𝑄𝑖 + ∆𝑄𝑖

Katup
Kendali

𝐻𝑜 + ∆𝐻 𝑄𝑜 + ∆𝑄𝑜

Sistem Permukaan Cairan

𝑄𝑖 + ∆𝑄𝑖
𝐻𝑜 + ∆𝐻
𝑄𝑜 + ∆𝑄𝑜
𝑄𝑖 = Cairan yang mengalir dalam tanki

𝑄𝑜 = cairan yang mengalir keluar tanki

Tanki mendapat suplai cairan melalui pipa pendek

𝑄𝑖 = 𝑄𝑜
Untuk aliran yang bergerak atau berguncang, hubungan antara tinggi permukaan dan pengosongan
bersifat tidak linier.

Secara matematik keadaan tersebut dapa diformulasikan

𝑄 = 𝑘√𝐻
Pertambahan cairan yang mengalir ke dalam tanki (∆𝑄𝑖 ) relatif kecil terhadap harga keadaan tetap
tinggi muka cairan semula

Sehingga tinggi muka cairan dalam tanki ∆𝐻

Aliran yang keluar ∆𝑄𝑜

Perubahan aliran cairan yang keluar ditandai perubahan ∆𝐻 besarnya perubahan dideteksi melalui
persamaan yang dilinearkan
𝑑𝐻
∆𝑄𝑜 ≈ | ∆𝐻
𝑑𝑄 𝐻𝑜
∆𝐻
∆𝑄𝑜 =
𝑅
𝑑𝐻 2√𝐻𝑜 𝑚
𝑅= | = ( )
𝑑𝑄 𝐻𝑜 𝑘 𝐶𝑢𝑏 − 𝑚⁄𝑠

𝑅 = Tahanan aliran

Sistem dinamika aliran diuraikan sebagai persamaan setara khusus kecepatan aliran
 𝑑(∆𝐻)
∆𝑄𝑖 − ∆𝑄𝑜 = 𝐶
𝑑𝑡
𝐶 = Kapasitansi tanki pada daerah luasan yang ditempati air

Substitusi terhadap ∆𝑄𝑜

𝑑(∆𝐻)
𝐶 + ∆𝑄𝑜 = ∆𝑄𝑖
𝑑𝑡
𝑑(∆𝐻) ∆𝐻
𝐶 + = ∆𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝑅
𝑑
𝑅𝐶 (∆𝐻) + ∆𝐻 = 𝑅∆𝑄𝑖
𝑑𝑡
Output Input

Transformasi Laplace

𝑅𝐶𝑆 𝐻(𝑆) + 𝐻(𝑆) = 𝑅𝑄𝑖 (𝑆)

(𝑅𝐶𝑆 + 1)𝐻(𝑆) = 𝑅𝑄𝑖 (𝑆)

Fungsi Alih
𝐻(𝑆) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑆) (𝑅𝐶𝑆 + 1)

Diagram Blok Fungsi Alih