Universidad de Pamplona

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ROBOT ANTROPOMÓRFICO MANIPULADOR DE TUBOS DE

ENSAYO CON SUSTANCIAS QUÍMICAS PELIGROSAS

Alfredo ANAYA PRASCA, Carlos Mario VIDES MUÑOZ

Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenierías y Arquitectura,
Km 1, Vía a Bucaramanga, Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
Tel.: 57-7-5685303, Ext. 156.
E-mail: alfredo.anaya@unipamplona.educ.co, marlos_cario@hotmail.com

Resumen: este articulo presenta el desarrollo del proyecto de un sistema

que transporta tubos de ensayos que contienen sustancias químicas
peligrosas mediante un brazo robótico antropomórfico, los tubos de ensayos
se encuentran inicialmente en una posición determinada, mediante en brazo
robótico se transportaran los tubos de ensayo debido a unas coordenadas
establecidas.

Palabras clave: robot, antropomórfico, asistente, bienestar,

programacion.

Abstract: this article presents the development of a system for carrying

test tubes containing dangerous chemicals by means of an
anthropomorphic robotic arm, the test tubes are initially located in a
certain position, using the robotic arm to transport the test tubes due to
Established coordinates.

Keywords: Robot, anthropomorphic, assistant, welfare, programming.

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ESTADO DEL ARTE
Estamos enfocado con el bienestar y la
eficacia de las nuevas tecnologías, así
como también enfocar nuestro
conocimiento a la innovación y la mejora
continua, la cual nos permitan brindar
mejor calidad de servicio a los usuarios o
como en este proyecto que se especializa en
la calidad de vida.
A continuación, hablaremos del proyecto
robot manipulador de tubos de ensayo con
sustancias químicas peligrosas, el cual
tiene como finalidad brindar apoyo a en los
laboratorios químicos, por medio de un
brazo robótico antropomórfico, el cual
proveerá la ayuda necesaria en las
situaciones que se presentan
cotidianamente, ejemplo el tomar algún
objeto que contengan sustancias corrosivas
como es el ácido nítrico (HNO3).
DESCRIPCIÓN GENERAL
Es un robot movible que cuenta con un
brazo que permite cambiar objetos de
posiciones, la base que los sostiene, hace el
movimiento correspondiente para dicha
actividad; para su interacción y una
aplicación para ser controlado por motores
servos.
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INTRODUCCIÓN
Este proyecto va dirigido al el diseño y
la creación de un brazo robótico
antropomórfico de cuatro grados de
libertad (4 GDL) para transportar
tubos de ensayos con sustancias
química peligrosas donde
controlaremos 6 servomotores los
cuales se encuentran en las 4
articulaciones (rotacionales), uno en la
base dos en la segunda articulación,
uno en la tercera articulación, uno en
la cuarta y uno en el efector final.
Junto con los conocimientos de
robótica se hará un control del brazo
robótico para posicionarlo en diferentes
puntos dependiendo de la posición de
los objetos a desplazar.
DISEÑO MECÁNICO
El diseño de este proyecto fue
desarrollado en el software CAD
solidsworks permitiendo el diseño de
este brazo robótico, realizando el
análisis de movimiento y cálculos de
resistencia del mismo.
El brazo robótico antropomórfico de
cuatro grados de libertad para
transportar tubos de ensayos con
sustancias química peligrosas está
compuesto por 4 grados de libertad,
conformado de 7 eslabones y 6
servomotores que a subes son utilizados
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como rodamientos. Y el efector final es

una pinza que sirve para sostener los
tubos de ensayo.
Robot Antropomórfico: 4 GDL.
Materia de la estructura: Acrílico, tornillos
de acero.
Efector Final: Pinza.
Actuadores: Servomotores
1 TowerPro MG945; articulación 1
2 TowerPro MG945; articulación 2 y 3
1 TowerPro MG996; articulación 4
1 TowerPro SG90; Pinza

DIMENSIONES DE LA ESTRUCTURA

Base

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Eslabones DISEÑO ELECTRÓNICO

El diseño electrónico de este proyecto

consta un sistema de control, sistema
de alimentación y sistema de envió de
datos.

En el sistema de control podemos

encontrar el diseño electrónico del
robot por sus dimensiones, se utilizó
servomotores para el control de los 4
grados de libertad del robot para una
ubicación espacial.

La alimentación para el robot consta

de una fuente de poder de 5 voltios, un
circuito impreso por medio del cual se
alimentan los servos, el control
consiste en un microprocesador el cual
mediante un algoritmo permite su
control.
Efector final
Arduino Mega 2560

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El Arduino Mega es una placa dónde se encuentra la ubicación del

electrónica basada en el ATmega1280
(ficha técnica). Cuenta con 54 pines
digitales de entrada / salida (de los
cuales 14 se pueden utilizar como
salidas PWM), 16 entradas analógicas,
4 UARTs (puertos serie de hardware),
un 16 MHz oscilador de cristal, una
conexión USB, un conector de
alimentación, una cabecera ICSP, y un
botón de reinicio.
sistema.
El movimiento de robot para alcanzar
alguna posición consiste en el
movimiento coordinado de sus
articulaciones las cuales se realizan a
través los servomotores.
CINEMÁTICA DIRECTA

Servomotores Parámetros de Denavit-Hartenberg

 d a 

1 90+q1 L1 0 -90

2 q2 0 L2 0

3 q3 0 L3 0

4 q4 0 L4 0

Para controlarlo con la tarjeta arduino

se utilizó una etapa de alimentación de
5v y del arduino se envían señales
digitales para lograr el movimiento del
servomotor el servomotor tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier
posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse establecido en
dicha posición. Permitiendo así saber

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CONCLUSIONES vol. 61, no. 8, pp. 768–774,

2013.
1. Debido a la falta de precisión
de los servomotores se puede
notar que en algunas posiciones 3. J. K. Paik, B. H. Shin, Y. B.
el brazo robótico esta des Bang, and Y. B. Shim,
zafado pocos grados “Development of an
Anthropomorphic Robotic Arm
2. La calibración final de los and Hand for Interactive
servomotores mediante Humanoids,” J. Bionic Eng.,
programación mejoro vol. 9, no. 2, pp. 133–142, 2012.
notoriamente los incontinentes
de posicionamiento y su
funcionamiento fue 4. S. Arabia, “Efficient
completamente satisfactorio computation algorithm for
dynamic modelling of tree
3. Los brazos robóticos tienen structure robot arms,” vol. 10,
no. 1992, pp. 225–242, 1993.
gran importancia en el mundo
[3] J. Armendariz,
actual, siendo utilizados en la
gran mayoría de industrias.k

REFERENCIAS

1. J. H. Lee and B.-J. Yi,

“Modulation of dynamic
behavior of anthropomorphic
robot: A biomimetic approach
with force redundancy,”
Mechatronics, vol. 21, no. 1, pp.
261–271, 2011.

2. A. Úbeda, E. Iáñez, and J. M.

Azorín, “Shared control
architecture based on RFID to
control a robot arm using a
spontaneous brain-machine
interface,” Rob. Auton. Syst.,

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