UNIVERSIDADE DO ESTADO DO AMAZONAS – UEA

Máquinas Elétricas

MANAUS
24-11-2017
 Jorge Raphael Rodrigues Saturnino de Souza – 1015090082

Simulação do comportamento dinâmico de um Motor a Relutância no Simulink

Trabalho apresentado na Escola Superior

de Tecnologia – UEA, afim de obtenção
de nota parcial para o 2º Semestre de
2017, na disciplina Máquinas Elétricas,
solicitado pelo Prof.º Israerl Gondres.

MANAUS – AM
24-11-2017
 Introdução

O motor de relutância é um motor elétrico no qual o torque é produzido pela tendência de sua
parte móvel de se mover para uma posição onde a indutância do enrolamento é máxima. Um
motor de relutância funciona através da manipulação de forças eletromagnéticas. Motores de
relutância, em geral, dependem de um processo conhecido como relutância magnética para
produzir torque.

Os primeiros motores a relutância podem ser encontrados por meados de 1842, mas a
"reinvenção" foi possivelmente devido ao advento do baixo custo dos dispositivos de
comutação.

Os motores concebidos desta forma, muitas vezes, têm vantagens significativas sobre outros
projetos. Várias desvantagens, no entanto, limitam as aplicações para os quais um motor de
relutância comutada poderia ter um funcionamento melhor. O controle desse processo pode
ser um desafio, mas as tecnologias digitais ajudam com muitos deles.
 Motor a Relutância – Funcionamento

Por definição um motor a relutância é um motor elétrico no qual o conjugado é produzido pela
tendência da sua parte móvel se deslocar para a posição onde a indutância do enrolamento
excitado é maximizada, ou seja, quando energizamos uma fase qualquer do motor os pólos da
parte móvel tendem a se alinhar com os pólos da parte fixa mais próximos, portanto para
produzir o conjugado, os MRV ś devem ser projetados de tal forma que as indutâncias do
enrolamento do estator variem com a posição do rotor. Desta maneira, utilizando-se os
princípios de conjugado e de inércia (a tendência de um corpo qualquer continuar em
movimento após ter sido acelerado), própria de qualquer sistema mecânico e utilizando-se
também a lógica adequada de energização das fases, pode-se acionar o MRV de maneira
bastante simples. O enrolamento consiste de uma série de circuitos elétricos independentes –
fases, que podem ser energizadas separadamente ou simultaneamente, com pulsos
unidirecionais de corrente nas fases. As máquinas de relutância variável podem ser divididas
em duas categorias: saliência simples ou dupla. Em ambos os casos, sua característica mais
notável é a não existência de enrolamentos ou imãs permanentes no rotor, ele é construído
com lâminas de material magnético fixadas ao longo do eixo, formando os pólos salientes. Esta
característica garante robustez, viabiliza operação em velocidades elevadas e
operacionalmente não ocorrem perdas Joule no rotor, o que contribui favoravelmente para
que a máquina opere com rendimento elevado. Sua única fonte de excitação é o enrolamento
do estator. Devido ao fato de o estator geralmente poder ser resfriado mais fácil e
eficientemente que o rotor, o resultado é geralmente um motor menor para uma dada
potência e tamanho da carcaça se comparado a outros tipos de motores.

Nas máquinas polifásicas, o número de pólos do estator e rotor deve ser diferente, sendo
possíveis várias combinações tais como 6/4 (6 pólos no estator e 4 pólos no rotor), 8/6, 10/6,
12/8. As configurações com maior número de pólos resultam em menores oscilações do
conjugado produzido, mas requerem um número maior de dispositivos estáticos no conversor.

Os enrolamentos de fase são conectados em pólos diametralmente opostos. Ao alimentar uma

das fases, o parde pólos do estator respectivo atrai o pólo do rotor mais próximo, buscado
minimizar a indutância do caminho magnético. A energização sucessiva das fases produz a
rotação do motor, em qualquer direção.

Quando um par de pólos do rotor estiver alinhado comos pólos do estator, essa fase se
encontra na posição alinhada. Nesta posição a indutância de fase é máxima e a relutância do
caminho magnético é mínima. Assim, quando os pólos estiverem alinhados não haverá
produção de conjugado naquela fase, pois a tendência é que o rotor permaneça nessa posição
de mínima relutância.
 Sistemas de Acionamento

Diferentemente das máquinas ca e cc (síncrona ou indução), não se pode

simplesmente ligar os MRV’s numa fonte de ca ou cc e esperar que eles funcionem.
Como foi visto, as fases devem ser excitadas com correntes (geralmente unipolares), e
a temporização dessas correntes deve ser cuidadosamente relacionada com a posição
dos pólos do rotor para produzir um conjugado médio útil. O resultado é que apesar
do MRV ser em si talvez a máquina rotativa mais simples, um sistema de controle real
para um MRV é relativamente complexo.

Sistemas de controle de MRV são competitivos somente porque esta complexidade

pode ser facilmente realizada utilizando circuitos da eletrônica de potência e
microeletrônica, cujos custos são relativamente baixos.
Devido ao fato desses sistemas de acionamento exigirem um nível bastante sofisticado
de controle, mesmo para os modos mais simples de operação do MRV, características
de controle sofisticadas podem ser incorporadas (geralmente na
forma de softwares adicionais) com pequeno custo adicional, aumentando assim a
competitividade dos MRV’s. A função do sensor de posição do rotor é fornecer uma
indicação da posição do eixo, a qual pode ser usada para controlar a temporização e a
forma de onda da excitação da fase. O controlador é geralmente implementa do em
softwares em circuitos de microeletrônica (microprocessador). Sua função é
determinar a seqüência e as formas de onda da excitação da fase requerida para obter
as características conjugado-velocidade desejadas. Além de determinar pontos de
velocidade e/ou conjugado e posições do eixo (através do sensor de posição),
controladores sofisticados geralmente incorporam entradas adicionais, incluindo
velocidade do eixo e a magnitude da corrente de fase. Junto com a função básica de
controle, para determinar o conjugado desejado para uma dada velocidade, os
controladores mais sofisticados visam fornecer excitações as quais são de alguma
forma otimizadas (para máxima eficiência, comportamento transitório estável, etc.).
O circuito de controle geralmente consiste de componentes eletrônicos de baixa
potência os quais não podem ser usados para fornecer diretamente as correntes
necessárias para excitar a fases do motor. O circuito de controle atua no inversor, que
por sua vez fornece a corrente de fase. Em geral o inversor consiste de uma fonte cc e
um conjunto de chaves controláveis cuja função é conectar as várias fases na fonte cc
em tempos apropriados determinados pelo controlador

O controle do MRV é obtido pela aplicação de correntes aos enrolamentos de fase. O

enrolamento de fase do MRV pode ser visto como uma indutância não linear (devido
aos efeitos da saturação magnética), variável no tempo (devido às mudanças na
posição do rotor com o tempo). Muitas das questões associadas ao controle de
corrente nesses sitemas podem ser investigadas considerando-se a situação de
indutância constante fornecida por uma fonte cc. O desempenho de um sistema de
acionamento completo de um MRV está amarrado ao desempenho de todos os seus
componentes, incluindo o MRV, seu controlador e seu inversor. Como resultado, é útil
projetar um sistema de acionamento completo como um conjunto integrado, e não
projetar seus componentes individuais. A escolha de um inversor para uma aplicação
específica deve ser feita baseada em considerações técnicas e financeiras como parte
de um projeto integrado do sistema de acionamento do MRV.
 Simulação (Simulink)

Além dos serviços de programação orientada a objetos no MATLAB, também empregamos o

Simulink para a modelagem, simulação e análise de sistemas diversos. A seguir demonstra-se a
simulação do comportamento dinâmico de um modelo de um motor elementar à relutância
com torque resistente equivalente à de uma mola presa ao rotor.

A simulação é realizada por meio do diagrama de blocos abaixo, o qual apresenta os diversos
parâmetros do motor (coeficiente de atrito, posição inicial, indutâncias, momento de inércia,
etc.) e possui a capacidade de demonstrar diversos gráficos (fluxo, corrente, indutância de
magnetização, ângulo, velocidade em qualquer combinação) referentes ao desempenho e
características peculiares do motor à relutância. Perceba que a fonte de tensão é simulada por
um diagrama de estados, para fins de maior flexibilidade.
Como resultado da simulação, apresentamos os gráficos que são considerados
fundamentais para a compreensão desse motor (velocidade, corrente no estator,
ângulo do rotor em relação à referência e torque mecânico versus o tempo):
Por fim, demonstramos o gráfico do fluxo versus a corrente, no qual sabemos por meio
da teoria de conversão de energia eletromecânica que a área compreendida pelo loop
entre os dois pontos representa a energia elétrica convertida em mecânica:
 Conclusão

Foi apresentada uma análise do motor a relutância sob seu aspecto operacional. O princípio de
funcionamento foi discutido visando uma compreensão da dinâmica do motor, seguida de
uma abordagem sobre a produção de conjugado da máquina. A forma de acionamento desse
tipo de motor foi abordada, uma vez que é de extrema importância a sua compreensão para
que se obtenha o melhor desempenho possível. Através da simulação podemos observar as
diversas características de operação do motor, assim como compreender melhor seu
funcionamento.