6:
Σημειώσεις
Μοντελοποίησης
Eυάγγελου Παπαδόπουλου
Kαθηγητή
Σχολή Mηχανολόγων Mηχανικών
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
2
Πίνακας
Περιεχομένων
Πίνακας Περιεχομένων 3
Μηχανικά Συστήματα 5
1. Μεταβλητές Ισχύος 5
2. Θεμελιώδη Στοιχεία 7
2-1. Ελατήριο 7
2-2. Μάζα 8
2-3. Αποσβεστήρας 9
3. Πηγές 11
4. Διασυνδεδεμένα Μηχανικά Στοιχεία 11
3. Πηγές 20
3. Πηγές 24
3. Πηγές 36
3
Θερμικά Συστήματα 39
1. Μεταβλητές Ισχύος 39
2. Θεμελιώδη Στοιχεία 39
2-1. Θερμική Χωρητικότητα 39
2-2. Θερμική Αντίσταση 40
3. Πηγές 47
3-1. Ιδανικές πηγές 47
3-2. Πραγματικές πηγές 47
4. Αιτιότητα 48
4
1
Κεφάλαιο
Μηχανικά Συστήματα
Οι μεταβλητές του συστήματος είναι συναρτήσεις του χρόνου και όχι του χώρου.
1. Μεταβλητές Ισχύος
v0 = 0
v
P = Fv (1-1)
P = μηχανική ισχύς
F
F
5
• Για την μέτρηση μίας «εγκάρσιας» μεταβλητής αυτή πρέπει να μετρηθεί ως προς
άλλο σημείο που θεωρείται ότι κινείται με την ταχύτητα αναφοράς.
v0 = 0
Εάν:
P > 0 τότε η ισχύς εισέρχεται στο σύστημα. F,v έχουν την ίδια κατεύθυνση
P < 0 τότε η ισχύς εξέρχεται από το σύστημα. F,v έχουν αντίθετες κατευθύνσεις
Ανάλογα με τις «θύρες» από τις οποίες μεταφέρεται ισχύς σε ένα στοιχείο, αυτά
χωρίζονται σε μονόθυρα, δίθυρα, ή και πολύθυρα. Τα στοιχεία 2 ακροδεκτών είναι
μονόθυρα, ενώ τα στοιχεία 4 ακροδεκτών, δίθυρα.
‘Εργο
6
t t
W = ∫ P dt = ∫ F(t)v(t)dt (1-4)
0 0
2. Θεμελιώδη Στοιχεία
Τα θεμελειώδη μηχανικά στοιχεία για μεταφορική κίνηση είναι τα εξής:
2-1. Ελατήριο
Καθαρό ελατήριο: περιγράφεται από μία μονότιμη και μονοτονική σχέση μεταξύ
μεταβολής μήκους και δύναμης (δεν έχει μάζα)
F F
x
Σχήμα 1-6. Ελατήριο
F
Σχήμα 1-7. Σχέση δύναμης και μεταβολής μήκους.
x = f (F) (1-5)
x = cF (1-6)
1
x= F (1-7)
K
Εξίσωση στοιχείου: Συσχετίζει την «εγκάρσια» με την «διαμήκη» μεταβλητή ισχύος του
στοιχείου.
7
dFK
= KvK (1-8)
dt
v2 v1
K FK
FK
2 1
vK v2 v1
t x x
Ε = ∫ FK v dt = ∫ FK dx = ∫ Kx dx (1-9)
0 0 0
1 2 1 2
E= Kx = FK (1-10)
2 2K
Το ελατήριο είναι ένα στοιχείο συσσώρευσης τύπου «Τ», διότι η ενέργειά του είναι μία
συνάρτηση της «διαμήκους» μεταβλητής (και όχι μία συνάρτηση της ταχύτητας).
2-2. Μάζα
H καταστατική εξίσωση για μία καθαρή μάζα συνδέει την ορμή p με την ταχύτητα v
ενός σώματος:
p = f (v) (1-11)
m0
p= v = m(v)v (1-12)
1− (v / c)2
όπου c είναι η ταχύτητα του φωτός. Για την ιδανική μάζα, ισχύει
p = mv (1-13)
v0 = 0
vm
Fm
m
8
Εξίσωση στοιχείου
dp dv
F= ⇒ Fm = m m (1-14)
dt dt
dvm 1
= Fm (1-15)
dt m
t t
1 1 pm2
E = ∫ Fm vm dt = ∫ vm dvm m = mvm2 = (1-16)
0 0
2 2 m
1 2 1 2
E= mvm = pm (1-17)
2 2m
2-3. Αποσβεστήρας
Καταστατική εξίσωση καθαρού στοιχείου
F = f (v) (1-18)
v = f (F) (1-19)
FB = BvB
FB FB
B
v2 v1
Εξίσωση στοιχείου
FB = BvB = B(v2 − v1 )
1 (1-20)
vB = FB
B
9
P = FB vB = BvB2 > 0 (1-21)
Παραδείγματα
Υπάρχουν διάφορα στοιχεία που καταναλώνουν ισχύ και την μετατρέπουν σε θερμότητα,
βλ. Σχ. 1-11.
F
B
1
Coulomb
0 v
FB = B vB
v0 = 0
vB
Αποσβεστήρας
v2 v1
FB FB
FB = B(v2 − v1 ) = B vB (1-22)
10
3. Πηγές
Πηγή Δύναμης: Μία πηγή δύναμης εφαρμόζει δύναμη Fs (t) ανεξάρτητα της ταχύτητας
του σημείου εφαρμογής. Η ταχύτητα στο σημείο αυτό καθορίζεται από το σύστημα.
2 2
2 2
1 1 1
1
" " " "
Fs (t )
1 mg
Πηγή ταχύτητας: Μία πηγή καθορίζει την ταχύτητα vs (t) κάποιου σημείου ανεξάρτητα
από την δύναμη που απαιτείται. Η απαιτούμενη δύναμη προκύπτει από τη δυναμική του
συστήματος.
2
vS (t)
vS (t)
11
μοντέλο του τροχού που αποτελείται από μια μάζα, ελατήριο και απόσβεση, βλ. Σχ. 1-
16.
Εξισώσεις στοιχείων
vm2
m2
1/4
K2 B2
vm1
m1
K1 B1
v0 = V
vB2 = vK 2 (1-28)
12
Η απεικόνιση με τη μορφή γραμμικού γράφου γίνεται με προσανατολισμένα γραμμικά
τμήματα, βλ. Σχ. 1-18. Τα βέλη δείχνουν τη θετική κατεύθυνση της μεταβλητής Τ και τη
φορά κατά την οποία η μεταβλητή Α μειώνεται.
vm
v1 v2 v1 B v2
K
m
v0 = 0
K
B m
v1 v2 v1 v2 vm v0 = 0
T D A
K1 vm1 K2 v
V m2
B1 B2
V (t) m1 m2
v0 = 0
Σχήμα 1-19. Γράφος της ανάρτησης αυτοκινήτου.
13
14
2
Κεφάλαιο
Ηλεκτρικά Συστήματα
1. Μεταβλητές Ισχύος
Η ηλεκτρική ισχύς είναι ίση με:
P = vi (2-1)
i
V
V
- Έργο
ΔW = i(t)v(t)dt (2-4)
2. Θεμελιώδη Στοιχεία
- Στοιχεία συσσώρευσης ενέργειας: πυκνωτής, επαγωγέας
2-1. Πυκνωτής
Ο πυκνωτής είναι στοιχείο τύπου «Α». Η εξίσωση στοιχείου είναι:
15
d(v2 − v1 ) dv21 1
= = iC (2-5)
dt dt C
dvC 1
= iC (2-6)
dt C
ic
v2 v1
C
Συσσώρευση ενέργειας
t q q
q 1 2
E = ∫ vi dt = ∫ v dq = ∫ dq = q
0 0 0
C 2C
1
E = C vC2 , Τύπου «Α» (2-7)
2
2-2. Επαγωγέας
Ο επαγωγέας είναι στοιχείο τύπου «T», με τη μεταβλητή «Τ» iL ως υποψήφια
μεταβλητή κατάστασης.
v2 L v1
iL
L = Συντελεστής αυτεπαγωγής [ H = Vs / A ]
diL 1 1
= v21 = vL (2-8)
dt L L
v21 = v2 − v1 (2-9)
Συσσώρευση ενέργειας
t i
E = ∫ vi dt = ∫ Li di ⇒
0 0 (2-10)
1 1 2
E = L iL2 = λL
2 2L
16
2-3. Αντίσταση
Η αντίσταση είναι στοιχείο τύπου «D» και οι μεταβλητές ισχύος σχετίζονται αλγεβρικά.
R = αντίσταση [ Ω ] , Σχ. 2-4.
iR
v2 v1
Παράδειγμα
Κύκλωμα (διασυνδεδεμένα ηλεκτρικά στοιχεία). Το σύστημα αυτό αντιστοιχεί και στο
λεπτομερές μοντέλο ενός πραγματικού πυκνωτή.
v2 iR1 v1 1
R1
#2
R2
V #1 C
ic iR 2
V0 0
Σχήμα 2-5.
Γραμμικός Γράφος
"A" C R2
VREF = V0 = 0
Σχήμα 2-6.
Εξισώσεις στοιχείων:
dvc 1
= ic
dt C
17
Στοιχεία τύπου «D»
vR1 = R1iR1
vR2 = R2 iR2
Μεταβλητή κατάστασης: vc
βρόχος # 1 : v = vR1 + vc
βρόχος # 2 : vc = vR2
vR1 vR2 vS − vc vc
κόμβος #1 iR1 = iC + iR2 ⇒ ic = iR1 − iR2 = − = −
R1 R2 R1 R2
Επομένως:
dvc 1 ⎛ vS ⎛ 1 1 ⎞⎞
= ⎜ − vc ⎜ + ⎟ ⎟ ⇒
dt C ⎝ R1 ⎝ R1 R2 ⎠ ⎠
dvc R + R2 1
=− 1 vc + vS
dt CR1 R2 CR1
Έχουμε δηλαδή την εξίσωση κατάστασης που είναι τάξης n=1 και της μορφής:
x = −ax + bu
C L R
v2 v1 v2 v1 v2 v1
Παράδειγμα
Κύκλωμα (Διασυνδεδεμένα ηλεκτρικά στοιχεία)
18
iR1 iL
v3 v2 v1 #2
R1 #1
R2 iR 2
V 1 ic
C
2
V0 0
Γραμμικός Γράφος
v3 R v2 L v1
across
C R2
VREF = V0 = 0
Εξισώσεις Κατάστασης
Εξισώσεις στοιχείων
Εκφράζουμε τις μεταβλητές ic , v21 , v32 , iR1 , iR2 ως συναρτήσεις των μεταβλητών
κατάστασης.
βρόχος # 2 : v1 − v1 = 0 (2)
19
κόμβος # 1 iR1 − iL = 0 (3)
v1
iR2 =
R2
v1
(4) ⇒ iC = iL −
R2
diL 1
= (V − R1iL − v1 ))
dt L
dv1 1 ⎛ v ⎞
= ⎜ iL − 1 ⎟
dt C ⎝ R2 ⎠
x1 = iL , x2 = v1 , u = vS
R1 1 1
x1 = − x1 − x2 + u
L L L
1 1
x2 = x1 − x2
C R2C
⎡ −R1 1 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ L − ⎥⎡ ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥=⎢
L ⎥ ⎢ x1 ⎥ + ⎢ ⎥u
⎢⎣ 2 ⎥⎦ ⎢ 1
x 1 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ L ⎥
⎢ C − ⎥⎣ ⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎢⎣ R2C ⎥⎦
x = A x + Bu (2-12)
3. Πηγές
Πηγή Ρεύματος: Μία πηγή ρεύματος ορίζει το ρεύμα is (t) ανεξάρτητα της τάσης στα
άκρα της. Η τάση καθορίζεται από το σύστημα.
20
Πηγή Τάσης: Μία πηγή τάσης καθορίζει την τάση Vs (t) ανεξάρτητα από το ρεύμα που
την διαπερνά. Το ρεύμα προκύπτει από τη δυναμική του συστήματος.
2 2
2 2
iS (t) VS (t)
1 1 1
1
" " " "
21
3
Κεφάλαιο
Στροφικά Μηχανικά
Συστήματα
1. Μεταβλητές Ισχύος
Η στροφική ισχύς είναι ίση με:
P = TΩ (3-1)
Έργο
ΔW = T (t)Ω(t)dt (3-4)
2. Θεμελιώδη Στοιχεία
dΩ 1
= T (3-5)
dt J
ανάλογο του στοιχείου μάζα στα γραμμικά μηχανικά συστήματα:
dv 1
= F (3-6)
dt m
23
J
REF 0
T ,
J = ∫ r 2 dm ⎡⎣ kgm 2 ⎤⎦ (3-7)
v
Για ένα λεπτό δίσκο, η πολική ροπή αδράνειας δίνεται από τον τύπο:
1 2
Jδ = mr (3-8)
2
dΤ
= K rΩ (3-9)
dt
π Gd 4 ⎡N ⎤
Kr = G→⎢ 2⎥ (3-10)
32l ⎣m ⎦
Τ = Βr Ω (3-11)
3. Πηγές
Πηγή Ροπής: Μία πηγή ροπής εφαρμόζει ροπή Ts (t) ανεξάρτητα της γωνιακής
ταχύτητας του σημείου εφαρμογής. Η ταχύτητα στο σημείο αυτό καθορίζεται από το
σύστημα.
Πηγή γωνιακής ταχύτητας: Μία πηγή γωνιακής ταχύτητας καθορίζει τη γωνιακή ταχύτητα
Ω s (t) κάποιου στρεφόμενου σώματος ανεξάρτητα από τη ροπή που απαιτείται. Η
απαιτούμενη ροπή προκύπτει από τη δυναμική του συστήματος.
24
Παράδειγμα
Θεωρούμε το στροφικό σύστημα του Σχ. 3-2 και εξετάζουμε τα βασικά χαρακτηριστικά
του κάθε στοιχείου.
Ιδανικό Μοντέλο
Ω s = Ω2 Ω1 = Ω J Ω0 = 0
Kr
0 0
B
S 2 1 J J
Γραμμικός Γράφος
Kr
2 1
m 2 J
Br
0 0
25
Εξισώσεις Στοιχείων
dTK «Τ»
= K r ( Ω2 − Ω1 )
dt
dΩ1 1 «Α»
= ΤJ
dt J
Τ B = Br Ω1 «D»
Ω1 = Ω J (t)
TK − TB − TJ = 0 ⇒ TJ = Τ K − Τ B
TK = K r ( Ω J − ΩS )
S = 1 ( Τ K − Βr Ω J )
Ω
J
Εάν το K r είναι πολύ μεγάλο, τότε ο άξονας είναι πρακτικά άκαμπτος και μπορεί να
θεωρηθεί στερεό σώμα. Σε αυτή την περίπτωση,
ΤK = ΤJ
Αναθεωρημένο Μοντέλο
Ω = Ω1 = Ω2
1 2
Tm Br
0 0
= 1 (Tm − Br Ω )
Ω
J
Κανονική μορφή
+ Br Ω = 1 Tm
Ω
J J
Ω(0) = 0
26
Tm (t > 0) = T
Ω(t) = ? (απόκριση)
Tm
0 t
+ 1Ω= 0
Ω
τ
J
τ=
Βr
= 0 ⇒ Ω = σταθ .
(β) Μερική λύση για Ω
T
Ω μ (t) = = Ω ss
Βr
Αρχικές συνθήκες
Ω(0) = 0 = c + Ω ss ⇒ c = −Ω ss
(
Ω(t) = Ω ss 1− e−t /τ )
Με τιμή μόνιμης κατάστασης:
T
Ω ss =
Br
Το Σχ. 3-7 απεικονίζει την απόκριση καθώς και την μερική λύση και τη λύση της
ομογενούς.
27
(t) SS
SS
(t) SS et /
(t)
0.63 SS
0
0 2 3 4 5
Ω(τ ) = 0.63Ω ss
Ω
Ω(0) = − ss
τ
t /τ Ω / Ω ss
1 0.63
2 0.86
3 0.95
4 0.982
2. Κλίση σε t = 0
Ω
Ω(0) = − ss
τ
28
Ορίζουμε ως χρόνο αποκατάστασης t s το χρόνο στον οποίο η τιμή της απόκρισης
απέχει από την τελική τιμή ±2% αυτής της τιμής.
1
0,98
0.8
0,63
0.6
ss
Ω/Ω
0.4
0.2 t /τ
S
0
0 1 2 3 4 5
t/τ
t s ≅ 4τ @ Ω(t) = 0.98Ω ss
ss
0.63 ss
t
τ : Ω(τ ) = 0.63Ω ss
J
τ* = ⇒ J = τ Br
Br
T Ω
Ω*ss = ⇒ Br = ss
Br T
ης
Αδιάστατη απόκριση συστήματος 1 τάξης: Η εξίσωση γράφεται ως:
1
x + x = bu (3-12)
τ
Η αδιάστατη απόκριση παρουσιάζεται στο Σχ. 3-10.
29
1
0.8
0.6
x/xss
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t/τ
30
4
Κεφάλαιο
Υδραυλικά
Συστήματα
1. Μεταβλητές Ισχύος
Ρ = PQ (4-1)
Έργο
ΔW = PQΔt (4-4)
2. Θεμελιώδη Στοιχεία
Στοιχεία αποθήκευσης ενέργειας: υδραυλική αδράνεια, χωρητικότητα
31
2-1. Υδραυλική Αδράνεια
A
F2 F1
l
m = ρV = ρΑΔl (4-5)
dv
(F2 − F1 ) = ρΑΔl (4-6)
dt
F2 − F1
Ρ 21 = Ρ 2 − Ρ1 = (εξ’ oρισμού) (4-7)
A
dQ dv
Q = Av ⇒ =A (εξ’ ορισμού) (4-8)
dt dt
ρΔl dQ
P21 = (4-9)
A dt
dQ 1
= P21 (4-10)
dt I
ρΔl
I= ⎡ kg / m 4 ⎤⎦ (4-11)
A ⎣
Φυσική εξήγηση: Δεν μπορεί κανείς να αλλάξει τον ρυθμό ροής κατά μήκος ενός ενός
σωλήνα ακαριαία. Σε μια τέτοια περίπτωση απαιτείται τεράστια διαφορά πίεσης με
αποτέλεσμα το υδραυλικό πλήγμα.
Γραμμικός γράφος
I
P2 P1
Q Q P2 P1
32
Συσσώρευση ενέργειας
t Q
1
Ε = ∫ PQ dt = ∫ IQ dQ = IQ 2 στοιχείο τύπου «Τ» (4-12)
0 0
2
Ανοικτή δεξαμενή
Στη συνέχεια εξετάζουμε μία ανοικτή δεξαμενή. Σε αυτή εισέρχεται ρευστό σε πίεση P2
με παροχή Q . Η εξωτερική πίεση είναι P1 . Τότε ισχύει ότι:
P1
h
Q
P2
mg ρ Ahg
P2 − P1 = = = ρ gh (4-13)
A A
dV dh
Q= =A (4-14)
dt dt
dP21 pg
= Q (4-15)
dt A
Εξίσωση στοιχείου
dP21 1
= Q (4-16)
dt Cf
Πρόκειται για στοιχείο τύπου «Α». Για μία δεξαμενή, η χωρητικότητα είναι ίση με:
A ⎡ m4 s2 ⎤
Cf = , ⎢ (4-17)
pg ⎣ kg ⎥⎦
V = Cf P (4-18)
Συσσώρευση ενέργειας
33
t P
1 1 1 2
Ε = ∫ PQ dt = ∫ C f PdP = C f P 2 = V (4-19)
0 0
2 2 Cf
F
Q P2
P1
FK K(x − x0 )
P2 − P1 = = (4-20)
A A
dP21 K ⎛ K⎞
= v=⎜ 2⎟Q (4-21)
dt A ⎝Α ⎠
A2
Cf = (4-22)
K
dp dP
= (4-23)
p β
34
P1 V
Q
P2
H πίεση του περιβάλλοντος είναι σταθερή και ίση με P1 . Ισχύει ότι η εισροή μάζας στο
αεροφυλάκιο ισούται με την αύξηση της μάζας σε αυτό. Έχουμε:
d dP dP Q dP dP
PQ = (ρ V ) = V ⇒ = dt = 2 = 21 (4-25)
dt dt P V β β
dP21 β 1
= Q= Q (4-26)
dt V Cf
V V
Cf = ή (4-27)
β k P2
Αυτή η χωρητικότητα είναι καθαρή (όχι ιδανική) και μη γραμμική. Εξαρτάται από μία
μεταβλητή ισχύος.
P21 = R f Q (4-28)
u(y) D
y
128 μl
Rf = (4-29)
D 4π
35
Η σχέση αυτή ισχύει έως
4 pQ
Re = ≤ 2000 (4-30)
π Dμ
όπου
P
CR = (4-32)
2cd2 A 2
1
K= (4-33)
cd2
ρ 2
P=K v (4-34)
2
όπου R f = σταθερά.
3. Πηγές
Πηγή πίεσης: Μία πηγή πίεσης εφαρμόζει πίεση Ps (t) ανεξάρτητα της παροχής του
σημείου εφαρμογής. Η παροχή καθορίζεται από το σύστημα. Στην πράξη, αυτό
επιτυγχάνεται με εμβολοφόρες αντλίες και σερβο-ελεγχόμενη πλάκα.
Πηγή παροχής: Μία πηγή παροχής καθορίζει την παροχή ρευστού Qs (t) ανεξάρτητα
από την πίεση που απαιτείται. Η απαιτούμενη πίεση προκύπτει από τη δυναμική του
συστήματος. Στην πράξη, αυτό επιτυγχάνεται με “γραναζωτές” αντλίες.
36
Παράδειγμα
C
P5 P1
R2 , I 2 R1 , I1
P3 P0 = 0
0 m 20 m
I 2 P3 R
P5 R2 1
P4 I1
P2
P1
C
R0
PREF = 0
Εξισώσεις Στοιχείων
P32 = R1QR1
P1 = R0QR0
37
38
5
Κεφάλαιο
Θερμικά Συστήματα
1. Μεταβλητές Ισχύος
ο
Τ= θερμοκρασία ⎡⎣ K, C ⎤⎦ , στοιχείο τύπου «Α»
0
[ ]
q= ροή θερμότητας W , J / s στοιχείο τύπου «Τ»
P=q (5-1)
Για τα θερμικά συστήματα, το γινόμενο των μεταβλητών ισχύος δεν δίνει ισχύ. Αντίθετα,
ισχύς είναι η μεταβλητή «Τ». Η ενέργεια E αποθηκεύεται ή μεταφέρεται. Επίσης, η E
είναι η ολοκληρωμένη μεταβλητή «Τ».
t
E = ∫ qdt (5-2)
0
2. Θεμελιώδη Στοιχεία
- Δεν υπάρχει φυσικό φαινόμενο, το οποίο αντιστοιχεί σε αυτεπαγωγή.
U = f (T ), [J ] (5-3)
Ιδανική χωρητικότητα
U = Ct T (5-4)
Ct = c p m ⎡⎣ J / 0 K ⎤⎦ (5-5)
dT
q = Ct (5-6)
dt
39
dT 1
= q (5-7)
dt Ct
E = U = Ct T (5-8)
ct
T2
T1
T0 = 0
q = f (T ) (5-9)
Θερμικά Φαινόμενα:
Αγωγή (Fourier):
1
q= (T2 − T1 ) (5-10)
Rt
⎡ oK ⎤
Rt → ⎢ ⎥ (5-11)
⎣W ⎦
l
Rt = (5-12)
ρc A
όπου
⎡ W ⎤
ρc = k → ⎢ 0 ⎥ (5-13)
⎣ K m⎦
είναι η θερμική αγωγιμότητα. Η θερμική αγωγιμότητα είναι υψηλή για θερμικούς αγωγούς
και χαμηλή για μονωτές. Για ροή μέσα από κυλίνδρους, βλ. Σχ. 5-2, ισχύει ότι:
ln(r1 / r2 )
Rt = (5-14)
2π l ρc
40
A r1
T2
r2
l
T1
Rt = Ah (5-16)
T2
T1
Ακτινοβολία (Stefan-Boltzman):
q = cr (T24 − T14 ) (5-17)
q ≠ f (T21 ) (5-18)
41
Η σχέση αυτή είναι ιδιαίτερα μη γραμμική. Κατά προσέγγιση σε ορισμένες περιπτώσεις
μπορούμε να γράψουμε:
Παράδειγμα
Απόκριση πυρακτωμένης μεταλλικής πλάκας που βυθίζεται σε δεξαμενή λαδιού.
TC
Ct TC0 TC T0
A
T0 h T0 Ct Rt
TT
2
C
T0
Εξισώσεις στοιχείων
dTC 0 1
= qc "A"
dt Ct
όπου
Ct = c p ρ Al
TC 0 = TC − T0
1
qR = TC 0 "D"
Rt
όπου
1
Rt =
Ah
qc = −qh
Διαφορική εξίσωση:
dTC 0 1
+ TC 0 = 0
dt Rt Ct
42
• Θερμική χρονική σταθερά:
τ = Rt Ct
• Αρχική συνθήκη:
TC 0 (0) = TC (0) − T0
TC 0 (t) = TC 0 (0)e−t /τ
TC (t s ) = 0.02TC 0 (0) + T0
TC0 (0)
TC0 (t)
TC0 (t)
0, 37 TC 0 (0)
0, 02 TC 0 (0)
0
0 2 3 4 5
43
44
6
Κεφάλαιο
Ιδανικά, Γραμμικά,
Μονόθυρα Στοιχεία
1. Μεταβλητές Ισχύος
Ισχύς
F f
v2
v2
v2
P
v1
F v1 v1
Tα βέλη δείχνουν προς την κατεύθυνση θετικής ροής f και κατά την κατεύθυνση αυτή, η
μεταβλητή v μειώνεται.
Μονόθυρα Στοιχεία
Μηχανική γραμμική v F
Μηχανική περιστροφική Ω T
Ηλεκτρική v i
Υδραυλική P Q
Θερμική ( Tq ≠ P ) T q
45
2. Θεμελιώδη Στοιχεία
dv21 1
= f (6-2)
dt C
t t
1
E = ∫ v f dt = ∫ c v dv = c v 2 (6-3)
0 0
2
v1
v2
df 1
= v21 (6-4)
dt L
t
1
E = ∫ v f dt = L f 2 (6-5)
0
2
v1
v2
v21 = R f (6-6)
f = R / v21 (6-7)
Pκαταναλ . = v21
2
/ R = f 2 R (ισχύς που καταναλώνεται) (6-8)
v1
v2
46
3. Πηγές
fS vS
Για τις πηγές τύπου «Τ», η μεταβλητή «Τ», fS είναι η είσοδος (ανεξάρτητη μεταβλητή ή
πρωτεύουσα). Tα βέλη δείχνουν τη θετική φορά της fS . Η μεταβλητή τύπου «Α» που
αντιστοιχεί στην πηγή αυτή, δηλ. η vS είναι εξαρτημένη μεταβλητή (ή δευτερεύουσα) και
εξαρτάται από το υπόλοιπο σύστημα.
Εάν οι ιδανικές πηγές παρέχουν σταθερή fS ή vS , τότε παρίστανται όπως στο Σχ. 6-6.
"A"
v, P,v,
0
F,Q,i,T "T "
Παράδειγμα
Πραγματική μπαταρία.
47
v R v(i) i v i(v)
vS
v
v(i) vS Ri i(v) iS
vS iS R R
v 1
R
v0 0 v0 0
0 i
i is
Thevenin Norton
4. Αιτιότητα
Σε κάθε στοιχείο, η μία μεταβλητή ισχύος καθορίζεται από το σύστημα, ενώ ή άλλη από
το στοιχείο μέσω της εξίσωσης στοιχείου που του αντιστοιχεί. Για παράδειγμα, εάν
γράψουμε:
dv
F=m (6-9)
dt
τότε η ταχύτητα v ορίζεται από το σύστημα, ενώ το στοιχείο καθορίζει την απαιτούμενη
δύναμη. Η σχέση αυτή ορίζεται ώς διαφορική αιτιότητα.
dv 1 1
= F ⇒ v = ∫ F dt + v(0) (6-10)
dt m m
τότε η δύναμη F ορίζεται από το σύστημα και η v ορίζεται από το στοιχείο μέσω
ολοκλήρωσης. Επομένως εδώ έχουμε ολοκληρωτική αιτιότητα. Σε αυτή την περίπτωση,
το στοιχείο μπορεί να καθορίσει μία αρχική συνθήκη, ανεξάρτητα από το τι γίνεται στο
σύστημα.
F = Bv (6-11)
# των ανεξάρτητων
στοιχείων συσσώρευσης = # εξισώσεων = = ΤΑΞΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ
ενέργειας
Παράδειγμα
Ελατήριο και μάζα με είσοδο δύναμης.
48
v2 v1 K
v2 v1
Fs K Fs
m
m
1 2
Em = mv1 (ανεξάρτητη) «Α»
2
1 1 2 1 2
EK = FK = Fs (εξαρτημένη) «Τ»
2K 2K
Εξισώσεις:
Παράδειγμα
Θεωρούμε το κύκλωμα του Σχ. 6-10.
L2
iS L1 C R
di 1
= v
dt L
49
dv 1
= i
dt c
1 2
E L1 = L1iL1 (εξαρτημένο)
2
1 2
E L2 = L2iL2 (ανεξάρτητο)
2
1 2
Ec = cvc (ανεξάρτητο)
2
Η τάξη του συστήματος είναι 2.
50
7
Κεφάλαιο
Γραμμικοί Γράφοι
Οι γραμμικοί γράφοι είναι μία αφαίρεση ενός συστήματος που αντιπροσωπεύει τη δομή
του και χρησιμοποιείται στην κατασκευή των εξισώσεων κατάστασης. Το όνομα
γραμμικός γράφος δεν προέρχεται από την υπόθεση ότι το σύστημα πρέπει να είναι
γραμμικό (μπορεί και να μην είναι), αλλά από το γεγονός ότι ο γράφος αποτελείται από
γραμμικά τμήματα με προσανατολισμό. Ένα παράδειγμα γραμμικού γράφου
παρουσιάζεται στο Σχ. 7-1.
Οι κόμβοι ορίζουν σημεία με διακριτή μεταβλητή «Α», κοινή σε όσους ακροδέκτες είναι
συνδεδεμένοι σε κάποιο κόμβο.
Συνεκτικός γράφος είναι ο γράφος συστήματος στον οποίο μπορεί κανείς να διαγράψει
όλους τους κόμβους με συνεχή γραμμή.
51
Σχήμα 7-2. (α) Συνεκτικός γραμμικός γράφος, (β) Μη συνεκτικός γραμμικός γράφος.
Η φορά των βελών επιλέγεται έτσι ώστε τα παθητικά στοιχεία να απορροφούν ισχύ όταν
η μεταβλητή «Α» και τη μεταβλητή «Τ» είναι θετικές ποσότητες. Παρ’ όλα αυτά, η
επιλογή της διεύθυνσης των βελών είναι αυθαίρετη και δεν επηρεάζει την κατασκευή των
εξισώσεων κατάστασης ή την επίλυσή τους.
Εάν αλλάξουμε τη φορά ενός βέλους, τότε απλώς αλλάζουμε το πρόσημο της
μεταβλητής «Α» και της μεταβλητής «Τ». Εάν δηλαδή ένα σύστημα επιλυθεί με ορισμένη
φορά του βέλους που αντιστοιχεί σε ένα επαγωγέα και προκύψει μεταβλητή «Τ» θετικό,
τότε η εκ νέου επίλυση του συστήματος με αντίστροφη φορά βέλους, θα δώσει αρνητική
μεταβλητή «Τ», ίση σε απόλυτη τιμή με την προηγούμενη. Αυτό βέβαια σημαίνει ότι η
πραγματική μεταβλητή «Τ» δεν έχει τη φορά που υποθέσαμε τη δεύτερη φορά, αλλά έχει
52
την αρχική φορά (που αντιστοιχεί στην πρώτη επίλυση). Για να καταλήγουμε πάντα σε
σωστά αποτελέσματα πρέπει να ακολουθούμε τις συμβάσεις με συστηματικότητα.
+ + +
iL L L iR R R iC C C
- - -
Σχήμα 7-3. Αντιστοιχία στοιχείων συστήματος και γραμμικού γράφου. (α) Επαγωγέας, (β)
Αντίσταση, (γ) Πυκνωτής, (δ) Πηγή «Α», (ε) Πηγή «Τ», (ζ) Μεταβλητή «Α» αναφοράς (γείωση).
Το Σχ. 7-4 απεικονίζει ένα ηλεκτρικό σύστημα και τον αντίστοιχο γράφο του.
R
R
iR
vS (t) iL L iC C L C
vS (t)
Σχήμα 7-4. (α) Ηλεκτρικό σύστημα και (β) Γραμμικός γράφος του συστήματος.
3. Δένδρα Γράφων
Για να συνθέσουμε συστηματικά τις εξισώσεις κατάστασης, χρησιμοποιούμε την έννοια
του δένδρου του γράφου. Ένα δένδρο είναι ένας υπογράφος του γράφου του
συστήματος τέτοιος ώστε
Το Σχ. 7-5 απεικονίζει ένα γράφο συστήματος και τα δένδρα που αντιστοιχούν σε αυτόν.
53
Σχήμα 7-5. Δένδρα γράφου συστήματος (α) Γράφος συστήματος, (β)-(ζ) Δένδρα.
Οι κλάδοι που δεν περιέχονται σε ένα δένδρο λέγονται δεσμοί. Εάν ένας συνεκτικός
γράφος έχει N κόμβους και B κλάδους, τότε ένα δένδρο έχει
BT = N − 1
(7-1)
BL = B − BT = B − N + 1
όπου BT είναι ο αριθμός των κλάδων του δένδρου και BL ο αριθμός των συνδέσμων
που αντιστοιχούν. Αυτές οι σχέσεις μπορούν να αποδειχθούν με τη μέθοδο της
επαγωγής.
Πράγματι, εάν έχουμε δύο κόμβους, τότε το δένδρο έχει μόνο ένα κλάδο. Έστω ότι ένα
δένδρο έχει N κόμβους. Ένας επί πλέον κόμβος πρέπει να συνδεθεί με ένα νέο κλάδο.
Εάν συνδεθεί με δύο κλάδους, τότε θα υπάρχει διαδρομή μεταξύ δύο παλαιών κόμβων
του δένδρου με N κόμβους που όμως δεν πρέπει να υπάρχει γιατί τότε το
προηγούμενο δένδρο δεν θα ήταν δένδρο (εφόσον δύο ακόμη κόμβοι θα μπορούσαν να
συνδεθούν χωρίς να κλείσει βρόχος). Υπενθυμίζουμε ότι οι κόμβοι είναι σημεία με
διακριτές μεταβλητές «Α». Εάν σε δύο σημεία αντιστοιχεί η ίδια μεταβλητή «Α», τότε
πρόκειται για ένα και τον αυτό κόμβο.
Προφανώς, όσοι κλάδοι δεν ανήκουν σε ένα δένδρο ανήκουν στους δεσμούς και αυτό
αποδεικνύει τη δεύτερη των Εξ. (6-18).
Πρωτεύουσες μεταβλητές είναι οι μεταβλητές «Α» των στοιχείων που βρίσκονται στο
δένδρο ενός γράφου και οι μεταβλητές «Τ» των στοιχείων που ανήκουν στους δεσμούς.
Δευτερεύουσες μεταβλητές είναι οι μεταβλητές «Α» των στοιχείων που ανήκουν στους
δεσμούς ενός γράφου και οι μεταβλητές «Τ» των στοιχείων που βρίσκονται στο δένδρο.
54
Παράδειγμα
Να ευρεθούν τα BT , BL και οι πρωτεύουσες και δευτερεύουσες μεταβλητές που
αντιστοιχούν στο σύστημα του Σχ. 6-6.
Λύση
(α) Από το Σχ. 7-5 έχουμε
N=3
B=4
BT = 3 − 1 = 2
BL = 4 − 2 = 2
R R
L C C L
vS (t) vS (t)
Με βάση το δένδρο που παρουσιάζεται στο Σχ. 7-6 και τους ορισμούς που δόθηκαν
διαχωρίζουμε τις μεταβλητές ως εξής
Πρωτεύουσες Μεταβλητές: vs , vC , iR , iL
Δευτερεύουσες Μεταβλητές: is , iC , vR , vL
4. Tο Kανονικό Δένδρο
Ένα από τα δένδρα που αντιστοιχούν στο γράφο ενός συστήματος έχει ειδική σημασία
γιατί είναι αυτό που μας επιτρέπει να γράψουμε όλες τις εξισώσεις που χρειάζονται για
να καταλήξουμε στις εξισώσεις κατάστασης. Με το δένδρο αυτό, που λέγεται κανονικό
δένδρο, καθορίζουμε (α) τις πρωτεύουσες και δευτερεύουσες μεταβλητές, (β) την τάξη
του συστήματος, (γ) τις μεταβλητές κατάστασης και (δ) ένα σύνολο γραμμικά
ανεξάρτητων εξισώσεων που προέρχονται από την εφαρμογή των νόμων συνέχειας και
συμβατότητας. Για τους λόγους αυτούς, η σωστή κατασκευή του δένδρου αυτού είναι
ιδιαίτερα σημαντική.
55
Kατασκευή Kανονικού Δένδρου
2. Στο δένδρο περιλαμβάνουμε όλες τις πηγές «Α». Εάν μία πηγή δεν
μπορεί να περιληφθεί, τότε αυτό συμβαίνει γιατί δημιουργείται βρόχος
και η συμβατότητα παραβιάζεται.
5. Εάν και μετά το βήμα 4 το δένδρο δεν είναι πλήρες, τότε προσθέτουμε
κλάδους που αντιστοιχούν σε στοιχεία τύπου «Τ». Εάν ένα στοιχείο
τύπου «Τ» περιληφθεί στο κανονικό δένδρο, τότε είναι εξαρτημένο,
δηλαδή διέπεται από διαφορική αιτιότητα.
6. Εάν τέλος είναι δυνατό να προστεθεί πηγή «Τ», τότε αυτή η πηγή δεν
είναι ανεξάρτητη και η συνέχεια παραβιάζεται.
Παράδειγμα
Να ευρεθούν το κανονικό δένδρο, οι πρωτεύουσες και δευτερεύουσες μεταβλητές, η
τάξη του συστήματος και οι μεταβλητές κατάστασης που αντιστοιχούν στο σύστημα του
Σχ. 7-7.
56
C C
L R L R
vS (t) vS (t)
Λύση
Το κανονικό δένδρο εμφανίζεται στο Σχ. 7-7β. Για την κατασκευή του ακολουθούμε τα
εξής βήματα
Πρωτεύουσες Μεταβλητές: vs , vC , iR , iL
Δευτερεύουσες Μεταβλητές: is , iC , vR , vL
Τάξη συστήματος: 2 = 1 (ένα στοιχείο «Α» στο κανονικό δένδρο) + 1 (ένα στοιχείο «Τ»
στους δεσμούς)
Μεταβλητές Κατάστασης: vC , iL
Παράδειγμα
Να ευρεθούν το κανονικό δένδρο, οι πρωτεύουσες και δευτερεύουσες μεταβλητές, η
τάξη του συστήματος και οι μεταβλητές κατάστασης που αντιστοιχούν στο σύστημα του
Σχ. 7-8.
Λύση
Το κανονικό δένδρο εμφανίζεται στο Σχ. 7-8β. Παρατηρούμε ότι το τρίτο βήμα κατά την
κατασκευή του κανονικού δένδρου, απαιτεί μεγιστοποίηση του αριθμού των στοιχείων
«Α» στο κανονικό δένδρο. Όμως, εάν προσθέσουμε στο δένδρο τον στοιχείο C1 τότε
δεν μπορούμε να περιλάβουμε το C2 διότι τότε εμφανίζεται βρόχος, πράγμα που
παραβιάζει τον ορισμό του δένδρου. Το ίδιο συμβαίνει εάν στο κανονικό δένδρο
προσθέσουμε το στοιχείο C2 . Στην περίπτωση αυτή δεν μπορούμε να περιλάβουμε το
C1 . Επομένως, στο σύστημα αυτό ένα στοιχείο «Α» είναι ανεξάρτητο και το άλλο
εξαρτημένο.
57
Για την επίλυση του συστήματος δεν έχει σημασία ποιο στοιχείο «Α» είναι το ανεξάρτητο.
Η επιλογή του ενός ή του άλλου θα δώσει διαφορετικές μεταβλητές κατάστασης αλλά
βέβαια την ίδια τάξη συστήματος.
C1 C1
C2 R C2 R
vS (t) vS (t)
Δηλαδή, εάν η πηγή «Α» είναι ανεξάρτητη και εάν το στοιχείο C1 καθορίζει ανεξάρτητα
την μεταβλητή «Α» του (και μία αρχική συνθήκη), τότε η μεταβλητή «Α» του C2 είναι
καθορισμένη από την παραπάνω εξίσωση και επομένως δεν είναι ανεξάρτητη.
Όπως αναμέναμε, η τάξη του συστήματος είναι τώρα 1 παρ’ όλο που υπάρχουν δύο
στοιχεία συσσώρευσης ενέργειας.
Eιδικές Περιπτώσεις
Οι εξής δύο ειδικές περιπτώσεις μπορούν να οδηγήσουν σε περισσότερες μεταβλητές
κατάστασης από τα υπάρχοντα ανεξάρτητα στοιχεία συσσώρευσης ενέργειας.
Αυτό το πρόβλημα λύνεται πολύ εύκολα με αντικατάσταση των στοιχείων «Α» σε σειρά
με ένα ισοδύναμο στοιχείο «Α» και με αντικατάσταση των παράλληλων στοιχείων «Τ» με
το ισοδύναμο στοιχείο «Τ».
58
5. Kατάστρωση Eξισώσεων Κατάστασης
Στο εδάφιο αυτό παρουσιάζουμε τη μέθοδο κατάστρωσης εξισώσεων κατάστασης ενός
συστήματος χρησιμοποιώντας το κανονικό δένδρο. Κατ’ αρχή παρατηρούμε ότι σε ένα
γραμμικό γράφο με B κλάδους και S ανεξάρτητες πηγές, έχουμε B − S εξισώσεις
παθητικών στοιχείων. Οι S πηγές δεν προσφέρουν σχέση μεταξύ της μεταβλητής «Α»
και της μεταβλητής «Τ» και επομένως δεν γράφουμε εξισώσεις για αυτές.
Εάν διακρίνουμε τις πηγές σε SΑ πηγές μεταβλητής «Α» και SΤ πηγές μεταβλητής «Τ»
( SΑ + SΤ = S ), τότε οι εξισώσεις συνέχειας εφαρμόζονται σε N − 1− SΑ κλειστές
επιφάνειες γύρω από κόμβους ή υπερκόμβους του κανονικού δένδρου. Επίσης, οι
εξισώσεις συμβατότητας μπορούν να εφαρμοσθούν σε B − N + 1− SΤ ανεξάρτητους
βρόχους. Οι πηγές αφαιρούνται και στις δύο περιπτώσεις γιατί δεν προσφέρουν σχέση
μεταξύ της μεταβλητής «Α» και της μεταβλητής «Τ» που τις διαρρέουν.
59
7. Αλγεβρικά μειώνουμε τις εξισώσεις του έκτου βήματος έτσι ώστε να
λάβουμε ένα σύνολο εξισώσεων ως προς τις μεταβλητές κατάστασης
και τις εισόδους (πηγές). Τέλος, γράφουμε τις εξισώσεις στην κανονική
μορφή πινάκων.
Κατά την εφαρμογή των νόμων συνέχειας και συμβατότητας και εάν έχουμε εξαρτημένα
στοιχεία, υπάρχει περίπτωση μετά από διαδοχικές αντικαταστάσεις μεταβλητών,
προσπαθώντας να επιλύσουμε ως προς κάποια δευτερεύουσα μεταβλητή, να
καταλήξουμε σε μία εξίσωση όπου αυτή η μεταβλητή επανεμφανίζεται. Και πάλι όμως, η
επίλυση είναι δυνατή αλγεβρικά χωρίς πρόβλημα, αρκεί οι αντικαταστάσεις να
σταματήσουν την πρώτη φορά όπου θα ξαναπαρουσιασθεί η δευτερεύουσα μεταβλητή
και να γίνει η επίλυση ως προς αυτή.
Παράδειγμα
Να καταστρωθούν οι εξισώσεις κατάστασης που αντιστοιχούν στο σύστημα του Σχ. 7-9.
L R
L R
iL iR
vS (t) iC1 C1 iC2 C2
C1
vS (t) C2
L R
C1
vS (t) C2
Σχήμα 7-9. (α) Σύστημα, (β) Γραμμικός γράφος, (γ) Κανονικό δένδρο, (δ) Δεσμοί.
Λύση
Παρατηρούμε ότι το σύστημα έχει τρία στοιχεία συσσώρευσης ενέργειας, επομένως η
τάξη του είναι το πολύ τρία.
60
(α) Σημειώνουμε τους τέσσερις κόμβους του συστήματος.
(δ) Δεν είναι δυνατό να προσθέσουμε άλλο κλάδο γιατί θα εμφανισθεί βρόχος.
Τάξη συστήματος: 3 = 2 (δύο «Α» στο κανονικό δένδρο) + 1 (ένα «Τ» στους δεσμούς)
dvC1 1
= iC
dt C1 1
dvC2 1
= iC
dt C2 2
diL 1
= vL
dt L
1
iR = vR
R
4. Γράφουμε N-1-Sτ = 4-1-1 = 2 ανεξάρτητες εξισώσεις συνέχειας κάθε μία από τις
οποίες περιλαμβάνει μία μόνο δευτερεύουσα μεταβλητή που εμφανίζεται στο αριστερό
μέρος της εξίσωσης. Αυτό επιτυγχάνεται αν ο νόμος της συνέχειας γραφεί για 2 κόμβους
ή υπερκόμβους των οποίων η περιβάλλουσα κλειστή γραμμή συναντά τους κλάδους του
κανονικού δένδρου που αντιστοιχούν σε παθητικά στοιχεία μόνο μία φορά. Τέτοιοι
κόμβοι είναι οι δύο που περιβάλλονται από κύκλο στο Σχ. 7-9γ. Προσοχή: Ο νόμος της
συνέχειας γράφεται λαμβάνοντας υπ’όψη όλους τους κλάδους και όχι μόνο αυτούς που
εμφανίζονται στο κανονικό δένδρο. Έχουμε:
iL − iR − iC1 = 0 ⇒
iC1 = iL − iR
61
iR − iC2 = 0 ⇒
iC2 = iR
−vs + vL + vC1 = 0 ⇒
vL = vs − vC1
−vC1 + vR + vC2 = 0 ⇒
vR = vC1 − vC2
dvC1 1
= (iL − iR )
dt C1
dvC2 1
= iR
dt C2
diL 1
= (vs − vC1 )
dt L
1
iR = (vC − vC2 )
R 1
dvC1 1 1
= (iL − (vC1 − vC2 ))
dt C1 R
dvC2 1 1
= (vC − vC2 )
dt C2 R 1
diL 1
= (vs − vC1 )
dt L
62
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ − ⎥
⎡ vC ⎤ ⎢ RC1 RC1 C1 ⎥ ⎡ v ⎤ ⎡ 0 ⎤
d ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
1 C
1 1 0
⎢ vC ⎥=⎢ − 0 ⎥ ⎢ vC2 ⎥+⎢ ⎥ vs
dt ⎢ 2 ⎥ ⎢ RC2 RC2 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ iL ⎥⎦ ⎢ 1 ⎥ ⎢⎣ iL ⎥⎦ ⎢⎣ L ⎥
⎦
⎢ − 0 0 ⎥
⎢⎣ L ⎥⎦
6 Eιδικές Περιπτώσεις
Υπάρχουν περιπτώσεις όπου οι εξισώσεις κατάστασης και οι εξισώσεις εξόδου δεν είναι
στην κανονική μορφή
x = Ax + Bu
(7-2)
y = Cx + Du
x = Ax + Bu + Eu
(7-3)
y = Cx + Du + Fu
dvC
iC = C (7-4)
dt
Προκειμένου να απαλείψουμε την τάση του πυκνωτή που είναι δευτερεύουσα μεταβλητή,
θα πρέπει να χρησιμοποιήσουμε το ΝΤΚ, χρήση του οποίου είναι δυνατό να εμφανίσει
μία πηγή τάσης μετά από απαραίτητες αλγεβρικές απλοποιήσεις.
dvC d
iC = C = C ( + avs +) (7-5)
dt dt
Επομένως, η απαλοιφή του ρεύματος του πυκνωτή θα παρουσιάσει την παράγωγο της
τάσης στις εξισώσεις κατάστασης. Ανάλογα συμβαίνουν εάν έχουμε ένα στοιχείο «Τ» σε
σειρά με μία πηγή «Τ». Το εξαρτημένο στοιχείο «Τ» θα εισαγάγει στις εξισώσεις την
παράγωγο της πηγής «Τ». Στις περιπτώσεις αυτές, χρησιμοποιούμε έναν αλγεβρικό
μετασχηματισμό που φέρνει τις Εξ. (7-3) στην κανονική μορφή, Εξ. (7-2). Ο
μετασχηματισμός αυτός είναι
x′ = x − Eu (7-6)
Πράγματι, εάν διαφορίσουμε την Εξ. (7-6) και μετά από αντικαταστάσεις έχουμε
63
όπου
A′ = A
B′ = B + AE
(7-8)
x′ = x − Eu
u′ = u
Οι εξισώσεις κατάστασης Εξ. (7-7) μπορούν να ολοκληρωθούν όπως και αυτές που είναι
σε κανονική μορφή. Προκειμένου να βρεθούν οι μεταβλητές κατάστασης x
χρησιμοποιείται ο αντίστροφος της Εξ. (7-6) μετασχηματισμός. Οι εξισώσεις εξόδου
μπορούν να υπολογισθούν εύκολα
y = Cx + Du + Fu
= C(x′ + Eu) + Du + Fu
(7-9)
= Cx′ + (D + CE)u + Fu
= C′x′ + D′u′ + Fu ′
όπου
C′ = C
(7-10)
D′ = D + CE
Βέβαια η παράγωγος των εισόδων παραμένει στις εξισώσεις εξόδου. Αυτό όμως δεν
ενοχλεί διότι οι είσοδοι είναι γνωστές. Φυσικά, εάν οι παράγωγοι όλων των εισόδων είναι
μηδέν, τότε το πρόβλημα των εξισώσεων μη κανονικής μορφής δεν εμφανίζεται.
64
8
Κεφάλαιο
Ιδανικά, Γραμμικά,
Δίθυρα Στοιχεία
1. Μεταλλάκτες
Τα συστήματα που είδαμε μέχρι στιγμής είχαν στοιχεία από την ίδια ενεργειακή περιοχή,
π.χ. τη μηχανική, ηλεκτρική, κ.λπ. Γενικά όμως, πολλά συστήματα αποτελούνται από
υποσυστήματα που ορίζονται σε διαφορετικές ενεργειακές περιοχές. Για παράδειγμα,
ένας ηλεκτρικός κινητήρας έχει μηχανικό και ηλεκτρικό υποσύστημα. Σε αυτές τις
περιπτώσεις, η ροή ισχύος από μια ενεργειακή περιοχή (π.χ. ηλεκτρική) σε μια άλλη
(π.χ. μηχανική) γίνεται μέσω ενός μεταλλάκτη (transducer), βλ. Σχ. 8-1.
f1 f2
P1 v1 v2 P2
Οι μεταλλάκτες είναι ενεργειακά δίθυρα, διότι ανταλλάσουν ενέργεια από δύο «θύρες»,
μια για κάθε μια από τις ενεργειακές περιοχές με τις οποίες επικοινωνούν. Αυτό σημαίνει
ότι έχουν τέσσερις «ακροδέκτες» και περιγράφονται από τέσσερις μεταβλητές ισχύος, ή
δύο ζεύγη μεταβλητών ισχύος, ένα για κάθε ενεργειακή περιοχή, βλ. Σχ. 8-2. Σημειώστε
ότι όλα τα παθητικά στοιχεία που είδαμε στο προηγούμενο κεφάλαιο είναι ενεργειακά
μονόθυρα εφόσον έχουν δύο ακροδέκτες, περιγράφονται από δύο μεταβλητές ισχύος και
επικοινωνούν με μια ενεργειακή περιοχή.
i Q i
T
v P v
DC
p
p
p
p
( ) ( )
Υποθέτουμε ότι οι μεταλλάκτες είναι ιδανικά γραμμικά στοιχεία χωρίς απώλειες και χωρίς
δυναμική. Τυχόν απώλειες των πραγματικών στοιχείων ή δυναμική συμπεριφορά
προστίθενται με τη μορφή στοιχείων συγκεντρωμένων παραμέτρων κατάλληλων για την
κάθε ενεργειακή περιοχή. Τυχόν μη γραμμικότητα, αντιμετωπίζεται με γραμμικοποίηση.
65
v1 = TF v2
1 (8-1)
f1 = − f2
TF
όπου vi (i = 1,2) είναι μεταβλητές τύπου «Α», fi (i = 1,2) μεταβλητές τύπου «Τ» και TF η
παράμετρος μετασχηματισμού. Επομένως, ένας μετασχηματιστής συνδέει αλγεβρικά
μεταβλητή τύπου «Α» με μεταβλητή ιδίου τύπου και μεταβλητή τύπου «Τ» με μεταβλητή
ιδίου τύπου.
v1 = GY f2
1 (8-2)
f1 = − v2
GY
όπου vi (i = 1,2) είναι μεταβλητές τύπου «Α», fi (i = 1,2) μεταβλητές τύπου «Τ» και GY
η παράμετρος αναστροφής. Επομένως, ένας αναστροφέας συνδέει αλγεβρικά
μεταβλητές τύπου «Α» με μεταβλητές τύπου «Τ», δηλαδή "αναστρέφει" τον τύπο της
μεταβλητής. Το Σχ. 8-3 απεικονίζει τα σύμβολα για τις δύο κατηγορίες.
TF GY
1 2 1 2
2. Μετασχηματιστές
Σε μητρωική μορφή, οι εξισώσεις που διέπουν ένα μετασχηματιστή γράφονται ως εξής:
⎡ v2 (t) ⎤ ⎡ TF 0 ⎤ ⎡ v (t) ⎤
⎢ ⎥= ⎢ ⎥ 1
⎢ 1 ⎥⎢ ⎥ (8-3)
⎢⎣ 2
i (t) ⎥⎦ 0 − ⎢⎣ i1 (t) ⎥⎦
⎢⎣ TF ⎥⎦
Παράδειγμα
Ιδανικό μοντέλο ηλεκτρομηχανικής μετατροπής ενέργειας με κινητήρα ΣΡ. Γνωρίζουμε
ότι για ένα ιδανικό μεταλλάκτη ΣΡ, (μηδενικές απώλειες) ισχύουν οι σχέσεις
⎡ ea ⎤ ⎡ TF 0 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎡ ω ⎤ (8-4)
⎢⎣ ia ⎥⎦ ⎢ 0 −
1 ⎥⎢ Τ ⎥
⎢⎣ TF ⎥⎦ ⎣ ⎦
TF = Kω Φ (8-5)
66
όπου Kω σταθερά που εξαρτάται από τη μηχανή και Φ η μέση μαγνητική ροή ανά
πόλο. Επομένως, το σύμβολο για ένα κινητήρα ΣΡ είναι αυτό του Σχ. 8-4. Στους
μετασχηματιστές γενικά έχουμε δύο μεταβλητές αναφοράς, μία για κάθε ενεργειακή
περιοχή. Για ένα κινητήρα, αυτές είναι η γωνιακή ταχύτητα αναφοράς και η τάση
αναφοράς (γείωση ή κοινός ακροδέκτης) ω 0 = 0,v0 = 0 .
1 2
Eάν ο κινητήρας είναι τυλιγμένος, δηλαδή το μαγνητικό πεδίο του στάτη προέρχεται από
τύλιγμα στον κάθε πόλο, τότε η παράμετρος μετασχηματισμού TF μπορεί να
διαμορφωθεί:
TF = Kω Φ(i f ) Kω K f i f (8-6)
όπου i f το ρεύμα διέγερσης, και K f μία σταθερά (για διέγερση μακριά από τον
κορεσμό του σιδηρομαγνητικού υλικού του στάτη).
TF = Kv σταθερά ΑΗΕΔ → ea = K vω V
όπου KV →
rpm
= KT σταθερά ροπής → T = K T ia oz − in
όπου K T →
A
Εάν οι τιμές των δύο σταθερών μετατραπούν σε ένα σύστημα μονάδων όπως το SI τότε
ισχύει ότι:
TF = K T = K v (8-7)
3. Αναστροφείς
Οι αναστροφείς περιγράφονται από την εξής αλγεβρική μητρωική σχέση:
⎡ v2 (t) ⎤ ⎡ 0 GY ⎤ ⎡ v (t) ⎤
⎢ ⎥=⎢ 1
⎥⎢ 1 ⎥ (8-8)
⎢⎣ i2 (t) ⎥⎦ ⎢ − 0 ⎥ ⎢ i1 (t) ⎥
⎢⎣ GY ⎥⎦ ⎣ ⎦
67
Παράδειγμα
Υδραυλικός κύλινδρος (έμβολο). Θεωρούμε ένα έμβολο με ακροφύσιο ελεγχόμενο από
βαλβίδα.
m v
Q F
P
Rf
⎡ P2 (t) ⎤ ⎡ 0 1 / A ⎤ ⎡ v1 (t) ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ (8-9)
⎢⎣ Q2 (t) ⎥⎦ ⎣ −A 0 ⎦ ⎢ F1 (t)
⎣ ⎥⎦
όπου ως συνήθως υποθέτουμε ότι ισχύς εισέρχεται και από τις δύο θύρες του
μεταλλάκτη (από τη μηχανική και την υδραυλική). Προφανώς, για το ιδανικό αυτό
στοιχείο ισχύει:
δηλαδή το στοιχείο δεν αποθηκεύει ενέργεια ούτε έχει απώλειες. Η απεικόνιση με ένα
γραμμικό γράφο εμφανίζεται στο Σχ. 8-6. Όπως στους μετασχηματιστές, και εδώ έχουμε
δύο μεταβλητές αναφοράς v0 , P0 .
v P
F m B 1 2 Rf
v0 = 0 P0 = 0
4. Αιτιότητα
Αιτιότητα μετασχηματιστή
Ένα ερώτημα που προκύπτει είναι ποιες μεταβλητές του ιδανικού μετασχηματιστή είναι
πρωτεύουσες και ποιες δευτερεύουσες. Αυτή η ερώτηση μπορεί να απαντηθεί ως εξής.
Εάν μία μεταβλητή «Α» καθορίζεται από το σύστημα, τότε η άλλη λόγω της εξίσωσης
στοιχείου του μετασχηματιστή καθορίζεται από το στοιχείο (μετασχηματιστή). Επομένως,
μόνο μία μεταβλητή «Α» μπορεί να είναι πρωτεύουσα μεταβλητή. Εάν αυτή η μεταβλητή
68
«Α» είναι η v1 (t) , τότε η μεταβλητή «Α» v2 (t) είναι δευτερεύουσα μεταβλητή. Σε αυτή
την περίπτωση, ο κλάδος 1 ανήκει στο κανονικό δένδρο γιατί οι μεταβλητές «Α» των
κλάδων του κανονικού δένδρου είναι πρωτεύουσες μεταβλητές. Εφόσον η μεταβλητή
«Α» v2 (t) είναι δευτερεύουσα μεταβλητή, ο κλάδος 2 ανήκει στους δεσμούς. Αυτό έχει
ως αποτέλεσμα η μεταβλητή «Τ» f2 (t) να είναι πρωτεύουσα ενώ η μεταβλητή «Τ» f1 (t)
να είναι δευτερεύουσα.
Εάν υποθέσουμε ότι η μεταβλητή «Α» v2 (t) είναι πρωτεύουσα μεταβλητή, τότε ο ίδιος
συλλογισμός συνεπάγεται ότι και η μεταβλητή «Τ» f1 (t) είναι πρωτεύουσα μεταβλητή,
ενώ η μεταβλητή «Α» v1 (t) και η μεταβλητή «Τ» f2 (t) είναι δευτερεύουσες μεταβλητές.
Στην περίπτωση αυτή ο κλάδος 2 περιλαμβάνεται στο κανονικό δένδρο, ενώ ο κλάδος 1
αντιστοιχεί σε πηγή μεταβλητής «Τ» και επομένως περιλαμβάνεται στους δεσμούς.
Επομένως, για ένα μετασχηματιστή ένας από τους δύο κλάδους πρέπει να είναι στο
κανονικό δένδρο και ο άλλος στους δεσμούς. Η αιτιότητα απεικονίζεται στο Σχ. 8-7.
1 2 1 2
Το ποια από τις δύο αυτές περιπτώσεις θα ισχύει εξαρτάται από το σύστημα στο οποίο
συνδέεται ο μετασχηματιστής και το κανονικό δένδρο που παράγεται. Και στις δύο όμως
περιπτώσεις, μόνο ο ένας κλάδος του μετασχηματιστή μπορεί να ανήκει στο
κανονικό δένδρο. Ο άλλος ανήκει υποχρεωτικά στους δεσμούς. Αυτή είναι η αιτιότητα
για τους μετασχηματιστές.
Αιτιότητα αναστροφέα
Σκεπτόμενοι με τρόπο ανάλογο όπως για τους μετασχηματιστές, προκειμένου για
αναστροφείς, στο κανονικό δένδρο μπορούν να ανήκουν ή και οι δύο κλάδοι τους
ή κανείς. Διακρίνουμε δηλαδή δύο περιπτώσεις:
69
(2) f1 πρωτεύουσα ⇒ (λόγω GY) v2 δευτερεύουσα ⇒ (λόγω κλάδου)
Το ποια από τις δύο αυτές περιπτώσεις θα ισχύει εξαρτάται από το σύστημα στο οποίο
συνδέεται ο αναστροφέας και το κανονικό δένδρο που παράγεται. Η αιτιότητα
απεικονίζεται στο Σχ. 8-8.
1 2 1 2
Οι εξισώσεις στοιχείου του ιδανικού μετασχηματιστή είναι αλγεβρικές και συνδέουν την
μεταβλητή «Α» και τη μεταβλητή «Τ» της μιας ενεργειακής περιοχής με αυτές της άλλης:
⎡ v2 (t) ⎤ ⎡ TF 0 ⎤ ⎡ v (t) ⎤
⎢ ⎥= ⎢ ⎥ 1
⎢ 1 ⎥⎢ ⎥ (8-11)
⎢⎣ 2
i (t) ⎥⎦ 0 − ⎢⎣ i1 (t) ⎥⎦
⎢⎣ TF ⎥⎦
Οι εξισώσεις στοιχείου του ιδανικού αναστροφέα είναι επίσης αλγεβρικές και συνδέουν
τη μεταβλητή «Α» και τη μεταβλητή «Τ» της μιας ενεργειακής περιοχής με αυτές της
άλλης:
⎡ v2 (t) ⎤ ⎡ 0 GY ⎤ ⎡ v (t) ⎤
⎢ ⎥=⎢ 1
⎥⎢ 1 ⎥ (8-12)
⎢⎣ i2 (t) ⎥⎦ ⎢ − 0 ⎥ ⎢ i1 (t) ⎥
⎢⎣ GY ⎥⎦ ⎣ ⎦
70
Μετά από αυτές τις παρατηρήσεις, η μέθοδος κατασκευής του κανονικού δένδρου
επαυξάνεται ως εξής:
2. Στο δένδρο περιλαμβάνουμε όλες τις πηγές μεταβλητής «Α». Εάν μία
πηγή δεν μπορεί να περιληφθεί, τότε αυτό συμβαίνει γιατί
δημιουργείται βρόχος και η συμβατότητα παραβιάζεται.
6. Εάν και μετά το βήμα 5 το δένδρο δεν είναι πλήρες, τότε προσθέτουμε
κλάδους που αντιστοιχούν σε στοιχεία «T». Εάν ένας στοιχείο «Τ»
περιληφθεί στο κανονικό δένδρο, τότε είναι εξαρτημένο, δηλαδή
διέπεται από διαφορική αιτιότητα.
7. Εάν τέλος είναι δυνατό να προστεθεί πηγή μεταβλητής «Τ», τότε αυτή
η πηγή δεν είναι ανεξάρτητη.
Με άλλα λόγια, και πάλι προσπαθούμε να μεγιστοποιήσουμε τον αριθμό των στοιχείων
«Α» στο κανονικό δένδρο και τον αριθμό των «Τ» στους δεσμούς, χωρίς να
παραβιάζουμε την αιτιότητα των διθύρων.
Παράδειγμα
Το Σχ. 8-9 παριστά ένα απλοποιημένο σύστημα μετασχηματιστή που οδηγεί ένα
χωρητικό φορτίο. Να καταστρωθούν οι εξισώσεις κατάστασης που αντιστοιχούν στο
71
σύστημα αυτό και να γραφεί η εξίσωση εξόδου για τη μεταβλητή «Τ» του πρωτεύοντος
τυλίγματος.
R1 R2
i1 i2
Vs (t) v1 v2 C
n
Λύση
Κατασκευάζουμε κατ’ αρχήν το κανονικό δένδρο, ακολουθώντας τη μεθοδολογία που
μόλις αναπτύξαμε.
3. Περιλαμβάνουμε στο κανονικό δένδρο το μοναδικό στοιχείο «Α» και τον κλάδο 2 του
μετασχηματιστή. Η R2 θα πρέπει να μεταφερθεί στους δεσμούς. Θα μπορούσαμε
επίσης να συμπεριλάβουμε τον κλάδο 1 και τότε ο κλάδος 2 θα ανήκε στους δεσμούς.
Μεταβλητές Κατάστασης: vC
72
R1 R2
1 2
Vs (t) C
R1 R2
n n
2 1
Vs (t) C
Σχήμα 8-10. (α) Γραμμικός γράφος, (β) Δένδρο, (γ) Δεσμοί που αντιστοιχούν στο Σχ. 6-13.
Γράφουμε B-S = 6-1 = 5 εξισώσεις στοιχείων για τα παθητικά στοιχεία του συστήματος
(όχι για τις πηγές) έτσι ώστε η πρωτεύουσα μεταβλητή να βρίσκεται στο αριστερό μέρος
της εξίσωσης.
dvC 1
= iC
dt C
vR1 = R1iR1
1
iR2 = vR
R2 2
v2 = nv1
i1 = −ni2
N − N d − SA = 5-1-1 = 3 εξισώσεις
iR1 − i1 = 0 ⇒
iR1 = i1
−iR2 − i2 = 0 ⇒
i2 = −iR2
73
iR2 − iC = 0 ⇒
iC = iR2
B − N + N d − ST = 6-5+1-0 = 2 εξισώσεις
−Vs + vR1 + v1 = 0 ⇒
v1 = Vs − vR1
vR2 + vC − v2 = 0 ⇒
vR2 = v2 − vC
dvC 1
= iR2
dt C
vR1 = R1i1
1
iR2 = (v2 − vC )
R2
v2 = n(Vs − vR1 )
i1 = niR2
Στο πρόβλημα αυτό, μετά από ορισμένες αντικαταστάσεις, η μεταβλητή «Τ» iR2
επανεμφανίζεται. Στο σημείο αυτό σταματάμε τις αντικαταστάσεις και λύνουμε ως προς
αυτήν.
1 1
iR2 = (v2 − vC ) = (nVs − nvR1 − vC ) =
R2 R2
1 1
= (nVs − nR1i1 − vC ) = (nVs − nR1niR2 − vC )
R2 R2
1 R 1
= nVs − 1 n 2iR2 − vC ⇒
R2 R2 R2
R1n 2 + R2 1 1
iR2 ( )= nVs − vC ⇒
R2 R2 R2
1
iR2 = (nVs − vC )
R1n + R2
2
74
Επομένως, η μοναδική εξίσωση κατάστασης είναι
dvC 1 1
= (nVs − vC ) ⇒
dt C R1n + R2
2
dvC −1 n
= vC + Vs
dt C(R1n + R2 )
2
C(R1n 2 + R2 )
2
Παρατηρείστε ότι στη σχέση αυτή, R1n είναι η αντίσταση του πρωτεύοντος ανηγμένη
στο δευτερεύον, ενώ nVs είναι η μεταβλητή «Α» της πηγής επίσης ανηγμένη στο
δευτερεύον. Λόγω αυτής της σχέσης, θα μπορούσαμε να αναλύσουμε το σύστημα αυτό
παραλείποντας το μετασχηματιστή και χρησιμοποιώντας μία ισοδύναμη μεταβλητή «Α»
και μία ισοδύναμη αντίσταση ως εξής
Rισ = R1n 2 + R2
Vισ = nVs (t)
Σε αυτή την περίπτωση, το σύστημα θα ήταν αυτό που εμφανίζεται στο Σχ. 8-11.
R
nVs C
Αφού επιλυθεί η εξίσωση κατάστασης, τότε όλες οι άλλες μεταβλητές «Α» και μεταβλητές
«Τ» είναι εύκολο να βρεθούν χάρη στην εξίσωση εξόδων. Για να γραφεί αυτή η εξίσωση
δεν χρειάζεται επί πλέον εργασία διότι όλες οι εξισώσεις που πιθανόν να χρειαστούν
έχουν γραφεί ήδη ως αλγεβρικές εξισώσεις συνέχειας ή συμβατότητας. Για παράδειγμα,
η μεταβλητή «Τ» στο πρωτεύον γράφεται
−n n2
i1 (t) = niR2 (t) = v (t) + Vs (t)
R1n 2 + R2 R1n 2 + R2
C
Παράδειγμα
Πραγματικός κινητήρας ΣΡ. Στον ιδανικό μετασχηματιστή που είδαμε, προσθέτουμε την
αντίσταση του δρομέα, την αυτεπαγωγή του, καθώς και τη ροπή αδράνειας του φορτίου
και τις τριβές στά έδρανα. Το φυσικό μοντέλο που προκύπτει απεικονίζεται στο Σχ. 8-12.
75
Ra La
J
B
VS (t) ea
( )
Ra La
1 2 B J
VS (t)
kT
V0 0 0 0
( )
Σχήμα 8-12. Φυσικό μοντέλο πραγματικού κινητήρα με είσοδο από πηγή τάσης και
γραμμικός γράφος.
J = J δ + Jϕ
B = Bδ + Βϕ
Δηλαδή η ισοδύναμη αδράνεια ισούται με το άθροισμα της ροπής αδράνειας του δρομέα
και του φορτίου. Το ίδιο ισχύει και για τη δυναμική τριβή Β. Ο ιδανικός κινητήρας είναι
ένα στοιχείο τύπου μετασχηματιστή:
v1 = TF ω 2
1
i1 = − T2
TF
Ra La
1 2 B J
VS (t)
kT
V0 0 0 0
76
Δευτερεύουσες Μεταβλητές: iS ,iR ,i1 ,TJ ,vL , ω 2 , ω Β
Τάξη συστήματος: 1+ 1 = 2
Εξισώσεις Στοιχείων: B − S = 7 − 1 = 6
diL 1
= vL
dt La
dω J 1
= TJ
dt J
vR = iR Ra
TB = B ω B
v1 = TF ω 2
T2 = −TF i1
Εξισώσεις Συνέχειας: N − N d − SA = 6 − 2 − 1 = 3
iR = iL
i1 = iL
−T2 − TB − TJ = 0 ⇒ TJ = −T2 − TB
Εξισώσεις Συμβατότητας: B − N + N d − ST = 7 − 6 + 2 − 0 = 3
επανατοποθέτηση L −VS + vR + vL + v1 = 0 ⇒ vL = VS − vR − v1
επανατοποθέτηση ω ωJ −ω2 = 0 ⇒ ω2 = ωJ
Εξισώσεις Κατάστασης:
diL 1
= (VS − iL Ra − TF ω J )
dt La
dΩ j 1
= (TF iL − Bω J )
dt J
Εξισώσεις Εξόδου, (για τη ροπή που επιταχύνει το φορτίο).
TJ = −T2 − TB = (TF)iL − Bω J
77