktu air pada tangki akan terus
bertambah sampai air menyentuh sensor I1.3 disini pompa dimatikan dan mengaktifkan seneloid
valve dengan alamat Q0.5 dengan indicator lampu dengan alamat Q0.2 untuk membuang air ke
tangki reservoir, pada kondisi ketinggian air tidak menyentuh sensor I1.3 lagi pompa tetap mati
sampai ketinggian air turun hingga tidak menyentuh sensor I1.2, pada saat kondisi ini pompa
kembali menyala dan proses mixing tank berlangsung kembali dan berjalan terus menerus.

Tabel 3. Alamat untuk Mixing Tangki.

I1.1 Sensor tengah
I1.2 Sensor Bawah
I1.3 Sensor Atas
Q0.0 Indikator pompa
Q0.2 Indikator solenoid valve
Q0.4 Pompa
 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Q0.5 Solenoid Valve

I0.7 START
I1.4 STOP
Q0.7 Mixer

Gambar mengenai plant mixing tank dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 7. Sistem Pengendalian Level dan Mixing

 Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Gambar 8. Ladder Diagram pengendalian level dan mixing.

Setelah selesai mengerjakan semua latihan diatas maka jawabnya pertanyaan

dibawah imi:
1. Pahami tentang konsep pemrograman PLC diatas baik-baik
2. Studi kasus untuk mixer tank.
Pada kasus ini sensor yang ditengah tidak digunakan dan pada saat ketinggian air
menyentuh sensor atas maka pompa tetap mati kemudian mixer berjalan selama 10
detik, setelah mixer berhenti kemudian solenoid hidup untuk membuang air ke reservoir.
Buat ladder diagram pada kasus ini dengan memodifikasi ladder diagram diatas.
3. Studi kasus untuk modul lampu
Buatlah lampu satu menyala selama 5 detik 5 kali kemudian mati , kemudian lampu 2
selam 10 detik 5 kali kemudian mati dan lampu 7 detik selama 5 kali kemudian mati.
4. Ubah semua ladder diagram dalam ini kedalam PLC allan bredly dengan menggunakan
program the learning pit.