Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág.

4-1

Cap. 4 Impulso y cantidad de movimiento

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
4.1 Impulso y cantidad de movimiento Sección de Ingeniería Mecánica

 
F1 Sea F la fuerza resultante de todas las fuerzas
que actúan sobre la partícula de masa m en
(1)
m  cualquier instante de su movimiento. Entonces:
F2
  
Fn (2) F = ∑ i
F
 
F3
C
r 
z
Fi de la 2° ley de Newton sabemos que:
 d 
O
y F = (m v )
dt
Fig. 4-1  
x es decir: F dt = d (m v ) (4.1)
  
Se define cantidad de movimiento (o momentum lineal) p como: p = mv (4.2)

( 2) ( 2)

integrando (4.1): ∫ dt =
(1)
F ∫ d (m v )
(1)
( 2)  
es decir: ∫ dt = m v( 2) − m v(1)
(1)
F (4.3)

( 2)
donde: ∫ dt
(1)
F se denomina “impulso lineal” de la fuerza resultante de
todas las fuerzas que actúan sobre la partícula.
  
∆ p = m v( 2 ) − m v(1) es la variación de la cantidad de movimiento
de la partícula.
( 2)  ( 2)  ( 2)  ( 2)  ( 2) 

pero: ∫ F dt = ∫ F1 dt + ∫ F2 dt + ⋅ ⋅ ⋅ + ∫ Fn dt = ∑ ∫ Fi dt
(1) (1) (1) (1) (1)

 ( 2)  
en (4.3) y ordenando: m v(1) + ∑ ∫ F dt
i
i = m v( 2 )
Ecuación de impulso (lineal)
(4.4)
(1)
y cantidad de movimiento.

En general se puede expresar (4.4) por sus componentes escalares:

( 2)

m x (1) + ∫F
(1)
x dt = m x ( 2 )

( 2)

m y (1) +
(1)
∫F y dt = m y ( 2 )

( 2)

m z(1) + ∫F
(1)
z dt = m z( 2 )

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4.2 Conservación de la cantidad de movimiento

Si en particular se cumpliera que la suma de los impulsos lineales sobre una partícula es
nula, entonces no hay variación en su cantidad de movimiento. Ello significa que la
cantidad de movimiento se mantiene constante.
( 2)   
Es decir, si ∑ ∫ F dt
i
i = 0 → m v(1) = m v( 2 )
(1)


o dicho de otra manera: m v = constante

es decir, la cantidad de movimiento se conserva.

Nota: Esta última condición podría cumplirse solamente en una cierta dirección,
diremos entonces que la cantidad de movimiento se conserva en dicha dirección.
Llamando u a esa dirección podemos escribir:
( 2)

∑ ∫F
i
ui dt = 0 → m vu = constante
(1)

Ejemplo 4.1: Un bloque tiene una masa de 500 kg y descansa en una superficie con
coeficientes de fricción µ s = 0,5 y µ k = 0,4. El motor proporciona al cable
una fuerza horizontal de arrastre T variable, según indica la gráfica. Se pide
determinar la velocidad del bloque cuando t = 5 s. En el instante inicial la
tensión en el cable es nula.
T [N]

1800
T T
T = 200 t 2

Fig. 4-2
0 t [s]
3
Fig. 4-3

Solución: DCLs en el instante de movimiento inminente:

T
F F
T
Ff

mg Fig. 4-4
N

∑F x =0: F − F f max = 0
2 T − µs N = 0 (1)

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∑F y = 0: N = mg (2)

(2) en (1): 2T − µ s m g = 0

Suponiendo t ≤ 3 s : 2 (200 t 2 ) = µ s mg → t = 2,48 s para iniciar el movimiento.

DCL en el movimiento:
F = 2T
Aplicaremos la ecuación del impulso y la
cantidad de movimiento: Ff

 
( 2)
 mg
∑
N Fig. 4-5
m v(1) +
i
∫ i dt = m v( 2)
F
(1)

(+ ) ( 2)

→: m v(1) + ∑ ∫F ix dt = m v( 2 )
(1)

3 5 5
0 + ∫
2 , 476
2 T dt + ∫ 2 T dt
3
− ∫F
2 , 476
f dt = 500 v2

∫ 200 t dt + 2 (1800) (5 − 3) − 0,4 (500) (9,81) (5 − 2,476) = 500 v2

2
2
2 , 476

3
t3
2 (200) + 7200 − 4947,04 = 500 v2
3 2 , 476

→ v2 = 7,658 m/s

Nota: Una solución alternativa para el análisis del movimiento (a partir del instante
t = 2,476 s) lo ofrece la aplicación directa de la segunda ley de Newton:

F
=ˆ ma

Ff

Fig. 4-6
mg N

∑F x : F − Ff = m a
2 T − µk N = m a (3)

∑F y = 0: N − mg = 0 (4)

(4) en (3): 2T − µ k m g = m a

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-4

dv
2T − µ k m g = m
dt
es decir: (2 T − µ k m g ) dt = m dv (5)

Esta expresión (5) es válida para cualquier instante de movimiento del bloque. Dado que la
tensión T varía según dos funciones del tiempo, para proceder a su integración tendremos
que considerar los intervalos correspondientes:

• integrando (5) para el intervalo de tiempo desde 0,476 s hasta 3 s:

3 v1

∫ (2 T − µ k m g ) dt = ∫ m dv
2 , 476 0

3 v1

como T = 200 t : ∫ [2 (200 t ) − 0,4 (500) (9,8)] dt = ∫ 500 dv

2 2

2 , 476 0

resolviendo: v1 = 1,098 m/s (velocidad del bloque al finalizar este intervalo)

• integrando (5) para el intervalo de tiempo desde 3 s hasta 5 s:

5 v2

∫ (2T − µ k m g ) dt =
3
∫ m dv
v1

5 v2

como T = 1800 : ∫ [2 (1800)

3
− 0,4 (500) (9,8)] dt = ∫ 500 dv
1, 098

resolviendo: v2 = 7,658 m/s

Ejemplo 4.2: Para el mismo ejemplo anterior pero ahora se pide calcular el tiempo
necesario para que el bloque alcance una velocidad de 10 m/s.

Igual que antes: se necesita que transcurra t = 2,476 s para iniciar el movimiento.
Asumamos que el bloque alcanza la velocidad de 10 m/s después de 3 s.

(+ ) ( 2)

→: m v(1) + ∑ ∫F xi dt = m v( 2 )
(1)
3 t t
0 + ∫
2 , 476
2 T dt + ∫ 2 T dt
3
− ∫F
2 , 476
f dt = 500 (10)

∫ 200 t dt + 2 [1800 (t − 3 )] − 0,4 (500) (9,81) (t − 2,476) = 500 (10)

2
2
2 , 476

→ t = 5,72 s

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Ejemplo 4.3:
Los cuerpos A y B mostrados en la figura tienen masas mA = 4 kg y mB = 2 kg
respectivamente. Los cuerpos están interconectados por una cuerda inextensible que pasa a
través de las poleas en A y C. Los coeficientes de fricción entre B y el plano son
µ s = 0,25 y µ k = 0,20 . La magnitud de la fuerza P varía en la forma indicada en el
diagrama. Se sabe que en el instante t = 0 la velocidad de B es 10 m/s hacia la derecha.
Determinar cuál es la velocidad mínima de B en el intervalo 0 < t < 4 y en qué instante
ocurre.
B P [N]
C
P P = 25 t

50
P = − 25 t + 100

Fig. 4.7 t [s]

0 2 4

A Fig. 4.8

Solución: Utilizaremos el principio de impulso y cantidad de movimiento para cada

partícula aislada.
( 2) 
 
Para cada una se cumplirá: ∑ ∫ Fi dt = mi vi ( 2) − mi vi (1)
(1)

y t t
T
Bloque A: T ↑ (+) : ∫
0
2 T dt − ∫m 0
A g dt = m A v A ( 2 ) − m A v A (1)

t t
mA m
∫ T dt
0
− ∫
0
2
g dt = A ( v A ( 2 ) − v A (1) )
2
vB
de la cinemática de cuerpos ligados: vA =
2
mA g t t
mA 4 v 10
Fig. 4.9 ∫ T dt
0
− ∫
0
2
g dt = ( B −
2 2 2
)

t t
mA
→ ∫ T dt
0
− ∫
0
2
g dt = v B − 10 (1)

Bloque B:
t t t
B (+ )

T P → x: − ∫ T dt − ∫ F f dt + ∫ P dt = mB v B( 2 ) − mB v B(1)
0 0 0
Ff
t t
mB g N
Fig. 4.10
− ∫ T dt − 0,4 g t + ∫ P dt = 2 v B − 20 (2)
0 0
t
de (1) y (2): ∫ P dt − 0,4 g t − 2 g t = 3 v B − 30
0
t
→ ∫ P dt
0
− 2,4 g t = 3 v B − 30 (3)

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• Examinemos el periodo 0 ≤ t ≤ 2 s : P = 25 t
t
en (3): ∫ 25 t dt − 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30
0

→ v B = 4,167 t 2 − 7,848 t + 10
dv B
extremos: = 0 → 8,334 t − 7,848 = 0 → t = 0,94 s
dt
d 2 vB
max.? mín.?: = 8,334 > 0 ⇒ mínimo
dt 2
para t = 0,94 s → v B = 6,3 m/s (mínima)

• Examinemos el periodo 2 ≤ t ≤ 4 s :

Entonces: P = − 25 t + 100
2 t
en (3): ∫ 25 t dt + ∫ (−25 t + 100) dt − 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30
0 2

→ v B = − 4,167 t 2 + 25,485 t − 23,333

dv B
extremos? = − 8,334 t + 25,485 = 0 → t = 3,058 s
dt
para t = 3,058 s → v B = 15,63 m/s (máxima)

Concluimos que para el periodo estudiado la velocidad mínima se dará para t = 0,94 s y su
valor es de v B = 6,3 m/s.

Ejemplo 4.4:

Sobre un bloque de masa m = 100 kg actúa una fuerza horizontal cuya magnitud varía
según la gráfica mostrada. Sabiendo que el bloque parte del reposo cuando t = 0 y que los
coeficientes de fricción estática y cinética entre el bloque y el plano inclinado son
µ s = 0,35 y µ k = 0,25 respectivamente, se pide analizar la velocidad del bloque para
diferentes fases del movimiento hasta el instante t = 60 s.
P [N]

2500

P
P = 50 t − 500

3 Fig. 4.11 t [s]

0 10 60
4 - 500
Fig. 4.12

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Solución: Según la segunda ley de Newton, para cualquier instante del movimiento se
cumplirá que:
y x ma

θ
=ˆ
θ
P

θ N
Ff
mg Fig. 4.13

La fuerza de fricción tomará un sentido u otro según sea el sentido del movimiento.

∑F y : N − P senθ − mg cosθ = 0
3 4
N − (50 t − 500) ⋅ − 100 g ⋅ = 0
5 5
es decir: N = 484 + 30 t (1)

Notar que para t = 0 → P = −500 N , es decir, está dirigida hacia la izquierda.

• ¿Se moverá el bloque en t = 0 ?. Como P es hacia la izquierda entonces veremos si

vence la F f max (estática).
?

y x 500 cos θ + mg sen θ > F f max = µ s N

θ 4 3 ?
P 500   + 100 g   > F f max = 0,35 ( 484)
5 5
Ff θ N ?

mg 988 > 169,4 (ok)

Fig. 4.14 Es decir, el bloque se mueve desde t = 0 .

• Análisis del movimiento mediante la ecuación de cantidad de movimiento e impulso

lineal:
2 
 
m v1 + ∑ ∫ Fi dt = m v2
1
t
+ 0 + ∫ (− P
0
x + mg senθ − F f ) dt = m v con F f = µ k N

3
t
4
∫ [(−50 t + 500) ⋅ 5 + 100 g  5  − 0,25 (484 + 30 t )] dt
0
= 100 v

→ v = − 0,2375 t 2 + 8,67 t (2)

Ahora veamos, P invierte su sentido cuando P = 50 t − 500 = 0 , es decir cuando t = 10 s.

De (2) se ve que si t = 10 s → v = 62,95 m/s, en consecuencia, el bloque continúa

descendiendo.

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El bloque se detendrá si v = − 0,2375 t 2 + 8,67 t = 0 → t = 36,51 s

Es decir, la ecuación (2) es válida para t ∈ [0 ; 36, 51] s.
dv
En ese intervalo, v es máxima si: = − 0,475 t + 8,67 = 0
dt
→ t = 18,25 s → vmax = 79,1 m/s

Cuando t = 36,51 s → P = 50 (36,51) − 500 = 1325,5 N (→)

• ¿Se moverá el bloque inmediatamente en sentido ascendente?

?
y x P cosθ − mg sen θ > F f max = µ s N (3)
θ ?
P 1325,5 (4 / 5) − 100 (9,8) (3 / 5) > 0,35 (484 + 30 ⋅ 36,51)
?
Ff θ N 472,4 > 552,75 N no!
mg
El bloque no se mueve inmediatamente!
Fig. 4.15

• En que instante reinicia su movimiento el bloque?

!
de (3): (50 t − 500) (4 / 5) − 100 (9,8) (3 / 5) = 0,35 (484 + 30 t )
→ t = 39,23 s

A partir de este instante se inicia el movimiento ascendente:

 2  
m v1 + ∑∫ F i dt = m v2
1
t
+ 0 + ∫ ( P cosθ
39 , 23
− m g senθ − F f ) dt = m v

 
t
4 3
→ ∫
39 , 23
(50t − 500) ⋅ 5 − 100 (9,8) ⋅ 5 − 0,25 (484 + 30 t ) dt = 100 v

→ v = 0,1625 t 2 − 11,09 t + 184,97 (4)

Si t = 60 s: v = 104,57 m/s

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4.3 Momento cinético e impulso angular

   
Se define momento cinético H O como: HO = r × mv (4.5)
 
F1  El momento cinético H O es el “momento” de
F2

(1) m la cantidad de movimiento m v con respecto al

punto O.
C

d 
Fn (2)
v
d  

r F3
H0 = (r × m v )
z  dt dt
Fi
   d 
= v × m v + r × (m v )
O
y
=0 dt
Fig. 4-16
x
d   
es decir: H0 = r × ma
dt
d   
según la 2da. Ley de Newton: H0 = r × F (4.6)
dt
 
donde: F = ∑ Fi
  
y como: MO = r × F (4.7)

dH O 
de (4.6) y (4.7): = MO
dt
Integrando entre las posiciones (1) y (2) que ocupa la partícula durante su recorrido:

( 2) 
( 2)

∫ O=
d
(1)
H ∫ O dt
M
(1)


( 2)  
es decir: ∫ O
M
(1)
dt = H O ( 2) − H O (1) (4.8)

( 2) 
donde: ∫M O dt se denomina “impulso angular” del momento resultante de
(1) todas las fuerzas que actúan sobre la partícula.
  
∆H O = H O ( 2 ) − H O (1) es la variación del momento cinético de la
partícula con respecto a O.


( 2) ( 2)  
( 2) 
( 2)  ( 2)

pero: ∫ M O dt = ∫ M O1 dt + ∫ O 2 dt + ⋅ ⋅ ⋅ +
M ∫ O n dt =
M ∑ ∫ O i dt
M
(1) (1) (1) (1) (1)

 ( 2)  
en (4.8) y ordenando: H O (1) + ∑ ∫M Oi dt = H O ( 2 )
Ecuación de impulso angular
(4.9)
(1)
y momento cinético.
 
( 2)
  
o lo que es lo mismo: r(1) × m v (1) + ∑ ∫M Oi dt = r( 2 ) × m v ( 2 ) (4.10)
(1 )

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-10

4.4 Conservación del momento cinético


( 2)  
Si en particular tuviéramos que ∑ ∫ O i dt = 0
M → H O (1) = H O ( 2 )
(1)

o dicho de otra manera: H O = constante

es decir, la cantidad de movimiento se conserva.

Nota: Esta última condición podría cumplirse solamente en una cierta dirección,
diremos entonces que el momento cinético se conserva solamente en dicha
dirección. Suponiendo que esa dirección es z entonces podemos escribir:
( 2)

∑ ∫M
i
O zi dt = 0 → H 0 i z = constante
(1)

A finales del capítulo 2 hemos estudiado el movimiento debido a fuerza central y hemos
establecido que dicho movimiento ocurre en un plano (digamos xy) y que el momento
cinético en la dirección perpendicular a dicho plano se conserva. Es decir:
  
H O = constante → H O (1) = H O ( 2 )
   
r1 × m v1 = r2 × m v2

en dirección z: r12 θ1 = r22 θ2

Aplicación a la mecánica espacial:

v2 • Conservación de energía:
1 GM m 1 GM m
φ2 m v12 − = m v22 −
2 r1 2 2

•Conservación del momento cinético: (pues la

r2 v1 
fuerza F es central)
φ1
 
M r1
m
∑ M 0 = 0 : → H 0 = constante
 
o sea: r × mv = constante
Fig. 4-17

   
Aquí: r1 × m v1 = r2 × m v2
   
y también: r1 × m v1 = r2 × m v2
   
simplificando: r1 × v1 = r2 × v2

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-11

de donde: r1 v1 senφ1 = r2 v2 senφ2

Expresión que equivale a decir que la velocidad areolar es constante, como se vio en el
segundo capítulo (movimiento debido a la acción de fuerza central).

Ejemplo 4.5:

Una nave espacial se encuentra en A (rA = 8047 km) y tiene velocidad v A = 27358 km/h
dirigida según φ A = 70  . Cuando se encuentra en B (rB = 8852 km) se hace una corrección
del curso según el ángulo α y manteniéndose el módulo de la velocidad v B . Dicha
corrección de curso se hace para que en el apogeo de la nueva trayectoria C sea tangente a
la órbita de una estación espacial cuya trayectoria es circular alrededor de la tierra a una
distancia de 12070 km. Se pide determinar el ángulo de corrección α. El radio de la tierra
es: RT = 6,37.10 6 m

vA Solución:

φA B φB φB′ El cambio brusco de dirección en B implica la

acción de alguna fuerza instantánea en B diferente a
A rB vB la gravitatoria.
v′B

• Entre A y B: TA + V A = TB + VB
rC C
M
1 GM m 1 GM m
m v A2 − = m v B2 − (1)
Fig. 4-18 vC 2 rA 2 rB

donde: vA = 27358 km/h = 7599,44 m/s

rA = 8,0477 . 10 6 m
rB = 8,852 . 10 6 m
G M = g RT2 = 9,8 m/s2 ⋅ (6,37 . 10 6 m) 2 = 397,65.1012 m3/s2

de (1): v B = 6983,1 m/s


además: H O = constante → rA v A senφ A = rB v B senφ B (2)

→ φ B = 68,38 

• Entre B y C (luego de la corrección):

1 GM m 1 GM m
mB v B2 − = m vC2 − (3)
2 rB 2 rC

→ vC = 4980,97 m/s

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-12

y además: rB v B senφ B′ = rC vC sen 90°

→ φ B′ = 76,55 °

En consecuencia, la corrección necesaria en B será: α = φ B′ − φ B = 8,17°

Ejemplo 4.6:
M
Un bloque de m = 5 kg está en reposo como se m
B
muestra. La varilla (peso despreciable y longitud P
 = 0,4 m) la une con la rótula en A. Si se aplica a A

la barra un momento M = 3 t [N-m] donde t en
[s] y una fuerza horizontal de módulo constante
P = 10 N , la cual actúa siempre perpendicular a
la varilla, se pide hallar la rapidez del bloque para
Fig. 4-19
t = 4s.

Solución: 
 M
En cualquier instante tendremos: RA m

P
A N mg


Fig. 4-20


Tomaremos momentos en torno al punto A para librarnos de R A .

  ( 2) 
H A(1) + ∑ ∫ Ai
M dt = H A( 2 )
(1)

( 2)

en el eje z: H A z (1) + ∑ ∫M Ai z dt = H A z ( 2 )
(1)
t2 t2

H A z (1) + ∫ M dt + ∫  P dt = H A z ( 2)
t1 t1

(pues el peso y la normal N no tienen componente de momento en z)

4
→ 0 + ∫ 3 t dt
0
+ (0,4) (10) (4) = 5 v( 2 ) (0,4)

v( 2 ) = 20 m/s

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Ejemplo 4.7:

A un pequeño bloque de masa m = 0,1 kg se le

comunica una velocidad horizontal v1 = 0,4 m/s cuando
R1 = 0,5 m. Si el bloque se desliza sobre la superficie
cónica lisa mostrada y sabiendo que luego de descender
una distancia vertical h alcanza una rapidez de v2 = 2
m/s, se pide calcular dicha distancia h. Así mismo,
¿cuál es el ángulo de descenso ϕ, es decir, el que se
toma entre el plano horizontal y la tangente de la
trayectoria?. La altura del cono es H = 1 m.

Solución:
(1) • Dado que no hay fricción se conserva la energía:

R1 T1 + V1 = T2 + V2
O1
1 1
O2 m v12 + m g h = m v22
R2 2 2
(2) 1 1
(0,4) 2 + (9,80) h = (2) 2 → h = 0,196 m
Vista superior 2 2
(1)
R1 H
• de la geometría: =
h R2 H −h
0,5 1
= → R2 = 0,402 m
1 − 0,196
(2)
R2
H

• Ecuación de impulso angular y momento cinético:

 ( 2)  
Vista frontal
H O (1) + ∑ ∫M Oi dt = H O ( 2 )
(1)
Fig. 4-22

Dado que las únicas fuerzas que actúan sobre el bloque son el peso y la normal y que la
primera es siempre paralela al eje vertical z mientras que la segunda corta siempre a dicho
eje z, entonces se conserva el momento cinético en dicha dirección z:

H O (1) z = H O ( 2 ) z

m R1 v1 = m R2 v2 cos ϕ
(0,5) (0,4)
cos ϕ = = 0,249
(0,402) (2)

→ ϕ = 75,6°

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-14

Ejemplo 4.8:

Un gobernador mecánico de velocidad está

formado por dos esferas idénticas de masa m O
montadas en dos varillas rígidas de longitud L y  
ϕ ϕ
la masa despreciable, las cuales giran alrededor
del eje vertical. Un mecanismo interno ajusta la
posición angular ϕ de las varillas para asegurar ω
la obtención de la velocidad angular del sistema
ω1 cuando las varillas están horizontales
(ϕ 1 = 90°) . Se pide determinar la velocidad Fig. 4-23
angular ω 2 cuando ϕ 2 = 45° .

Solución: El siguiente DCL muestra que las líneas de acción de las fuerzas que actúan
sobre cada esfera, o pasan por la articulación O, o son paralelas al eje de
rotación z.
O
x

ϕ  T
y

Fig. 4-24 mg

Ecuación de momento cinético y momento angular:

 2  
H O1 + ∑∫M Oi dt = H O 2
1
2
se ve claramente que: ∑∫M O zi dt = 0 → H O z = constante
1

entonces: H O z1 = H O z 2

2 m  sen ϕ1 v1 = 2 m  sen ϕ 2 v2 (1)

donde: sen ϕ 1 = sen 90° = 1

v1 = ω1 
v2 = ω 2  senϕ 2
reemplazando: 2 m  (ω1 ) = 2 m  senϕ 2 (ω 2  senϕ 2 )
ω1 ω1
→ ω2 = =
sen ϕ 2
2
sen 2 45°
es decir: ω 2 = 2 ω1

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