MANUAL USO Y PROGRAMACION EN ESPAÑOL

versión 1.0.0

Escrito por Nestor Eduardo Gonzalez RobotMatic CNC

robotmatic.blogspot.com

cncrobotmatic@gmail.com

revision
27-11-2013
Para comenzar!
Este manual esta escrito para poder brindar apoyo en español a todo aquel que quiera
utilizar el sistema no propietario de código abierto para controlar maquinas con tecnología
cnc bajo plataforma Linux denominado Linuxcnc.
El mismo se utiliza en numerosos equipos en todo el mundo y es implementado por
nosotros en nuestra linea de equipos RobotMatic cnc en Argentina.
Podrán encontrar información oficial en la pagina www.linuxcnc.org , nosotros no
pretendemos realizar una traducción del manual en ingles de forma literal, ya que nuestro
criterio no coincide con el tipo de estructura que se utilizo para el manual original.

Como Autor de este manual, pretendo volcar toda mi experiencia en la conversión de

maquinas herramientas de uso industrial, tornos, fresas, routers, y todo tipo de maquinaria
de ejes cartesiano.
Pretendo Darle la herramienta necesaria que le permitirá Disponer de todo el potencial de
Linuxcnc para que pueda rápidamente utilizarlo en su maquina herramienta.

Linuxcnc es un excelente software de control, permite programación de alto nivel,

programación ISO standard y parametrica, permite ejecutar programas post-procesados con
sistemas CAM sin tener nada que envidiarle a los sistemas comerciales tipo FANUC,
FAGOR, etc.
El potencial de este software de control es muy amplio, permite múltiples configuración
predeterminadas por plantillas de configuración en archivos .ini donde usted podrá
rápidamente adaptar cualquier tipo de maquinaria al sistema.

Desarrollaremos el manual en forma progresiva, en función a los temas que consideramos

usted debe saber para utilizarlo.
No pretenda saltear capítulos, todos los temas están encadenados y tiene suma importancia
para que usted pueda aprovechar el máximo potencial del sistema.
Si usted es un usuario avanzado de Linuxcnc, este manual de servirá como apoyo ya que
implementaremos técnica de programación avanzada en ISO aplicada a Linuxcnc.

Permitimos el uso, la copia y la distribución de este manual en forma libre según lo

establece la licencia GPL y GPL/2.
Solicitamos nos escriba a la dirección de correo cncrobotmatic@gmail.com en caso de que
usted quiera colaborar con el mismo, o si tiene alguna duda sobre algún tema expuesto.
Agradecemos desde ya su difusión, para que todos puedan tenerlo, espero les sea útil, para
nosotros un placer escribirlo y colaborar un poquito con este excelente proyecto de gran
utilidad para la comunidad industrial técnica.
Contenido
Capitulo 1 Conociendo. ¿ Que es LINUXCNC ?

-1.0 Introducción .
1.0.1 -¿Que es Ubuntu?
1.0.2 -¿Que es el termino LTS?
1.0.3 -¿Donde obtengo Ubuntu con Linuxcnc?
1.0.4 -¿Como Instalo Ubuntu-Linuxcnc?
1.0.5 -¿Como se actualiza Ubuntu-Linuxcnc?
1.0.6 -Sepamos algo de los permisos
1.0.7 -Funcionalidad de Linuxcnc

-1.1 Requerimientos de hardware PC para utilizar Linuxcnc.

1.1.1 -Características de la pc a utilizar.
1.1.2 -Unidades utilizadas para configurar el sistema.
1.1.3 -Test de latencia (Latency Test).
1.1.4 -Tabla de Mother con Latencia Registrada
1.1.5 -
1.1.3 -El puerto paralelo de comunicación
1.1.4 -Consideraciones sobre cableados, aislaciones y ruidos.

Capitulo 2 Comenzando. ¿Como configuro LINUXCNC ?

2.0.1 -Estructura de configuración.

2.0.2 -Archivos .INI
2.0.3 -Archivos .HAL
2.0.4 -Wizard de configuración rápida.

Capitulo 3
Capitulo 4

Capitulo 5 Programando. Codificacion ISO. Nivel Inicial (Constantes)

-5.0 Introducción .
5.0.1 -¿Que son los codigos ISO?

-5.1 Programando en Linuxcnc .

5.1.1 -Listado de codigos ISO presentes en Linuxcnc

5.1.2 -Funciones de alto nivel presentes en Linuxcnc
5.1.3 -G00- Movimiento Rapido
5.1.4 -G01- Interpolacion Lineal
5.1.5 -G02- Interpolacion circular sentido horario
5.1.6 -G03- Interpolacion circular sentido anti-horario
5.1.7 -G04- Retardo de tiempo de programa
5.1.8 -G10-
Capitulo 6 Programando. Codificacion ISO. Nivel Parametrico (Variables)
Capitulo 7 Programando. Sistema de Cad Cam.
-1.0 Introducción
Linuxcnc es una aplicación de control CNC no propietario, libre bajo licencia GPL
(Licencia General de uso publico) y GPL/2 cuyo código inicial fue escrito por el NIST
(instituto nacional de standard y tecnología ) de los Estado Unidos.
Originalmente se utilizo como plataforma de testeo en el NIST , hasta que La General
Motors lo implemento con una placa inteligente llamada PMAC que utilizaba la rutina de
tiempo real de WindowsNT en la primer versión llamada EMC.
NIST considero apropiado liberar el código y desacerse del costoso paquete de WinNT para
permitir realizar retrofiting de maquinas viejas y obsoletas.
Así que rápidamente se tomo la decisión de migrar a plataforma GNU/Linux y utilizar una
rutina relativamente nueva de tiempo real .
De esta manera EMC comenzó a expandirse como proyecto a usuarios en todo el mundo.
En 2003, se incorpora la tecnología HAL (capa de abstracción de hardware) donde se
cambia el nombre a EMC2, permitiendo de esta manera poder hacer variaciones de
conexión hardware sin tener que recompilar el sistema.
En 2012, los desarrolladores tuvieron que cambiar el nombre del proyecto ya que por una
demanda sobre el uso del nombre EMC2 , les es imposibilitado seguir utilizándolo, por tal
motivo, deciden llamar al proyecto a partir de la versión 2.5 simplemente Linuxcnc.
Como abra notado, en este breve relato del origen del sistema, desde un primer momento, el
proyecto fue orientado a controlar maquinas Industriales, nutriéndose y alimentándose de
las mismas necesidades que Debian resolver los equipo profesionales y eso, es lo mas
importante de todo, Linuxcnc Funciona!!!!, lleva años desarrollándose y creciendo en una
comunidad muy activa en todo el mundo y se nota desde un primer momento.

-1.0.1 ¿Que es Ubuntu?

Ubuntu es una distribución basada en el sistema operativo multitarea y multiusuario
GNU/Linux con licencia de uso publica elegido por los desarrolladores de Linuxcnc .
EL mismo posee un núcleo libre (Kernel libre) que es Linux y una biblioteca de
aplicaciones denominada proyecto GNU. Usted lo encontrara en la web como GNU/Linux.
Ubuntu posee un entorno gráfico amigable denominado GNOME, que le permite abstraerse
de la complejidad de GNU/Linux, ya que este ultimo se ejecuta en realidad en lo que se
denomina terminal en modo texto.

Para que usted pueda entenderlo bien, imagine una mesa , con 3 patas

La mesa (distribución “UBUNTU”)

Pata 1-Biblioteca de aplicaciones (Proyecto GNU).
Pata 2-Núcleo libre (Linux).
Pata 3-Entorno Gráfico (Proyecto GNOME).

Linuxcnc se apoya en la mesa UBUNTU para correr.

Es muy común en el mundo Linux, encontrar el termino proyecto, o el termino
Distribución , ya que miles de personas por voluntad propia colaborar con las mismas, y de
eso se trata el termino de libre, no tiene nada que ver con gratis, Libre de Libertad, y el
medio para hacerlo es participar en un proyecto, utilizarlo, compartirlo, etc.
Cuando Hablamos de Distribuciones , estamos hablando de un sistema operativo a medida,
creado con ciertas características a criterio de quienes lo armaron.
Cuando Hablamos de Proyectos, estamos hablando de aplicaciones que corren en una
Distribución especifica, o en varias.
Linuxcnc es un proyecto, de la misma manera que encontrara miles de otros proyectos
referidos a distintos temas.
Si bien puede en principio sentirse raro al utilizarlo por primera vez, el sistema operativo
Ubuntu es muy simple y ordenado, no presenta ningún problema al usuario que por primera
lo utiliza.
La verdad es que en mi experiencia personal, creo que me tomo dos días aprender a usar
Ubuntu sin nunca antes haberlo visto.
Podrá obtener información completa en la pagina oficial www.ubuntu.com , donde
encontrara un enlace al español.

-1.0.2 ¿ Que es el termino LTS ?

A medida que el tiempo transcurre, los Distribuciones van sufriendo mejoras, ocurre que
Ubuntu va actualizándose en forma programada dos o tres veces al año, y cuando los
desarrolladores obtienen una versión de sistema estable, es decir que consideran que su
funcionamiento es mayormente correcto, sacan una versión que se denomina (LTS) en
español, (sistema de largo tiempo, o mantenimiento) que suele estar en los 3 años , es decir
que esa versión es soportada por los desarrolladores por 3 años.
Linuxcnc se instala siempre en estas versiones LTS, por eso notara que es muy común que
no coincida la ultima versión de Ubuntu en la pagina oficial www.ubuntu.com con la
utilizada por los Desarrolladores de Linuxcnc en su pagina oficial www.linuxcnc.org .
Tanto Linuxcnc como Ubuntu están vivos, avanzan conforme van apareciendo nuevos
requerimientos, usted siempre tendrá en su maquina herramienta lo mejor de hoy en lo que
respecta al sistema , no lo mejor de ayer!!!!!!!

-1.0.3 -¿Donde obtengo Ubuntu con Linuxcnc?

Para poder descargar una versión de Ubuntu con el proyecto Linuxcnc pre-instalado tendrá
que ir a la pagina oficial www.linuxcnc.org , ahí encontrara sobre la columna izquierda, un
enlace (Download LiveCD) que le permitirá poder descargar el archivo .ISO
Este enlace lo llevara a una pagina de descarga, donde tendrá el link a la vesion corriente de
Ubuntu-Linuxcnc. Para descargar.
Si usted lo desea y es experto en Linux, podrá descargar por separado Ubuntu, la versión
LTS actual sobre la que esta corriendo hoy el proyecto Linuxcnc.
En el mismo enlace, y en la misma pagina encontrara las instrucciones para poder hacerlo
por separado, mi recomendación, es que instale desde la vesion LiveCD, pero puede estar
gustoso de hacerlo por separado si lo desea.
-1.0.4 -¿Como Instalo Ubuntu-Linuxcnc?
Primeramente tendrá que crear el cd, para esto con cualquier software de copia de discos
tendrá que quemar el archivo .ISO
Este archivo es un archivo espejo, es decir es una reproducción fiel de un cd armado.
Una vez que allá realizado esta operación,podrá instalar el sistema Ubuntu-Linuxcnc.
Encontrara mucha información de como quemar un disco en la web.
Para poder instalar el sistema operativo, tendrá que encender su pc con el cd colocado en
la lectora y con la opción de que realice el boot desde cd primero.
Esto lo tendrá que tener predeterminado desde las opciones de setup de su maquina.
Una vez que el proceso se inicia, le mostrara un instalador., que podrá colocar en español
primeramente.

Se desplegaran 3 opciones a saber

Probar Ubuntu
Compartir Ubuntu con Windows
Instalar Ubuntu definitivamente.

Probar Ubuntu

Esta opción le permita ejecutar Ubuntu-Linuxcnc desde el LiveCD , Esta opción no produce
ningún tipo de modificación a su pc, por supuesto que se ejecuta con mucha limitación de
velocidad, ya que tiene que acceder constantemente desde el cd.
Yo recomiendo esta opción para que usted le pueda dar un vistazo a todo el conjunto, hasta
que logre sentirse cómodo con el mismo, podrá navegar por la web, ver archivos ejemplos,
Etc.

Compartir Ubuntu con Windows.

Si usted es usuario de Windows y no quiere perderlo, esta opción es la correcta, le permite

realizar una instalación en una partición de disco rígido sin modificarle su sistema operativo
actual.
Yo recomiendo esta opción para aquellos que ya utilizan un software de CNC bajo Windows
y quieren ir probando Linuxcnc, mas que nada en el momento de configuración sin perder la
posibilidad de poder realizar trabajos mientras esta aprendiendo a configurar Linuxcnc.
Cuando usted inicialice su PC, le aparecerá un menú de arranque preguntándole con que
sistema operativo quiere inicializar, con Ubuntu o con Windows.
Para que usted este tranquilo, dentro de Windows encontrara en el Panel de Control
-programas. Una aplicación instalada Ubuntu, puesto que el mismo es interpretado como tal,
y usted puede en cualquier momento desinstalar todo Ubuntu-Linuxcnc sin perder la
configuración actual de Windows.
Instalar Ubuntu-Linuxcnc compartido con Windows no rompe nada, es muy inteligente para
marcharse de su computador y dejarle todo como estaba.
Instalar Ubuntu Definitivamente

Esta opción es la que he elegido yo, desde un principio, con ella usted instalara
Ubuntu-Linuxcnc en todo su computador, la configuración anterior se perderá.
Un instructivo tipo Wizard lo llevara automáticamente a realizar la instalación en forma
simple y ordenada.

-1.0.5-¿Como se actualiza Ubuntu-Linuxcnc?

Si hay algo que considero potente, es la forma en que se actualiza el sistema, ya es sabido
por usted que hay miles de personas en todo el mundo trabajando para ir mejorando las
funcionalidades, usuarios reportando errores, administradores corrigiendo, el software Libre
tiene eso de trabajo en equipo y para mi es buenísimo.
Ahora bien, ¿como se implemento el sistema de actualización? , muy simple, Ubuntu tiene
una aplicación que se denomina (Gestor de Actualizaciones), la misma se encarga de
recopilar de la web todas las mejoras que se encuentran disponibles y mostrarla a usted para
que decida si las quiere o si sigue como esta.
Por supuesto que Linuxcnc también esta, y podrá ir manteniendo su sistema actualizado sin
tener que hacer nada, simplemente aceptando la actualización.
Quiero aclarar que en ocasiones, no es posible la actualización de Linuxcnc en forma
automática, normalmente cuando se cambia el numero de versión, por ejemplo de 2.4 a 2.5 ,
esa actualización debe realizarse en forma manual, en la pagina encontrara el instructivo de
como hacerlo cuando surja el momento.
Es buena practica entrar periódicamente al sitio oficial de Linuxcnc y ver en la solapa News
que novedades hay.
Recuerde que usted esta en Ubuntu-Linuxcnc y hay muchas aplicaciones mas corriendo , así
que cuando el Gestor de actualizaciones se ejecute en forma automática, usted vera las
actualizaciones de todas, no solamente de Linuxcnc.
Tranquilo, sin miedo, dele que si , coloque su clave de sistema, y wala!!! tendrá todo
actualizado.

-1.0.6 Sepamos algo de los permisos

Hay algo que usted necesita saber, Ubuntu es un sistema desarrollado conceptualmente para
trabajar en entono de red, es decir que cumple 100% con las seguridades necesarias para que
no sea vulnerable en dicho entorno.
El sistema en si es multitarea y multiusuario, lo cual permite que mas de un usuario lo
utilice.
No pretendo ser muy extenso en este tema, pero me vasta con decirle que cuando usted
instala Ubuntu , lo hace como administrador del mismo, es decir que puede realizar todas las
modificaciones que usted crea necesarias.
Para poder hacerlo, deberá tener siempre presente su nombre de usuario y su clave, ya que
la misma les sera pedida cada vez que usted quiera realizar una modificación.
Usted es responsable de que el sistema no se rompa, si comente un error, el sistema cae, es
por eso que su condición de administrador es un arma de doble filo, le permite construir el
sistema y destruirlo.
Se acostumbrara a esta condición, todo el sistema se lo pedirá.
-1.0.7-Funcionalidad de Linuxcnc
Es importante que usted tenga claro que es lo que puede hacer y que es lo que no hace Linux
cnc.

Dispongo un listado de ambos.

Linuxcnc puede :

-Controlar maquinas herramienta tales como fresadoras, tornos, robots tipo puma o scara y
cualquier otro tipo de maquina de hasta 9 ejes con movimiento simultaneo.
-Elegir entre varias interfaces gráficas diferente
-Interpreta código G (el lenguaje de programación de maquina RS-274).
-Planear los movimientos en tiempo real con análisis de instrucción siguiente
-Configurar operaciones de electrónica de maquina de bajo nivel como sensores y
controladores para motores
-Configurar distintos tipos de maquinas con un asistente de configuración rápida.
-Realizar configuraciones basadas en lógica de escalera ya que posee un PLC integrado.
-Operar servomecanismos (analógicos o por PWM) con retroalimentación del lazo cerrado
por software.
-Operar en lazo abierto con motores a pasos o “paso-servos”
-Otorgar compensación de radio y largo, desviación de la trayectoria limitada a una
tolerancia especificada, roscado en torno, movimientos de ejes sincronizados, velocidad de
alimentación adaptiva, velocidad de alimentación controlada por el operador, control de
velocidad constante.
-Dar soporte para sistemas no cartesianos a través de un modulo de cinemática. Hexapodos
(plataformas Stewart y conceptos similares) y sistemas con ejes rotatorios para proporcionar
movimiento como en los robots PUMA o SCARA.

Linuxcnc No puede :

-Proveer capacidades de dibujo (CAD - Dibujo asistido por computadora)

-Proveer generación de código G a partir de dibujos (CAM – Manufactura asistida por
computadora).
-Ejecutar un programa de longitud infinita (Transmisión DNC serial) , ya que necesita tener
el código G cargado en memoria RAM antes de su ejecución.

Como vera en los listados, son muchas mas los puede que las no puede, pero a modo de
resumen, Linuxcnc es un controlador de maquina herramienta, necesita que le entreguen de
alguna manera las instrucciones a ejecutar, ya que el no es un generador de instrucciones.
-1.1 Requerimientos de hardware PC para utilizar
Linuxcnc.
-1.1.1 Características de la pc a utilizar.
Para poder ejecutar Ubuntu-Linuxcnc en un computador, Hay ciertos requerimientos que
son necesarios.
Los mismos dependen no solo de la versión de Linuxcnc que usted esta utilizando, sino que
mas bien de la versión de Ubuntu.
La versión actual al momento de escribir este manual es Ubuntu 10.04 Lucid Lynx.

Lo mas importante de todo es el resultado de testeo que obtenga del sistema cuando ejecuta
el Test de Latencia (Latency test), vamos luego a profundizar sobre este tema.

Linuxcnc funciona con el sistema de tiempo real, RTAPI, el mismo es el que se encarga de
ejecutar todos los procesos que internamente están presentes.
No es recomendable Notebooks ni placas madres con placa de vídeo incorporada, ya que le
da baja performance a todo el sistema.
Pude utilizar una Notebook si el Latency Test da resultados correctos, pero en la mayoría de
los casos no es conveniente ya que se han reportado muchos errores en la comunidad
respecto al mal funcionamiento aleatorio que se produce.

Veamos los requisitos mínimos para instalar Ubuntu 10.04 Lucid Lynx. "recomendados".
Por lo general, se puede ejecutar Ubuntu en hardware más antiguo de lo especificado,
aunque el rendimiento necesariamente va a ser menor.

* Procesador: 1 GHz x86.

* Memoria RAM: 512 MB.
* Disco Duro: 5 GB (para una instalación completa con swapping incluida).
* Tarjeta gráfica VGA y monitor capaz de soportar una resolución de 1024x768.
* Lector de CD-ROM o tarjeta de red.
* Conexión a Internet.

Linuxcnc ejecuta perfectamente con estos requerimientos mínimos, pero le repito,

solamente el (Latency Test) le dirá si su configuración es correcta.
-1.1.2 Unidades utilizada para configuar el sistema cnc.
Considero sumamente importante antes de entrar en los temas siguientes, la necesidad de
conocer como desarrollador cuales son las unidades de trabajo utilizadas, sin el manejo de
ellas, no podra entender como configuar correctamente un sistema CNC.

Teniendo en cuenta que este es un manual en español, damos a continuacion las

descripciones de las distintas unidades.

Unidades de Tiempo.

1 seg = 1 000 milisegundos = 1ms

1 seg = 1 000 000 microsegundos = 1us
1 seg = 1 000 000 000 nanosegundos. = 1ns

1 Hz = 1 ciclo/seg – frecuencia en Hercio. 1/seg

1 Khz = 1 000 ciclos/seg = 1 000 Hz.
1 Mhz = 1 000 000 ciclos/seg = 1 millon Hz
1 Ghz = 1 000 000 000 ciclos/seg = 1000 millones Hz

Unidades de espacio.

1 metro = 1000 milimetros

Unidades de movimiento.

Velocidad = metro/seg
Asceleracion = metro/seg2

Unidades de fuerza.

Fuerza = Newton.

Unidades de Trabajo

Trabajo = Newton/metros = Nm.

-1.1.3 -Test de latencia (Latency Test).
El test de Latencia es una aplicación que nos permite determinar si las características de la
Pc que queremos utilizar son adecuadas para poder utilizarla con linuxcnc.
Cuando hablamos de Latencia estamos refiriéndonos a latidos, es decir , estamos hablando
de una referencia de tiempo periódico en donde la PC, podrá detenerse y responder a una
solicitud externa, ya sea un pulsador de emergencia o un final de carrera por ejemplo.
También obtendremos la referencia para la generación de pulsos del motor, entre menor sea
la latencia, mas rápido se generaran los latidos, y mas rápidos y suaves serán los pulsos de
paso.
Para utilizarlo correctamente, deberá de abusar de la computadora. Mueva ventanas alrededor de
la pantalla. Navegue en internet. Copie algunos archivos de gran tamaño en diferentes partes del
disco duro. Reproduzca musica. Corra algún programa OpenGl . La idea es poner a la computadora
en apuros mientras se ejecuta la prueba para poder tener una idea de cuales serán los peores casos
de demanda a la computadora y sus tiempo de respuesta. Ejecute la prueba al menos unos cuantos
minutos. Entre mas tiempo la ejecute mas probable es que detecte casos especiales que solo suceden
en intervalos poco frecuentes. Esta prueba es solo para la computadora, no se requiere que conecte
los controladores de motores o la maquina herramienta.

No ejecute LinuxCNC mientras realiza la prueba de latencia.

así se ve la prueba de Latencia

Analicemos un poco el test de Latencia:

Primeramente tiene que entender los terminos y conceptos que se utilizan en el mismo, y para esto
tenemos que meternos un poquito dentro del funcionamiento de un sistema operativo multitarea.
Cuando el sistema operativo GNU/Linux se ejecuta, utiliza los denominados Hilos (Thread) , este es
la minima unidad de ejecucion de un proceso en un sistema operativo, en el se almacena el bloque
de programa, la pila y el estado del conjunto de registros del microprocesador.
Ya en ejecucion, utiliza muchos Thread para poder repartir los recursos de la cpu entre todos los
procesos o programas que se estan ejecutando, de esta manera podemos trabajar en lo que se
denomina modo Multitarea.
Para que se entienda, nosostros podemos navegar por internet, escuchar musica, operar el teclado ,
etc todo al mismo tiempo (humano), porque un conjunto de thread se estan ejecutando en intervalos
de tiempo(electronico) muy cortos.
En realidad el microprocesador solo puede ejecutar un comando a la vez, pero como es muy rapido
electronicamente , con la ayuda del sistema operativo manipulando los Thread todo los procesos
funcionan concurrentemente, es decir al mismo tiempo humano.
Cuando Linuxcnc se ejecuta dispara dos Thread, que se denominan Servo Thread y Base Thread, el
primero lo utiliza para procesos lentos y el segundo para procesos rapidos, vera que la unidad de
medida en uno y otro son diferentes, Servo Thread mide (1.0ms “Lento”), este hilo se utiliza para
atender finales de carrera, bombas de soluble, etc y Base Thread (25.0 micro-seg “rapido”) es el
que se utiliza como generador de pulso para mover un motor.
Ahora bien, cuando ejecutamos el test, el valor crucial es el Base Thread, ya que si el hardware de
la pc no responde correctamente linuxcnc no podra generar los intervalos necesarios para poder
accionar un motor a una frecuencia de tiempo adecuada.
Es por este motivo que exite el test de Latencia, y es la primera instancia a cumplir para poder
armar un sistema de control numerico basado en un PC.
Pero aquí no termia el tema, nos queda entender que es el “JITTER” y por que motivo necesitamos
saber el valor maximo del mismo.
JITTER es un termino utilizado en el manejo de señales, o mas bien en comunicaciones, y se
utilizar para determinar desviaciones en el envio de las mismas. Es decir, que un numero JITTER
me estara mostrando cual es la desviacion de tiempo entre que se manda y se recibe un Dato por
medio de un sistema de transmision.Resumiendo, es la variación de retardos entre paquetes de la
misma comunicación.
En una transmision los datos no pueden llegar ni antes ni despues de que sean solicitados, por este
motivo el JITTER es un numero importante a saber para poder tener todo el sistema en pefecto
funcionamiento.
En un sistema teorico de transmision de datos el JITTER es 0, pero en el real nunca lo es,siempre se
producen retardo y es por eso que necesita ser medido y cargado al sistema cuando es configurado.
El "Max Jitter" no indica la maxima desviacion de tiempo en la transmision de un bloque de datos.
En el ejemplo anterior 9075 nanosegundos, o 9.075 microsegundos, es el máximo retraso. Guarde
este numero, y escríbalo en la caja Base Periodo Máximum Jitter cuando se lo pida el wizard de
configuración.
Si el máximo retraso es menor o se encuentra entre 15-20 microsegundos (15000-20000
nanosegundos), la computadora debería de dar muy buenos resultados con la generación de pulsos
de pasos.
Si la latencia máxima esta entre 30-50 microsegundos, se pueden seguir obteniendo buenos
resultados, pero la tasa máxima de generación de pulsos puede ser un poco decepcionante,
especialmente si se usan micro pasos o un tornillo con un paso muy fino.
Si los números son 100us o mas (100 000 nanosegundos), la PC no es una buena candidata para la
generación de pulsos de paso por software. Números arriba de 1 milisegundo (1 000 000
nanosegundos) significan que la PC no es una buena candidata para ejecutar LinuxCNC, sin
importar si se usa generación de pulsos de paso por software o no.
-1.1.4 -Tabla de Mother con Latencia Registrada
A continuacion, dejamos una tabla que obtuvimos de la Documentacion oficial de Linuxcnc
con el detalle de algunas Placas Madres que an sido testeadas y comprobado su
funcionamiento correcto con linuxcnc.
Si su placa Madre no figura en la siguiente lista no se desespere, no quiere decir que no
sirva, simplemente es que no se tiene registro de su funcionamiento, usted debera probarla
para poder utilizar Linuxcnc.

Placas Madres CPU Intervalo Max

(1ms)
hay cuatro componentes principales del software de EMC2: un controlador de movimiento,
un discreto controlador I / O, un ejecutor de tareas que los coordina, y las interfaces gráficas
de usuario.
Además, hay una capa llamada HAL (Hardware Abstraction Layer) que permite la
configuración de EMC2, sin necesidad de recompilar