TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LA
LAGUNA

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

Reporte
CONTROLADOR
PID

Narda Cecilia Acosta Hernández

14130644
Para el sistema:

Se encontró que a un valor de:

Kp= 950 KI = 150 Kd = 30
El error es mínimo
Instrucciones: Modificar los valores de Kp, Ki y Kd, y reportar las
observaciones.

A) Modificando Kp

Con un Kp= 1 y un tiempo de 50s, se observan varias oscilaciones o picos de error,

después se comienza a estabilizar. Esto debido a que la Kp fue muy pequeña, sin
embargo, al estar las otras K’s dentro de los rangos ideales, se logra estabilizar,
pero tarda mucho tiempo.

Con un Kp= 50 el sistema se vuelve más rápido, tardando ~6.5 s en alcanzar la

posición permanente y un error mínimo.
Con un Kp= 100 se observa un sobre salto y es aún más rápido en alcanzar la
estabilidad.

Con un Kp= 3000, el sistema tiene un gran arranque, tanto que tiene un sobre
pico y se estabiliza en menos de 3s.
Con un Kp= -10, el sistema es inestable completamente, se comporta oscilatorio
permanente.

B) Modificando Ki

Ki= 1, el sistema se estabiliza rápidamente y tiene un error de 0.0092.

Ki = 1000, se muestra un sobre salto mínimo, pero gracias a los valores de Kp y
Kd, se estabiliza.

Para este caso, se ha modificado Kp= 1, con Ki = 1000 y Kd= 30, así se logra
observar una gran cantidad de picos y por ende error al principio, conforme el
tiempo avanza el error disminuye y se alcanza la estabilidad, en un tiempo
mayor a 80s.
Conservando Ki= 1000, Kp= 950 y con un Kd=0, se obtiene el mismo
comportamiento, pero el tiempo de estabilización o respuesta es mucho menor.

Con un Ki= 1, y las otras constantes en 0, se muestra la acción integradora de la

constante, que permite disminuir el error y estabilizar el sistema, pero con nivel
de respuesta relativamente medio, pues en general para esa planta no se
necesita mucho esfuerzo.
 C) Modificando Kd

Con Kd= 0 y Kp=950 Ki= 150, se observa un comportamiento de sobre y sub

picos, el sistema tiene un sobre salto muy grande al principio pero al cabo de 2s
comienza a mostrar una estabilización, aunque nunca logra el régimen
permanente pues sigue oscilando aunque con menor intensidad.
Con Kd= 1, el comportamiento es el mismo.

Con Kd= 10000 el sistema se vuelve lento, tarda aprox 120s en estabilizarse,
pero logra corregir el error.
Con Kd= 100, Ki = 150 y Kp=0

El sistema es lento.

Con Kd= 100, Kp=50 y Ki= 0, es estable pero con un error de 0.1525
 CONCLUSIONES
Se observaron los distintos comportamiento al variar las constantes del
sistema PID, entonces para encontrar a prueba y error las constantes “ideales”
se puede decir que primero hay que tener el sistema con Kd y Ki iguales a cero,
mientras que Kp, debe irse aumentando poco a poco hasta disminuir el error lo
más que se pueda, y así aumentamos la velocidad de respuesta, si tenemos
inestabilidad comenzamos a aumentar la Ki y Kd, hasta disminuir el error y
aumentar el nivel de respuesta de estabilización.