CDMX, D. F. A 04 DE JUNIO DE 2018.

ACADEMIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

CUESTIONARIO TEMA: RESPUESTA A LA FRECUENCIA

Nombre del Alumno: __________Flores García Pedro Isaac_________

Grupo: 5AM3 Fecha de entrega: 04 de junio de 2018.

De respuesta a la siguiente pregunta:

1. ¿Cuánto de una pendiente aporta cada polo de un sistema a la traza de

Bode en magnitud?

Para toda respuesta en frecuencia de un polo en el origen, asociado a un constante

de tiempo T, para el caso de FDT adimensionales será:

El lugar geométrico del módulo es una recta, ya que la variable independiente está
en décadas. La pendiente será de –20[dB/dec] y cuando el módulo sea unidad,
|G(ω)|[dB]=0, cortará al eje de las frecuencias en:

2. ¿Cuál es la diferencia principal entre la traza de Bode en magnitud para

sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden?

Para sistemas de primer orden:

Para frecuencias bajas, la ganancia es aproximadamente K y el desfase es casi nulo

para grandes frecuencias es casi una hipérbola proporcional a 1/ω y el desfase de
− 90°
Para sistemas de segundo orden:

Para valores bajos de ξ , las curvas asintóticas no son muy precisas. Para
bajas frecuencias, la asíntota es una recta horizontal que pasa por 0db. Para
altas frecuencias, la asíntota es una recta con pendiente -40db /dec y qué
corta al eje de 0 db en ω = ωn. Estas asíntotas son independientes de ξ.

3. ¿Por qué es que el criterio de Nyquist se llama método de respuesta

en frecuencia?

Porque nos proporciona la información sobre la estabilidad absoluta y relativa

del sistema. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de
frecuencia de lazo abierto G(jω) H(jω) a la cantidad de ceros y polos de 1 +
G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este criterio debido a H.
Nyquist es útil en ingeniería de control porque se puede determinar
gráficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad
absoluta del sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar los polos
de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el análisis de estabilidad las curvas
de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenida analíticamente o
experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al diseñar un sistema
de control frecuentemente sucede que para algunos componentes no se
conoce la expresión matemática y solo se dispone de datos de su
característica de respuesta de frecuencia.

4. Al trazar el diagrama de Nyquist, ¿Qué debe hacerse con polos en

lazo abierto sobre el eje imaginario?

Como el recorrido de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s) H(s),
si la función G(s) H(s) tiene polos o ceros en el origen o en diversos puntos
sobre el eje imaginario hay que modificar el contorno en el plano s. El modo
habitual de hacerlo, es modificar el contorno en la vecindad del origen
utilizando un semicírculo de radio infinitesimal. Se mueve un punto
representativo a lo largo del eje imaginario negativo. Desde s=-jω hasta
s=+jω, el punto se desplaza sobre el semicírculo de radio £ (donde £<<1) y
finalmente se desplaza a lo largo del eje jω positivo desde +jω hasta -jω. Una
vez que se cambia a la variable compleja “s” por J𝓌 Y se separan los
términos reales de los imaginarios se procede a evaluar G(J𝓌) en diferentes
frecuencias desde 𝓌 = 0 hasta ω →∞
5. Mencione dos características diferentes de respuesta en frecuencia que se
puedan usar para determinar la frecuencia transitoria de un sistema.

Las características amplitud y el ángulo de fase de la respuesta senoidal forzada son

diferentes a los valores correspondientes de entrada y dependen de la frecuencia de
entrada.
La parte forzada de la respuesta es también senoidal, con la misma frecuencia que
la entrada.

6. Menciona tres métodos diferentes para hallar la respuesta en frecuencia en

lazo cerrado, a partir de la función de transferencia en lazo abierto.

1.- Criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema

en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y los
polos en lazo abierto.

2.-Lugar Geométrico de las Raíces (LGR), el método del lugar geométrico de

las raíces permite determinar la posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de K a partir de la
función de transferencia de lazo abierto.

3.- Diagrama amplitud-ángulo de fase (Black y Nichols), con este método se

puede determinar rápidamente la estabilidad relativa del sistema de lazo
cerrado., así como la compensación que precisa el sistema

7. Brevemente explique cómo hallar la constante de error estático a partir de la

traza de bode en magnitud.

En la figura presenta un ejemplo del diagrama del logaritmo de la amplitud de

un sistema tipo cero. En tal sistema, el valor de la función de transferencia de
lazo abierto G( jω)H( jω) iguala a Kp en bajas frecuencias, es decir:
 𝑙𝑖𝑚 𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 𝐾𝑝
𝑤→0

Ejemplo:

La intersección del segmento inicial -20 dB/década (o su continuación) con la

recta ω = 1, tiene la magnitud 20 log Kv .
𝐾𝑣
𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑤 ≤≤ 1
𝑗𝑤

Por lo tanto:

𝐾𝑣
20𝑙𝑜𝑔 | | (𝑤 = 1) = 20𝑙𝑜𝑔𝐾𝑣
𝑗𝑤

La intersección del segmento inicial -20 dB/década (o su continuación) con la

recta 0 dB tiene una frecuencia numérica igual a Kv. Para ver esto, se define
la frecuencia como ω1, entonces:

𝐾𝑣 𝐹 2 𝐾
|𝑗𝑤 | = 1 → 𝐾𝑣 = 𝑤1 donde: 𝑤2 = ; 𝑊 3
=
𝐽 𝐽

𝑤1 𝑤3
Resulta que: 𝑤1 𝑤2 = 𝑤32 ⇒ =
𝑤3 𝑤2

Así, el punto ω3 está justamente en el medio de los puntos ω1 y ω2. La

relación de amortiguamiento δ de este sistema es:

𝐹 𝑤2
𝛿= =
2√𝐽𝐾 2𝑤3
8. Cuando se extraigan sucesivamente funciones de transferencia de
componentes, desde información de respuesta en frecuencia experimental,
¿Cómo sabe el lector que ya terminó?

Primeramente, lo que se hace es desarrollar un modelo matemático de la

planta en estudio. Obtener un modelo analíticamente puede ser bastante
difícil. Puede ser necesario obtenerlo por medio de un análisis experimental.
La importancia de los métodos de respuesta de frecuencia es que la función
de transferencia del sistema, o de cualquier componente de un sistema
puede ser determinado por simples mediciones de respuesta de frecuencia.
Para realizar la prueba de respuesta de frecuencias se debe disponer de
generadores de señal senoidal adecuadas.

1). Determinar la pendiente para bajas frecuencias en la curva de magnitud

(número de polos en el origen).

2). Determinar la pendiente para altas frecuencias en la curva de magnitud

(diferencia del orden del polinomio del denominador y el numerador (p-q)).

3). Determinar los ángulos en la curva de fases para bajas y altas frecuencias
(detecta si se trata de un sistema de fase mínima o no).

4). Determinar la ganancia de baja frecuencia (Kp , Kv ó Ka ).

5). Detectar el número de frecuencias de cruce, su posición y dibujar las

asíntotas. Para los términos de segundo orden estimar la relación de
amortiguamiento.

6). Utilizar el diagrama de fases para en caso de tratarse de un retardo de

transporte y estimar la constante de tiempo del mismo.

7). Calcular la respuesta en frecuencia de la función de transferencia

estimada y compararla con las curvas experimentales iniciales, de esta
manera podremos corroborar el resultado obtenido.
 8). Iterar y repetir el proceso para afinar la posición de los polos y ceros.

9). Escriba un programa en MATLAB con etiqueta para lo siguiente:

a) Permita se introduzca desde el teclado un valor de ganancia K.

b) Exhiba las trazas de Bode y la traza de Nyquist para el valor de K.
c) Calcule y exhiba los márgenes de ganancia y fase para el valor de K.
d) Aplique su programa a un sistema con retroalimentación unitaria con:

Pruebe para un valor de K=50

% INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
% Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
% Teoría del Control I
% Alumno: Flores García Pedro Isaac / 5AM3

k = input('Ingrese un valor de K para la ganancia:')

num = k;

den = [1 15 36 0];

G = tf([k],[1 15 36 0])

display(´G es la función de transferencia con una ganancia K´)

[Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(G)

margin(G)

figure(2)

nyquist(num,den)
Pruebe para un valor cuando K=50

Imagen1 Programa MATLAB para ingresar un valor de ganancia K

Imagen2 Diagrama de Bode para el valor de ganancia K

Imagen3 Diagrama de Nyquist para el valor de ganancia K