Teorema de KENNEDY o de los tres centros

Introducción:
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un
punto estacionario, sino que su ubicación cambia en relación con
ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe una
trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de ellos.
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las
velocidades de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces
nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que produce el
mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable. Los
métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo tanto, de
gran importancia.
 Centro instantáneo de rotación relativo

El centro instantáneo de rotación relativa o polo común entre dos sólidos rígidos,
referido al movimiento plano de ambos sólidos, se define como el punto de los
dos sólidos o de su prolongación en el que la velocidad instantánea es igual para
los dos sólidos. Es decir, es el punto en el que no existe velocidad relativa entre
ambos sólidos.

El centro instantáneo de rotación de un sólido rígido es un caso particular de

centro instantáneo de rotación relativo en el que uno de los dos sólidos es el
eslabón fijo (suelo).

Si los dos sólidos rígidos están

articulados en un punto, dicho punto es el
centro instantáneo de rotación relativo
entre dichos sólidos. Así, por ejemplo, en
la siguiente figura el punto A es el centro
instantáneo de rotación relativo entre las
barras 2 y 3, B, el correspondiente a las
barras 3 y 4, y O2 el del eslabón fijo
(suelo) y la barra 2. En este caso, O2 es el
centro instantáneo de rotación de la barra
2. Es decir, la barra 2 tiene un
movimiento de rotación pura alrededor
del punto de unión de dicha barra con el
eslabón fijo.
Cuando existe un par prismático entre dos sólidos rígidos, el centro instantáneo
de rotación relativo entre ambos sólidos se encuentra sobre la perpendicular
común a la dirección de deslizamiento relativo entre ambos sólidos, pero
localizado infinitamente lejos en la dirección definida por dicha perpendicular.
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de par prismático (entre la
deslizadera y el eslabón fijo del mecanismo biela-manivela).

A los pares cinemáticos de rotación y a los pares prismáticos se les denomina

centros de rotación instantáneos directos por ser rápidamente identificables. En
cambio, cuando el movimiento relativo entre eslabones es más complejo, por
ejemplo el que se produce entre los eslabones 3 y 1 del anterior mecanismo, la
determinación del centro de rotación instantáneo entre ambos no es directa y es
necesario utilizar el teorema de los tres centros (o de Kennedy).

Teorema de los tres centros

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos

centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de
obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo

entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de
rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la

siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese
caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede
estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no
tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que
tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo
pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos
de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la
única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.
La
posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3
(tanto de su módulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que
ω2 ha de ser mayor que ω3
Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad
del punto Q (centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3)
como perteneciente al sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:

Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q
(respecto a los centros de rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo
tanto, los tres centros instantáneos de rotación relativos (O2, O3 y Q) han de
estar alineados.
 Análisis de la Velocidad

En esta sección se realizará un análisis del vector velocidad observando las

propiedades de sus componentes. Sea un cuadrilátero articulado ABCD,
mostrado en la Fig. 3.2, tal que la manivela de entrada o impulsora AB (eslabón
1) gira con velocidad angular ω1. El punto B tendrá una velocidad tangencial
dad por

VB = ω1r1 (3.6)

 DETERMINACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS

Para localizar los CIR seguimos el siguiente método:

1) Hallar el número de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).

2) Determinar los inmediatos por simple inspección.

3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.

En la figura 3.6 muestra un mecanismo de biela-manivela donde se han

numerado los eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4 eslabones,
el numero de centros a localizar es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6. Con objeto de
no omitir ninguno de los polos, se suele trazar un polígono auxiliar de n =
4 vértices (a la derecha de la figura) y se construyen con trazo lleno los
centros inicialmente conocidos o inmediatos. Los polos conocidos son
P12, P23 y P14 que se determinan de forma inmediata una vez construida
la figura.

Todos los centros instantáneos localizados en primera instancia se han

detectado por las articulaciones de los eslabones 1 y 2, 2 y 3, así como 1 y
4. El polo P24 se determina en la línea AB, donde se hallan P12 y P14 y
por aplicación de la regla de Aronhold-Kennedy. El polo P34 se deberá
situar en línea con P23 y P24 y está en el infinito puesto que el eslabón 3
realiza una traslación. Por último, el polo P31 se encuentra donde se
corten las rectas definidas por los puntos A y P34, por una parte, y C y B,
 por otra.

Otro mecanismo de corredera está representado en la figura 3.7, que dispone

también de cuatro eslabones con un par prismático entre los elementos 1 y 2. La
construcción auxiliar de los eslabones está realizada, en la parte derecha de la
figura y se muestra que inicialmente son inmediatos la localización de los polos
P14, P34 y P23; restando encontrar otros tres polos más.

El polo P12, al ser el elemento 2 prismático que se desplaza por el eslabón 1, se

encontrará en el infinito en la dirección ortogonal a la barra 1. El centro
instantáneo de rotación P13 se encuentra como la intersección de las líneas
definidas por los polos P12 y P23, de un lado y P14 con P34, de otro.

El centro que resta, P24, se encuentra en la recta BC y en la perpendicular por A

al eslabón 1. De esta forma quedan establecidas las posiciones de todos los
centros instantáneos de rotación, y a partir de ellos cabe encontrar velocidades en
todo el mecanismo.
La figura 3.8 representa una cadena cinemática de 6 eslabonamientos y con N =
n (n - 1)/2 = 6 x 5 / 2 = 15 centros instantáneos de rotación, los cuales quedan
representados.