UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE CLÁSSICO
PROFESSORA: MARIANA SANTOS MATOS CAVALCA

Projeto baseado em LR de Controladores Proporcional e Proporcional-Integral

utilizando o programa Matlab.

Objetivos: Este experimento tem como objetivo explorar as ferramentas do Matlab para apoio a
projetos baseados no Diagrama do Lugar das Raízes de controladores Proporcional e
Proporcional-Integral.

Introdução

Para o projeto de controladores utilizando o diagrama do Lugar das Raízes tipicamente

utilizamos a hipótese que a malha de controle fechada pode ser aproximada por um sistema de
segunda ordem padrão.

Resposta ao degrau unitário de um sistema de segunda ordem subamortecido (Retirado de

MAYA, Paulo Álvaro; LEONARDI, Fabrizio. Controle essencial. São Paulo: Pearson, 2011.).

Os requisitos de projetos podem ser traduzidos:

1. Primeiramente em termos de valores de máximo pico, tempos de acomodação, ou

subida ou pico;
2. Em segundo lugar, em função dos valores do coeficiente de amortecimento e da
frequência natural;
3. E por fim, na posição dos polos de segunda ordem.

Tipicamente ainda pode ser definido um requisito para o erro em regime permanente, que pode
ser traduzido em termos do ganho do processo (teoria das constantes de erro estacionário) ou em
termos do tipo do sistema.

Após definido os polos de malha fechada desejados, é necessário projetar um controlador. A

Figura abaixo mostra o diagrama de blocos padrão de um sistema de controle clássico.

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Neste laboratório as seguintes estruturas de controle serão exploradas:

1. Controle Proporcional: O controle P fornece uma relação linear fixa entre o

valor da variável controlada e o valor que o atuador de controle pode fornecer.

Para um controlador com ação de controle proporcional, a relação entre o sinal de saída
do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e(t) é dada por ou no plano s
por:

Onde é denominado ganho proporcional. Logo, o controlador .

De modo geral, um controlador é essencialmente um amplificador com ganho ajustável.

Analisando qualitativamente o controle proporcional, nota-se que quanto maior o valor
de :

• Menor constante de tempo do sistema, consequentemente a resposta transitória

se torna mais rápida;
• Aumento do valor do sobressinal;
• Menor erro de regime permanente.

É válido notar que valores excessivos de podem causar saturação dos atuadores em
casos reais.

Ao utilizar um controlador do tipo proporcional tipicamente é possível especificar

apenas um parâmetro no projeto. Opta-se pelo tempo de subida, valor do máximo pico
ou tempo de estabilização adequados.

O projeto de controladores proporcionais é realizado diretamente pela aplicação da

teoria do Lugar Geométrico das Raízes.

Nota-se que um controlador proporcional não aumenta o tipo de um sistema. Desse

modo, se a malha de controle não tiver polos na origem, então o erro em regime
permanente para entrada degrau não será nulo.

Para poder especificar mais de um parâmetro simultaneamente, deve-se utilizar um

controlador mais complexo.

2. Controle Proporcional-Integral: O controle PI é a junção de um termo de

controle proporcional, que atua conforme descrito anteriormente, e um termo
integrativo, que penaliza a integral do erro. Tal penalização é realizada incluindo um
polo na origem no sistema em malha aberta, ou seja, aumentando o tipo do sistema.

Para um controlador PI, a relação entre o sinal de saída do controlador u(t) e o sinal de
erro atuante e(t) é dada por ou no plano s por:

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Onde é denominado ganho proporcional e o ganho integral. Logo, o controlador

pode ser definido por:

Onde é tipicamente chamado de tempo de integração.

Temos as seguintes características:

• Inclui um polo na origem (integrador);

• Aumenta o tipo do sistema. Logo, uma planta de tipo zero com um controlador
PI irá rastrear sinais do tipo degrau com erro em regime permanente nulo;
• Torna a saída mais oscilatória;
• Em alguns casos causa o efeito cauda (torna o sistema lento).

O projeto de um controlador PI pode ser feito basicamente da seguinte forma:

Mudando os ramos do LR: Neste caso, os polos de MF que atendem os

requisitos do coeficiente de amortecimento e da frequência natural não são
originalmente pertencentes aos ramos do LR. Logo para projetar o PI,
determina-se o quanto a condição de módulo deve ser reduzida para atender a
restrição de 180° 360 . Então utilizaremos o zero ( ) para ajustar a
condição de módulo e fazer com que os ramos passem nos polos desejados. Por
fim, ajusta-se o ganho que leva nos polos desejados.

Finalmente, é válido notar que a hipótese de um sistema de segunda ordem padrão não sempre é
atendida. Portanto realize simulações da malha de controle resultante e verifique se os requisitos
se mantêm atendidos mesmo sem tal hipótese.

Parte 1: Explorando as ferramentas do Matlab

1. Utilizando a ajuda do programa Matlab, verifique o funcionamento da função que plota

o diagrama do Lugar das Raízes (rlocus).

2. Explore a ferramenta rltool do Matlab. Verifique:

a. A caraterística dinâmica do Lugar Geométrico das Raízes: ao variar o ganho
modifica-se a posição dos polos de malha fechada;
b. Inclua um zero e verifique a sua influência nos ramos preexistentes;
c. Inclua um polo e verifique a sua influência nos ramos preexistentes.

Parte 2: Projeto de Controladores

Um robô móvel que utiliza um sistema de visão computacional é mostrado abaixo:

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Retirado de DORF, Richard C; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle modernos.

Seja a estrutura de controle abaixo:

C(s)
R(s) E(s) U(s)
Controlador Processo

Na qual a função de transferência do processo é dada por:

100
1 0,5 1

a) Analise o diagrama do Lugar das raízes de tal malha;

b) Projete um controlador proporcional de maneira que a resposta da malha fechada para

entradas do tipo degrau tenha as seguintes características:
• Máximo valor de pico menor ou igual a 5%.

c) Projete um controlador proporcional-integral de maneira que a resposta da malha

fechada para entradas do tipo degrau tenha as seguintes características:
• Máximo valor de pico menor ou igual a 5%;
• Erro em regime permanente nulo.

d) Projete um controlador proporcional-integral de maneira que a resposta da malha

fechada para entradas do tipo degrau tenha as seguintes características:
• Máximo valor de pico menor ou igual a 5%;
• Erro em regime permanente nulo;
• Tempo de acomodação (critério de 2%) menor que 6 segundos.

e) Analise as malhas de controle projetadas nos itens b), c) e d).

Bom trabalho!