Control 1
UNIDAD 4
Controladores
6ª Ing. electrónica
No control: 15010376
Jonathan Daniel Cortez Garibay
18/05/2018
Para tener éxito hay que creer en algo con tanta pasión que se convierta en una realidad
CONTROLADOR
Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a esta
comparación calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar
a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elabora r la señal de control que permita que
la variable controlada corresponda a la señal de referencia. El término controlador en un
sistema de control con retroalimentación a menudo está asociado con los elementos de la
trayectoria directa entre la señal actuante (error) e y la variable de control u
Sistema de control existe una señal de control que el controlador tendrá que generar a
partir de la señal de error. Y en la mayoría de los casos bastará con la utilización de un
control tipo PID. Si el lazo de control se implementa de forma analógica es necesario
implementar dichas acciones con la ayuda de circuitos electrónicos con OPAMs.
A decir verdad, hoy en día no es tan habitual este hecho, pues en muchos casos la
implementación del control se realiza en un dispositivo digital.
Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
y la función de transferencia es
Si a la acción de control del regulador proporcional se le añade una acción que integre la
señal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI). De esta forma se
consigue evitar el problema que aparecía con el control PD dado que al integrar la señal
de error, si ésta es constante la acción correctora aumenta hasta corregir el error. Así, se
consigue aunar la regulación lo suficientemente rápida que proporciona el control
Proporcional, con la precisión en el estacionario del control Integral.
Si se reúnen las tres acciones básicas de control, esto es, se genera la señal de control a
partir de una combinación lineal de la señal de error, su derivada y su integral, se obtiene
el controlador más general, el proporcional-integral-derivativo (PID), que consigue la
rapidez de respuesta de su parte proporcional, la reducción del rebose de la parte
derivativa, y la anulación del error estacionario de la parte integral. La ecuación diferencial
y la función de transferencia del controlador PID sería:
O la función de transferencia es