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ANÁLISIS Y MÉTODOS DE ESTABILIDAD DE

CONTROLADORES DIFUSOS
Roberto Carlos Córdova Chulde
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL CHIMBORAZO
RIOBAMBA-ECUADOR
robcar_sg@hotmail.com

Abstract: In the next document we make an Unos de los aspectos que afectan a esta propiedad son:
introduction the state of the art on system stability is
reviewed fuzzy, showing the difficulties for their analysis, La resolución de control, La partición del espacio de entrada, El
due to the characteristic lack of linearity of the same. número de reglas de control, Las funciones de pertenencia de
Studies based on the criterion of the circle, the techniques los conjuntos difusos, Se ha demostrado experimentalmente
for calculating stability indexes, as well as techniques are que el uso de funciones de pertenencia trapezoidales colabora
reviewed based on the application of the stability theorem a que el sistema sea más robusto ante cambios drásticos.
of Lyapunov, which allows the use of numerical solutions Habitualmente, en un controlador difuso, se desconoce el
search methods. modelo matemático de la planta; Esto dificulta la aplicación de
las técnicas de análisis de estabilidad existentes en control
Keywords: Diffuse logic stability, Fuzzy, Theore, of clásico. El problema del análisis de estabilidad en sistemas
Lyapunov, . difusos para control no está resuelto completamente, se puede
decir que un controlador es estable si produce una respuesta
acotada ante una entrada o distorsión acotada
I. INTRODUCCION
Algunas de las técnicas de análisis son:
Determinar la estabilidad de los controladores, ya sea mediante
simulaciones o mediante técnicas analíticas, es vital en su 1. Si se conoce el modelo de la planta:
diseño e implantación. Si un controlador llegara a perder la
estabilidad, (debido a las condiciones propias de la dinámica de Planta lineal: técnica de descripción de la función,
la planta y/o incertidumbres del entorno) resultaría riesgoso criterio de estabilidad L2
para los sub-sistemas involucrados. En el campo del control no Planta no lineal: principio de invarianza/ alfa-
lineal el análisis de estabilidad en el sentido de Lyapunov es una estabilidad, función de Lyapunov
técnica ampliamente favorable para determinar la estabilidad de
los controladores. Debido a que los controladores borrosos son 2. Sin modelo de la planta:
un caso particular de los controladores no-lineales, es posible
analizar su estabilidad empleando estos conceptos, el método Análisis de indicadores de estabilidad
directo de Lyapunov es una generalización del concepto de Análisis de la trayectoria de disparo de reglas
energía asociado con un sistema mecánico: un sistema
mecánico es estable si su energía es una función decreciente Estas técnicas de análisis sirven para comprobar la estabilidad
del tiempo obligando, de este modo, a un equilibrio natural o del controlador difuso. Si se detecta que es inestable, habrá que
inducido a través de una ley de control. En el método directo (o ajustarlas funciones de pertenencia, las reglas difusas y los
analítico) se necesita formular una función escalar similar a la operadores de inferencia para reducir la inestabilidad.
energía, denominada función candidata de Lyapunov, y
corroborar que esta disminuya con ´ el tiempo. La generalidad Principalmente, las funciones de pertenencia deben ser
del método directo de Lyapunov lo hace aplicable a todo tipo de suficientemente distintas unas de otras. Se pueden usar
sistemas retro-alimentados no lineales. Sin embargo, la distintas medidas de similitud entre conjuntos difusos. Por
existencia de la función de Lyapunov es suficiente pero no ejemplo, que la altura de la intersección sea inferior a un valor.
necesaria para comprobar la estabilidad de los controladores.

II. DESARROLLO

Un controlador difuso no requiere un modelo matemático de la


dependencia entre las salidas y entradas de control la base de
conocimiento se obtiene generalmente de conocimiento experto
y es tan buena o mala como el conocimiento humano que
representa.

Es fácil obtener un sistema difuso para control pero es


necesario un análisis y simulación para determinar la
“confianza” (estabilidad) en su fiabilidad. La robustez refleja la
habilidad del sistema difuso de control para resistir a cambios Ilustración 1. Comparación de funciones de pertenencía distinguibles.
abruptos en las entradas.
ESPOCH. 2

Tenemos como muestra una similitud de diferentes valores de Por ejemplo, el elemento NM en la matriz representa la regla:
conjuntos difusos, de igual manera nos podemos dar cuenta de
estas técnicas de análisis las cuales también nos sirven para
comprobar la estabilidad del controlador difuso.

A. Análisis de estabilidad de sistemas difusos. Siendo la salida del sistema

Este método abarca los conceptos incluidos en el enfoque de


El concepto de estabilidad es básico en todos los sistemas de
trayectorias lingüísticas, y puede usarse para analizar la
control, siendo los sistemas de control difuso un caso especial
estabilidad del estado, así como para detectar ciclos límites,
de control no lineal. Esto significa que los métodos de análisis
osciladores y otros comportamientos dinámicos.
de estabilidad y los resultados de la teoría de sistemas no
lineales, como el método de Lyapunov, se pueden aplicar a
sistemas difusos.
 B.II. Criterio del círculo.
Ala estabilidad de Lyapunov se ha prestado mucha atención en  B.II. Criterio de conicidad.
los últimos años, lo que posiblemente haya sido fomentado por  B.III. Criterio de Popov.
la existencia de métodos de optimización numérica convexa  B.IV. Índices de estabilidad.
para la búsqueda de funciones de Lyapunov.  B.V. Estabilidad de Lyapunov.
 B.VI. Estabilidad de Takagi Sugeno.
B. Solución a los sistemas difusos.  B.VII. Desigualdades matriciales Lineales.
 B.VIII. Funciones difusas de Lyapunov.
En este apartado se sintetizan las principales líneas de  B.IX. Estabilidad energética de sistemas difusos.
investigación que tratan de dar una solución global al análisis
de estabilidad de sistemas difusos.
III. CONCLUSIONES
Considerando el siguiente sistema lingüístico representado
mediante las siguientes ecuaciones:
Comprendimos que el método más utilizado para
estabilizar un controlador difuso es el Lyapunov
 B.I. El plano de fases o análisis geométrico.
En este trabajo se han realizado numerosas
Mediante esta técnica, se obtienen controladores difusos
consideraciones relativas a la estabilidad de sistemas
eficientes, especialmente para controlar sistemas no lineales de
borrosos. También se ha resaltado la dificultad del
bajo orden.
análisis, debido a la no linealidad de este tipo de
sistemas.

Algunos de los métodos de análisis de estabilidad se


han desarrollado basándose en el análisis cualitativo
de la partición del espacio del controlador, con las
Que representan las reglas mostradas en la Ilustración 2. trayectorias del sistema en lazo cerrado. Este es el
concepto utilizado al utilizar trayectorias lingüísticas.

Como se ha visto, la estabilidad de Lyapunov ha


recibido mucha atención debido a la posibilidad de
utilizar métodos numéricos (optimización convexa) en
la búsqueda de la matriz P. También existe la
posibilidad de utilizar estos métodos en la síntesis de
controladores.

IV. BIBLIOGRAFÍA
[1] https://ac.els-cdn.com/S1697791215000606/1-s2.0
-S1697791215000606-main.pdf?_tid=d5805796-f86c-4e07-
b482-
94cdbf04b53c&acdnat=1528152875_371ce05990740a4498ee
19c5667bd9c5

[2] http://www.scielo.org.ve/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S
0798-40652011000100010

Ilustración 2 Reglas difusas mediante el plano de fases. [3] https://www.researchgate.net/...logica_difusa.../Controlador


es-basados-en-logica-difusa

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