UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL BRAZO ROBÓTICO

INTEGRANTES:
MORENO ASTO, GUSTAVO
URPEQUE CASTILLO, JOSÉ
VALVERDE HUERTA, LÍDER
CURSO:
DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO (MT516)
SECCIÓN:
B
FECHA DE PRESENTACIÓN:
25 DE MAYO DEL 2018
PROFESOR:
MSc. CALLE FLORES, IVÁN

2018-I
 INDICE
1. Objetivos ................................................................................................................................... 3

2. Fundamento teórico .................................................................................................................. 3

i) Cartesiano ......................................................................................................................... 4

ii) Cilíndrico ........................................................................................................................ 5

iii) Esférico o polar............................................................................................................... 6

iv) Articulado o de revoluta .................................................................................................. 7

3. Modelo y Diseño Mecánico ....................................................................................................... 9

4. Cinemática Directa .............................................................................................................. 16

5. Cinemática Inversa ................................................................................................................. 21

6. Espacio de Trabajo (Workspace) ......................................................................................... 25

7. Plano de los Componentes con su dimensionado ................................................................... 26

7.1 Base del Manipulador ........................................................................................................... 26

7.2 Brazo del Manipulador .......................................................................................................... 31

7.3 Muñeca del Manipulador ....................................................................................................... 36

7.4 Garra del Manipulador .......................................................................................................... 40

8. Bibliografía .............................................................................................................................. 49

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1. Objetivos

El principal objetivo del trabajo encargado es familiarizar a los estudiantes con los conceptos básicos
de los diversos sistemas dinámicos utilizados en la fabricación de mecanismos automatizados. Otro
objetivo es el buscar que el alumno realice un buen trabajo con el menor presupuesto posible,
logrando así una gran eficiencia.

2. Fundamento teórico

2.1. Robots
El robot se define, de manera formal en la Organización Internacional para la Estandarización
(ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, a través de movimientos variables programados, para el
desempeño de tareas diversas. Existen otras definiciones dadas por otras asociaciones, como por
ejemplo, el Robotics Institute of America (RIA), la Japan Industrial Robot Association (JIRA), la
British Robot Association (BRA) y otras. Todas ellas coinciden en dos puntos: la capacidad de
reprogramación y la multifuncionalidad de los robots.
En términos generales, los robots son clasificados como industriales, no industriales o para
usos especiales. Un típico robot industrial fabricado por la compañía Cincinnati Milacron de
Estados Unidos se muestra en la figura 1.

Figura 1. a) Cincinnati Milacron (T3)

3
 El objetivo de los robots industriales es el de servir a un propósito universal y de mano de
obra no calificada o semicalificada, por ejemplo, para soldar, pintar, realizar mecanizados, etc.
Por otro lado, un robot de uso especial es el que se emplea en ambientes distintos del entorno
normal de una fábrica. Por ejemplo, un robot de serie montado sobre una nave espacial para la
recuperación de un satélite defectuoso o para volver a colocarlo después de la reparación puede
ser considerado un robot de uso especial.

2.2. Clasificación de robots por sistema de coordenadas

A esta clasificación también se le conoce como clasificación por la configuración del brazo y
por el volumen geométrico de trabajo. Este método clasifica al robot sin tomar en cuenta al
efector final. Indica el volumen de coordenadas alcanzables por un punto en el efector final, en
vez de sus orientaciones. Existen cuatro tipos fundamentales:
Cartesiano, cilíndrico, esférico o polar y articulado o de revoluta.

i) Cartesiano

Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es decir, en las direcciones de

las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares diestras, como
se ve en la figura 2-a), se le llama tipo cartesiano o rectangular. El robot asociado se conoce
entonces como robot cartesiano. Se llama a los movimientos desplazamiento x, altura o
elevación y y alcance z del brazo. Su espacio de trabajo tiene la forma de una caja o de un
prisma rectangular, como se indica en la figura 2-b). Un robot cartesiano necesita un espacio de
gran volumen para su operación. Sin embargo, este robot tiene una estructura rígida y ofrece
una posición precisa para el efector final. El mantenimiento de estos robots es difícil, puesto que
los movimientos rectilíneos se obtienen por lo general a través de conjuntos de actuadores
eléctricos giratorios acoplados a tuercas y tornillos esféricos. El polvo acumulado en los tornillos
puede llegar a dificultar el movimiento suave del robot. Por lo tanto, tienen que cubrirse mediante
fuelles. Además, mantener la alineación de los tornillos requiere una mayor rigidez en estos
componentes. Por ende, estos robots tienden a ser más caros.

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 Figura 2. Un brazo de robot cartesiano y su espacio de trabajo

ii) Cilíndrico
Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revoluta y dos prismáticas, es decir, si
la primera articulación prismática del tipo cartesiano, figura 2-a), es reemplazada por una
articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, los puntos que puede alcanzar
pueden ser convenientemente especificados con coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo θ,
altura y y radio z, como se indica en la figura 3-a). Un robot con este tipo de brazo se denomina
robot cilíndrico, cuyo brazo se mueve por medio de θ, y y z, es decir, tiene una rotación de base,
una elevación y un alcance, respectivamente. Puesto que las coordenadas del brazo pueden
asumir cualquiera de los valores entre los límites superior e inferior especificados, su efector
final puede moverse en un volumen limitado, que es una sección de corte dentro del espacio
entre los dos cilindros concéntricos, como se muestra en la figura 3-b). Observe que éste no es
el caso para un brazo cartesiano; su volumen de trabajo es una caja sólida, como se muestra
en la figura 2-b). La línea punteada de la figura simplemente completa el límite del volumen de
espacio de trabajo para una mejor visualización; no tiene otro propósito. Un robot de este tipo
podrá tener problemas para tocar el piso cerca de la base. Se usan exitosamente cuando una
tarea requiere que se alcancen aperturas pequeñas o en el trabajo sobre superficies cilíndricas,
por ejemplo, para la soldadura de dos tubos.

5
 Figura 3. Brazo de robot cilíndrico dentro de su volumen de trabajo

iii) Esférico o polar

Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos
articulaciones de revoluta y su articulación prismática, es decir, cuando la segunda articulación
prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por una articulación de
revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se denomina brazo de robot esférico o polar; la
posición del brazo se describe convenientemente por medio de las coordenadas esféricas θ, f
y z; el brazo se muestra en la figura 4-a). Los movimientos del brazo representan la rotación de
la base, los ángulos de elevación y el alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es
indicado en la figura 4-b).

Figura 4. Robot esférico con su volumen de trabajo

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iv) Articulado o de revoluta

Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de revoluta,

es decir, cuando la tercera articulación prismática también es reemplazada por otra articulación
de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se le llama brazo unido articulado o de
revoluta. Este caso se muestra en la figura 5-a). Su volumen esférico de trabajo se muestra en
la figura 5-b) donde su superficie interna es difícil de determinar. Tales robots son relativamente
más sencillos de fabricar y mantener, ya que los actuadores del robot están directamente
acoplados mediante transmisiones de engranes o bien por bandas. Sin embargo, la realización
de una tarea en coordenadas cartesianas requiere de transformaciones matemáticas.

Figura 5. Un brazo de robot articulado con su espacio de trabajo

Es bastante interesante observar que las cuatro arquitecturas fundamentales del brazo que
se mencionan arriba pueden derivarse unas de otras. Esto se explica en la tabla 1. Además, la
tabla 2 proporciona las ventajas y desventajas de estos brazos robóticos básicos.

7
Tabla 1. Transformación de tipos de brazo de robot. –P: Quitar la articulación prismática; +R:
Agregar articulación de revoluta; +90°@: Girar la articulación de revoluta alrededor del eje z
por 90°; -do-: Sin cambios.

Tabla 2. Comparación de brazos de robot fundamentales .

8
3. Modelo y Diseño Mecánico

El modelo de nuestro proyecto es un manipulador robótico de 5 grados de libertad. La

posición de los sistemas de referencia para nuestro manipulador se muestra a
continuación.

En el diseño mecánico de nuestro brazo hemos puesto los servos de la junta 1,2 y
3 por el mismo lado del brazo. El nivel de referencia lo hemos considerado una
distancia arriba de la base de madera fija (FIGURA 1).

9
 Z0
O
Y0

X0

FIGURA 1. BASE FIJA

El disco de rotación es la que gira alrededor del eje Z0 y la rotación lo produce el servo 1
el cual este acoplado a la base fija, mediante engranajes transmitimos el movimiento del
servo al disco (FIGURA 2).

FIGURA 2. DISCO DE ROTACION

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 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 1

La línea por donde está la distancia mínima entre ZO Y Z1 define el eje X1 y la intersección
de X1 Y Z1 define el origen del sistema 1, d1=11cm, a1=1cm, α1=π/2.

Y1
X1

Z0 Z1
O
Y0

X0

FIGURA 3. POSICION DEL SISTEMA 0 y 1

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 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 2
El eje Z1 con el eje Z2 son paralelos pero los orígenes están distanciados por lo tanto el
d2=2.2cm, a2=12cm el cual define la dirección de X2 y α2=0.

X2

Y2

Y1 Z2

X1

Z0
O Y0
Z1

X0

FIGURA 4. POSICION DEL SISTEMA 0,1 y 2

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 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 3
El eje Z2 con el eje Z3 son paralelos pero los orígenes están distanciados por lo tanto el
d3=1.5cm, a3=18cm el cual define la dirección de X3 y α3=0.

X3

Y3

Z3

X2

Y2

Y1 Z2

X1

Z0
O Y0
Z1

X0

FIGURA 5. POSICION DEL SISTEMA 0,1,2 y 3

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 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 4
El eje Z3 con el eje Z4 se intersecan por lo tanto no hay normal (a4=0), ubicamos el origen
O4 en el punto de intersección de Z3 y Z4, el X4 ira en la dirección de la normal al plano
formado por Z4 Y Z4, se obtiene que d4=-4.1cm y α4=π/2.

X4 Z4
Y3
X3

Y4
Z3

X2

Y2

Y1 Z2

X1

Z0
O Y0
Z1

X0

FIGURA 6. POSICION DEL SISTEMA 0,1,2,3 y 4

14
 ENSAMBLE DE LA GARRRA Y POSICION DEL SISTEMA COORDENADO 5
El eje Z5 va en la misma dirección del eje Z4 al igual que X5 con X4 y Y5 con Y4, por lo
tanto, solo existirá el parámetro d5=11cm.

X5
Z5

Z4
X4
Y3 X
Y5

Y4
Z3

X2

Y2

Y1 Z2
X1

Z
Y0
Z1

X0

FIGURA 7. POSICION DE TODOS LOS SISTEMAS COORDENADOS

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4. Cinemática Directa
La cinemática directa permite conocer cuál es la posición y orientación que aporta el extremo
del robot cuando cada una de las variables que fijan la posición u orientación de sus
articulaciones toma valores determinados. En lo siguiente vamos a realizar el método de
Denavit- Hartenberg en nuestro proyecto para encontrar los parámetros característicos que nos
permitirán obtener la posición y orientación del efector.

4.1. Identificación de los parámetros de Denavit-Hartenberg

4.1.1. Junta 1

Vista Superior

LINK θi di ai αi

1 𝜃1 0.110 0.01 𝜋/2

16
4.1.2. Junta 2

LINK θi di ai αi

2 𝜃2 0.220 0.120 0

4.1.3. Junta 3

LINK θi di ai αi

3 𝜃3 0.150 0.180 0

17
4.1.4. Junta 4

LINK θi di ai αi

4 𝜃4 0.410 0 𝜋/2

4.1.5. Junta 5

LINK θi di ai αi

5 0 0.110 0 0

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 4.1.6. Tabla de parámetros

LINK θi di ai αi
1 θ1 0.110 0.01 𝜋/2
2 θ2 0.220 0.120 0
3 θ3 0.150 0.180 0
4 θ4 0.410 0 𝜋/2
5 0 0.110 0 0

4.2. Matriz de Denavit-Hutengerb En cada una de las juntas

 C 1 0 S 1 0.01C 1
 
S 1 0 −C 1 0.01S 1 
A1 = 
 0 1 0 0.11 
 
 0 0 0 1 

 C 2 − S 2 0 0.12 * C 2 
 
S 2 C 2 0 0.12 * S 2 
A2 = 
 0 0 1 0.22 
 
 0 0 0 1 

 C 3 − S 3 0 0.18 * C 3 
 
S 3 C 3 0 0.18 * S 3 
A3 = 
 0 0 1 0.15 
 
 0 0 0 1 

 C ( 4 +  / 2) 0 S ( 4 +  / 2) 0 
 
S ( 4 +  / 2) 0 −C ( 4 +  / 2) 0 
A4 = 
 0 1 0 0.41
 
 0 0 0 1 

1 0 0 0 
 
0 1 0 0 
A5 = 
0 0 1 0.11
 
0 0 0 1 

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  0.11* C 1* C ( 2 +  3 +  4) + 1.8 * C1* C 2 * C 3 + 0.01* C1 
 -S( 2+ 3 +  4)*C( 1) S 1 C ( 2 +  3 +  4) * C 1 
 +0.78S 1 − 0.18 * C1* S 2 * S 3 + 0.12 * C1* C 3 
 0.11* S 1* C ( 2 +  3 +  4) − 0.78 * (C1 + S1* S 2 * S 3) 
T =  -S( 2+ 3 +  4)*S( 1) −C 1 C ( 2 +  3 +  4) * S 1 
 +0.12 * C 2 * S1 + 0.18 * S1* C 2 * C 3 + 0.01* S1 
 C( 2+ 3 +  4) 0 S ( 2 +  3 +  4) 0.18 * S ( 2 +  3) + 0.11* S ( 2 +  3 +  4) + 0.12 * S 2 + 0.11 
 
 0 0 0 1 

La matriz T Evaluada en (θ1= 𝜋 /3, θ2= 𝜋 /3, θ3= 𝜋 /6, θ4= 𝜋 /6):

LINK θi di ai αi
1 𝜋/3 0.110 0.01 𝜋/2
2 𝜋/3 0.220 0.120 0
3 𝜋/6 0.150 0.180 0
4 𝜋/6 -0.410 0 𝜋/2
5 0 0.110 0 0

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5. Cinemática Inversa
Sea el punto final de nuestro robot (𝑥𝑐, 𝑦𝑐, 𝑧𝑐):

La siguiente imagen muestra al brazo en su posición inicial:

Pero debido a nuestro efector final (Garra):

𝑧𝑏 = 𝑧𝑐 + 𝑑4
Entonces trabajare con (𝑥𝑐, 𝑦𝑐, 𝑧𝑏) para hacer más sencillo el
cálculo de la cinemática inversa.

a) Calculo de 𝑄1
Proyectamos desde la vista de altura (Plano x, y):

21
 Donde vemos que:

𝑄1 = atan2(𝑦𝑐, 𝑥𝑐)

b) Calculo de 𝑄3:
Aquí proyectamos sobre el plano perpendicular a (x,y), asi:

Donde:

22
 𝑟2 = 𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2

s = 𝑧𝑏- 𝑑1
Luego, aplicando ley de cosenos:

𝑐𝑜𝑠𝑄3 = 𝑟 2+𝑠22−𝑎𝑎2𝑎223−𝑎32 =D

Por lo tanto

𝑄3 = atan2(−√ 1 − 𝐷2 , 𝐷)

c) Calculo de 𝑄2:
Seguimos en el plano anterior y ubicamos ángulos:

𝑄2 = 𝑚 + 𝑛

Hallando “m”:

𝑚
Hallando “n”:

23
 𝑛 = atan2(𝑎3𝑠𝑖𝑛𝑄3, 𝑎2 + 𝑎2𝑠𝑖𝑛𝑄3)
Por lo tanto:

𝑄 2 = atan2(𝑠, √ 𝑥𝑐 2 + 𝑦𝑐 2 ) + atan2(𝑎3 𝑠𝑖𝑛𝑄3 , 𝑎2 + 𝑎2 𝑠𝑖𝑛𝑄3 )

24
 6. Espacio de Trabajo (Workspace)

El espacio de trabajo se realizó utilizando el programa CAD SolidWorks, y el resultado fue el obtenido
en la siguiente figura.

25
7. Plano de los Componentes con su dimensionado
7.1 Base del Manipulador

26
27
28
29
30
7.2 Brazo del Manipulador

31
32
33
34
MUÑECA DEL MANIPULADOR

35
7.3 Muñeca del Manipulador

36
37
38
39
7.4 Garra del Manipulador

40
41
42
43
44
45
Todas las dimensiones están en milímetros, para este diseño hemos utilizado
el software SolidWorks. Algunos detalles de las vistas principales del solido
se muestran en las siguientes imágenes.

IMAGEN 1. VISTA DE PLANTA

46
IMAGEN 2. VISTA FRONTAL
47
IMAGEN 3. VISTA PERFIL

48
8. Bibliografía

- Kumar Saha, S. “INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA”. Editorial McGrawHill.

2010.
ISBN: 978-607-15-0313-8

- Spong M. , Hutchinson, Vidyasagar. “ROBOT MODELING AND CONTROL”. Editorial

John Wiley and Sonc, INC.

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