ROBÓTICA

ESTRUCTURA DE UN ROBOT
SENSORES, ACTUADORES Y CONTROLADORES

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

Morfología del Robot

Estructura mecánica

Transmisiones

Sistema de accionamiento

Sistemas de control

Elementos terminales

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

Morfología del Robot

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

Estructura mecánica de un Robot

 Mecánicamente un robot está formado por una serie de

elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
 La constitución física de la mayor parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo
que se pueden utilizar términos como cuerpo, brazo, codo,
muñeca, etc.
 El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento,
de giro o de una combinación de ambos, de este modo se tienen
6 tipos de articulaciones que se muestran a continuación.

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

Estructura mecánica de un Robot
 Cada uno de los movimientos
independientes que puede
realizar cada articulación con
respecto al anterior , se
denomina “grado de libertad”
(GDL), en esta figura se indica
el número de GDL de cada
tipos de articulación.
 El número de GDL del robot
viene dado por la suma de los
GDL de las articulaciones que
lo componen.

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

 Estructura mecánica de un Robot
 El empleo de diferentes
combinaciones de
articulaciones de un robot, da
lugar a diferentes
configuraciones, con
características a tener en
cuanta tanto en el diseño y
construcción de un robots
como en su aplicación.
 Las tres primeras articulaciones
se consideran las más
importantes a la hora de
posicionar su extremo en un
punto del espacio
COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE
Estructura mecánica de un Robot

Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios 6

parámetros:

3 para definir la posición

3 para la orientación

Si se desea que un robot posicione y oriente su extremo y con el la pieza o herramienta

manipulada de cualquier modo en el espacio se precisan al meno 6 GDL

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

 Estructura mecánica de un Robot
En la práctica, a pesar de ser necesario 6 GDL comentados para tener total libertad en el
posicionado y orientación del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con
sólo cuatro o cinco GDL, por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se
requieren.

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE