Modul Mikrokontroler MCS-

MCS-51

9 MOTOR STEPPER

6.1 Pendahuluan
Pengaturan posisi dengan menggunakan motor DC merupakan suatu hal rumit. Ada
beberapa hal yang harus dilakukan dalam pengaturan posisi menggunakan motor DC, antara
lain: untuk pengaturan posisi dengan menggunakan motor DC kita harus mengatur waktu
untuk mulai berputarnya motor sampai berhentinya motor, sehingga pengaturan seperti ini
menghasilkan pengaturan posisi yang tidak cukup akurat, selain itu jangkar motor DC tidak
bisa langusng berhenti seketika. Penambahan gear pada motor dapat membantu mengatasi
masalah pengaturan posisi, tetapi respon overshoot masih menjadi kendala. Salah satu jalan
untuk membuat pengaturan posisi adalah menggunakan “servo”. Servo merupakan
implementasi motor DC kecil dengan mekanisme umpan balik (biasanya menggunakan
potensiometer yang di-kopel pada tuas) dan rangkaian kontrol yang membandingkan posisi
motor dengan posisi yang diinginkan, serta mengacu terhadap gerakan motor, sehingga motor
servo merupakan aplikasi yang cukup kompleks dan mahal.
Sebagai pengganti motor DC untuk pengaturan posisi seringkali digunakan Motor
Stepper. Kelebihan Motor stepper dibandingkan dengan motor DC antara lain :

1. Motor stepper tidak bisa berputar bebas, tetapi berputar tiap step.
2. Motor DC tidak memberikan torsi yang tinggi pada kecepatan rendah tanpa mekanisme
gear, sedangkan motor stepper menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah
meskipun tidak menggunakan mekanisme gear.
3. Motor stepper memiliki holding torque sehingga dapat mempertahankan posisi pada saat
tidak berputar.
4. Motor stepper dapat mengurangi penggunakan mekanik sehingga dapat mengurangi biaya
mahal.

Dalam operasinya, motor stepper tidak bisa merespon sinyal clock secara langsung
karena setiap lilitan motor memerlukan picuan dengan urutan yang benar, jika urutan dibalik,
maka arah putaran motor dapat berubah sebaliknya. Jika sinyal kontrol tidak diberikan secara
benar, maka motor tidak akan berputar. Rangkaian yang dapat merespon perubahan tiap step
dan arah sinyal menjadi urutan step yang benar disebut sebagai translator. Seringkali
rangkaian ini meliputi driver motor stepper yang dapat meng-handle arus yang mengalir pada
lilitan.

Gambar 9.1 Skema translator dengan koneksi driver motor stepper.

Siti Sendari, S.T., M.T. ©2008 9. Page 1

Modul Mikrokontroler MCS-
MCS-51

9.2 Tipe –Tipe Motor Stepper :

Pada dasarnya ada 2 tipe motor stepper : Motor stepper magnet pernanen dan motor
stepper reluktansi variabel. Tipe motor tersebut menentukan driver dan translator yang harus
digunakan. Untuk motor stepper magnet permanen masih dibedakan dalam 3 tipe, yaitu
Unipolar, Bipolar, dan Multifasa.

Motor Stepper Unipolar

Motor stepper Unipolar relatif mudah pengontrolannya, karena rangkaian driver motor
stepper unipolar hanya memerlukan 1 transistor untuk tiap lilitan. Motor stepper Unipolar
dikarakteristikan dengan lilitan center tap dan tegangan motor (positif). Rangkaian driver
motor stepper unipolar diperlihatkan dalam Gambar 9.2.

Gambar 9.2 Rangkaian driver motor stepper unipolar dengan Diode sebagai
pengaman tegangan ggl.

Motor stepper Bipolar

Rangkaian driver motor stepper bipolar lebih kompleks daripada rangkaian driver
unipolar, tetapi motor stepper bipolar mempunyai torsi yang lebih baik daripada motor
stepper unipolar. Motor bipolar dirancang dengan lilitan terpisah. Agar motor dapat bergerak
maka polaritas lilitan yang lain harus diberi tegangan reverse selama operasi Gambar 9.3
memperlihatkan dasar setup lilitan motor bipolar 4 fasa dan urutan eksitasinya. Untuk
menggerakkan motor stepper unipolar, urutan eksitasinya tetap dilambangkan dengan “0” dan
“1” sesuai dengan polaritas tegangan pada lilitan.

Gambar 9.3 Setup motor stepper bipolar dan pattern eksitasinya

Rangkaian driver motor stepper bipolar dikenal sebagai “jembatan H (H-bridge)”. Tiap-
tiap lilitan memerlukan rangkaian H-bridge. Motor bipolar secara tipikal mempunyai 4 lengan

Siti Sendari, S.T., M.T. ©2008 9. Page 2

Modul Mikrokontroler MCS-
MCS-51

yang dihubungkan dalam 2 lilitan terisolasi. IC khusus yang dapat digunakan sebagai driver
motor stepper bipolar adalah L297/298 produksi ST Microelectronics dan LMD18T245
produksi National Semiconductor. Biasanya IC ini hanya memiliki rangkaian H-bridge tunggal,
sehingga untuk membuat driver motor diperlukan 2 buah IC untuk 1 motor stepper bipolar.
Satu masalah pada rangkaian dasar H-bridge adalah jika kombinasi kedua masukannya adalah
1, maka akan menyebabkan short, sehingga catu daya dapat rusak, untuk mengatasi
ditambahkan rangkaian logika XOR sebagaimana Gambar 9.4.

Gambar 9.4 Rangkaian tipikal H-bridge

Motor stepper reluktansi variabel

Motor stepper tipe ini seringkali disebut sebagai motor hybrid. Motor stepper
reluktansi variabel merupakan motor yang paling mudah dikontrol dari motor stepper tipe
lain. Urutan penggerak secara mudah digunakan untuk memicu masing-maing lilitan
sebagaimana Gambar 9.5. Seringkali motor ini hanya memilik 1 lengan, yang digunakan
bersama (common) untuk semua lengan. Motor tipe ini berfungsi seperti motor DC, dan
berputar bebas.

Gambar 9.5 Motor Stepper Reluktansi variabel (setup lilitan dan pattern penggerak)

9.3 Penggunan SPC (Smart Peripheral Controller) Stepper

Motor Secara Paralel
SPC STEPPER MOTOR dapat digunakan secara paralel dengan cara mengatur pin – pin
S1, S2, S3, S4, RST yang ada pada board SPC STEPPER MOTOR. Berikut adalah table 9.1
kegunaan dari pin – pin tersebut:

Siti Sendari, S.T., M.T. ©2008 9. Page 3

Modul Mikrokontroler MCS-
MCS-51

Tabel 9.1 Fungsi pin pada SPC Motor Stepper

• Secara default jika pin – pin S1, S2, S3, S4 tersebut tidak dihubungkan maka berlogika
“high” kecuali Pin RST akan berlogika “low”.
• Pin S4 (Clock) merupakan falling edge triggering ( transisi high ke low ) sehingga untuk
menjalankan motor stepper beberapa langkah harus diberikan pulsa sebanyak jumlah
langkah, bentuk pulsa yang dianjurkan adalah persegi dengan level TTL (“low”=0V – 0.8V
dan “High”=2.5V – 5V).
• Pin RST merupakan pin yang digunakan untuk melepaskan motor stepper dari kondisi
mengunci, untuk melakukan reset dilakukan dengan memberikan pulsa “high” satu kali ( ).
Reset juga dapat dilakukan dengan menekan tombol reset (SW RST) yang ada pada board.
• Setelah selesai memberikan pulsa secara paralel maka sebaiknya akhir dari pulsa adalah
level “high”.
• Penting : dalam pengontrolan secara paralel setiap selesai memberikan pulsa maka motor
stepper akan selalu pada kondisi mengunci (lock), kondisi mengunci pada waktu yang
relatif lama dapat membuat motor stepper atau modul SPC MOTOR STEPPER terbakar.
Untuk itu setiap akhir dari pemberian pulsa maka harus diberikan pulsa reset atau
menekan tombol Reset.

Rangkaian SPC pin Out dengan motor stepper bipolar ditunjukkan dalam gambar 9.6

Gambar 9.6 Pin out SPC motor stepper dengan motor stepper bipolar

Berikut adalah cara pemasangan motor stepper tersebut.

• Modul SPC STEPPER MOTOR dapat dipergunakan untuk motor stepper dengan
tegangan kerja dari 6 Volt sampai dengan 36 Volt.
• Arus RMS maksimum untuk modul SPC STEPPER MOTOR adalah 600 mA.
• Arus impuls tak berulang maksimum untuk modul SPC STEPPER MOTOR adalah 1.2 A.
• Sudah dilengkapi dioda clamp secara internal.
• Hubungkan catu daya positif (+) untuk motor stepper pada VMotor dan negatif (-) pada
GND. Tegangannya harus sesuai dengan tegangan kerja motor.
• Sambungkan semua kabel A, B, C, D pada Bipolar Stepper secara benar (lihat gambar).

Siti Sendari, S.T., M.T. ©2008 9. Page 4

Modul Mikrokontroler MCS-
MCS-51

IMPLEMENTASI

Siti Sendari, S.T., M.T. ©2008 9. Page 5