L’automatique ou étude des systèmes régulés est basée sur l’étude théorique de la commande des
systèmes pour améliorer la productivité et la qualité des productions industrielles.
Définition :
C’est un ensemble organisé dans un but fixé ( processus de fabrication d’un produit par exemple ).
Schéma :
Entrée Sortie
Système
Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur ( température ) dont
la valeur peut évoluer dans le temps.
Signal d’entrée : indépendant du système, il peut être commandable ( signal provenant d’une
intervention humaine par exemple ) ou non commandable ( perturbation : température ambiante ).
Signal de sortie : dépend du système et du signal d’entrée.
Ordres
Système Ts
de Four
( T=50°C)
réglage
Perturbation
( pièces froides)
Schéma :
Perturbation
( pièces froides)
Comparaison entre la grandeur désirée Action de
et la grandeur réelle => commande
action sur le système de réglage ( débit du
gaz combustible )
Ordres Système Ts
de Four
( T = 50° C) réglage
Capteur de
température
3.1.Composition :
Schéma : Perturbations
Action de
Ordres Système commande Système Sortie
de à
commande commander
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle est
élaborée en fonction des ordres.
Exemple :
Perturbations
( pièces froides,
température extérieure, ... )
Action de
Ordres Système commande Système Sortie
de à
( T = 50°C ) réglage commander
( modulation
d'énergie électrique )
Perturbation
Z
Consigne Ecart Uc Ur Ys
+ Régulateur Actionneur Process
Xc -
M Yc
Capteur de
Transmetteur
température
4.2. Propriétés :
4.2.1. Définitions :
Asservissement : Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie.
suivi d’une consigne pour atteindre une position voulue
Régulation : Dans ce cas, la consigne est fixe et le système doit compenser l’effet des
perturbations.
réglage de la température d’un bain dans lequel des pièces froides sont plongées.
- Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi
limité.
- Précis : La grandeur à obtenir doit être la plus proche de celle désirée.
Précision
t Rapidité t
Système de commande
5.1. Définition :
M : mesure, elle provient du transmetteur ( image de la grandeur à régler ), elle est normalisée
( 4 - 20mA, 0 – 10V )
Yc : Consigne externe, définie par l’opérateur ou par un instrument externe ( superviseur )
U : Sortie du régulateur, signal de commande qui agit sur l’actionneur ( exemple : modulateur
d’énergie )
Schéma :
Régulateur
Consigne
Xc Xc - M Uc Ur Ys
+- Algorithme Actionneur Process
Mesure
M
Transmetteur Capteur
Définition : Un régulateur « Tout ou Rien » est un régulateur qui élabore une action de commande
discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1 ( ou 0 et 100% ).
Uc
100% Uc
0%
0 1
Domaine d’utilisation :
Ces régulateurs sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande inertie et où la
précision de régulation n’est pas importante.
Régulation de température ( banc Evolutherm )
Rôle de l’hystérésis : améliore la stabilité du système.
Tmin Tmax
Diff
image Eau
Mesure M T réel
Conditionneur
( image de la
température réelle )
Evolution temporelle :
Température du bain
Tmax
Tconsigne
Tmin
t
Uc
Tout Rien T t
R
Définition : Régulateur
Consigne
Xc Xc - M Uc
+- K
Mesure
Uc = K * ( Xc – M ) + U0
Bande proportionnelle :
C’est la variation en % de l ‘entrée du régulateur pour que la sortie de celui-ci varie de 100% à 0 %.
Elle est inversement proportionnelle au gain du régulateur. Celui-ci est donc plus sensible lorsque la
bande proportionnelle est de plus en plus petite, mais cela peut provoquer l’instabilité du système.
100 %
0%
50° 60° Xc
Mesure M
Bande proportionnelle
Xconsigne