Clasificación del robot KUKA

El Robot KUKA K15/2 es un robot/manipulador fijo controlado automáticamente,

reprogramable, formado por 6 grados de libertad y diseñado para la realización de
carga ligera que requieren movimientos rápidos y precisos. Se puede montar en
posición vertical o invertida.

Puede realizar tres tipos de trayectorias: punto a punto, movimiento lineal y circular.
Estos dos últimos movimientos se realizan controlando la trayectoria. Capaz de
realizar actividades como montar piezas pequeñas o lijar, pulir y pegar, cada eje
tiene un rango de movimiento limitado por software como medida de seguridad.

EL Robot KUKA es del tipo antropomórfico debido a que su movimiento se asemeja

a los de un brazo humano.

Figura 1: Robot KUKA K15/2 en laboratorio.

Características técnicas

Cantidad de ejes 6

Alcance máximo 1611 mm

Carga útil nominal 16 kg

Carga adicional brazo 10 kg

Carga adicional brazo de oscilación variable

Carga adicional columna giratoria 20 kg

Carga máxima total 46 kg

Repetibilidad ±0.05 𝑚𝑚

Posición de montaje Suelo, pared, techo

Temperatura en servicio +5 °C hasta +55 °C

Peso 235 kg

Volumen del campo de trabajo 14.5 m3

Punto de referencia del campo de trabajo Intersección de los ejes 4 y 5

Brida de acople al eje 6 DIN/ISO 9409-1-A50

Sistema de accionamiento electromecánico Servomotores de CA sin escobillas.

Tipo de protección del robot IP 65

Tipo de protección de la muñeca central IP 65

Unidad de Control KR C2

Consola de Operación KUKA SmartPAD

Color base del robot Negro

Color partes móviles Naranja

Nivel de ruido < 75 dB

 Características de los motores

Motores Ejes A1 y A2

Potencia 2.5 kW

Corriente 5.4 A

Motor Eje A3

Potencia 1.5 kW

Corriente 3.7 A

Motores Ejes A4, A5 Y A6

Potencia 0.57 kW

Corriente 1.6 A

Estructura mecánica del robot

Figura 2: Partes básicas del robot KUKA K15/2.

1- Brazo: El brazo es conexión entre la muñeca y el brazo de enlace. Alberga las

unidades del motor de los ejes de la muñeca y el sistema de suministro de energía.
Todos los componentes del brazo se encapsulan y por lo tanto protegidos contra
salpicaduras de agua. El brazo está presurizado.

Figura 3: Brazo del robot KUKA K15/2.

2- Muñeca: El robot está equipado con una de tres ejes de la muñeca en línea. Es
impulsado a través de ejes coaxiales por las unidades del motor en el brazo y realiza
los movimientos alrededor de los ejes 4, 5 y 6.

Figura 4: Muñeca del robot KUKA K15/2.

3- Columna giratoria: Los movimientos de rotación de eje 1 se llevan a cabo por
un engranaje reductor especial el cual está atornillado a la estructura de base a
través de la unidad de engranaje de eje 1 y es accionado por un servomotor. La
columna giratoria está presurizada.

Figura 5: Columna giratoria del robot KUKA K15/2.

4- Base del Robot: Constituye la interfaz para los cables de conectados entre el
robot y el armario de distribución. Todos cables de conexión están alojados en el
interior del bastidor de base y sellados por las tapas. El bastidor de base está
presurizado.

Figura 5: Base del robot KUKA K15/2.

6- Brazo de oscilación: El brazo de enlace está instalado entre el brazo y la
columna giratoria. Contiene los engranajes de los ejes 2 y 3. Las líneas de
suministro del sistema de suministro de energía y el arnés de cables de los ejes 3 a
6 sean llevados fuera del brazo de enlace.

Figura 6: Brazo de oscilación del robot KUKA K15/2.

Grados de libertad del Robot KUKA K15/2

Figura 7. Grados de libertad del robot KUKA K15/2.

Área de trabajo del Robot KUKA K15/2

Figura 8. Área de trabajo del robot KUKA K15/2.

Distribución

Figura 9. Distribución del robot KUKA K15/2.

1- Manipulador: Los robots manipuladores han sido proyectados con el objeto

de eliminar los esfuerzos provocados por el levantamiento de la mercancía y
están destinados a campos varios y diversificados. Se distinguen por la
 sencillez de uso y por su estructura resistente y sólida, características que
otorgan a dichos productos un alto nivel de fiabilidad.

Figura 10. Manipulador KUKA K15/2.

2- Cables de unión: Establecen la conexión entre el robot y la unidad de control

(u.c.) del robot, a través de ellos viajan todos los datos que deben transmitirse
desde la u.c. al robot para su funcionamiento, así como al revés, del robot a
la u.c.

3- Unidad de Control: Esta parte del conjunto actuaría como una CPU de un
ordenador, la función de este dispositivo es procesar la información
procedente de la unidad manual de programación, ó KCP, y transmitirla al
robot a través de los cables de unión.
 Figura 11. Unidad de control del robot KUKA K15/2.

4- KCP (Unidad manual de programación): El KCP contiene todas las

funciones necesarias para el manejo y la programación del sistema del robot.

Figura 12. KCP del robot KUKA K15/2.

Efectores finales que puede utilizar el robot

Entre la gama de efectores finales para el robot de KUKA, se encuentra accesorios

específicos para atornillar, agarrar, aspirar y mucho más, cada uno cuenta con el
acoplamiento correcto para cualquier aplicación imaginable. Lo permite alcanzar
la mayor precisión, máxima seguridad y los procesos de producción más flexibles.