gone UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO ieee FACULTAD DE INGENIERIA eae PROGRAMA DE ESTUDIO ROBOTICA 2138 9 10 Asignatura Clave Semesie Créitos INGENIERIA MECANICA j ; INGENIERIA DUSTRIAT. MECATRONICA Division Deparment Liceneiatura Asignatura: Horas/semana: Horas/semestre: Obligatoria 7X Teéricas [4.0 Te6ricas 4.0 Optativa Précticas [2.0 Practicas 32.0 Total [6.0 Total 96.0 Modalidad: Curso teérico-prictico Seriacién obligatori: antecedente: Ninguna Seriacidn obligatoria conseeuente: Ninguna Objetivo(s) del curso: El alumno entendera las bases teéricas de la robética, los elementos constituyentes y las propiedades de los robots manipuladores. una trayectoria. capaz de modelarlos cinematica y dinamicamente al realizar una tarea 0 seguir ‘Temario NUM. NOMBRE HORAS 1. Introduccion 60 2. _Deseripeidn espacial de cuerpos rigidos 109 3 Cinemitica espacial 240 4. Dindmica de manipuladores R90 5. Sistemas de control 80 6. _Lenguajes de programacién y sistemas 40 640 Actividades pricticas 320 Total 96.0(25) 1 Introduccién Objetiv ‘caracteristicas y las aplicaciones de lo robots manipuladores. lumno conocer los antecedentes de la robstica, los component Contenid 1.1 Antecedentes de larobstica 1.2 Estado del arte de la robstiea. 1.3 Tipos de robots y clasficavi6n de robots manipuladores. antes de robots manipuladores. 1.4 Compon 1.8 Aplicaciones de los robots manipuladores. 2. Descripeién espacial de euerpos rigidos lumno interpretard los conceptos bisieos que se emplean en el modelado cinemético de cuerpos rigides. Objetiva: El Contenido: 2A. Sistemas de referencia, 22 Deseripeién de la posiciin 23 Deseripeisin dela orientacién 24 Traslacidn y rolacn, 2.5 Formulacion de Gibbs para la rotacin, 26 Transformaciones homogéneas. 3. Cinemitica espacial ‘Objetivo: El alumno aplicard las bases de la teorfa de la cinematica elésica en problemas de robstica. El alumna usard relaciones que le permitan determina las rayectorias, velocidades y aceleraciones de trabajo. Contenido: 3.1 Tipos de estructuras y método de Denavit Hartenberg 3.2 Peuaciones de cerradura en orientacién y posicién, 3.3 Cinemticn de cadenas abiertas 36 Singularidades. 4 Dindmica de manipuladores P]alumno calcularé las fuerzas que aettan sobre las distintas articulaciones de un robot al realizar un Objetivo: ‘tabajo determinado considerando la capacidad de carga, Contenido: 4.1 Propiedades de los euerpos rigidos. 4.2 Feuaciones de Newton-Fuler, 43 Eouaciones de Euler-Lagrange. 4.4 Andlisis de la poteneia en las articulaciones. 5 Sistemas de control Objetivo: FI alumno conoceré los dstintos métodos de control de posicién, velocidad y visién de los robots Contenido: S.L Sistemas de visi. 52 Linealizacién de modelos. 5.3 Coniroladores recurrentes: PD y PID, 54 Sistemas no lineales y variantes con el tiempo. 55 Sistemas de control adaptativos. 1264)6 Lenguajes de programacion y sistemas 5) ‘Objetivo: El alumno usari los méiodos y estructuras de los lenguajes de operacién y control de un robot. Contenido: 6.1 Los tres niveles de programacisn, 6.2 Requerimientos de programacién, 6.3 Problemas involuerados en la programacién, 6.4 Tipos de lenguajes 65 Estructura de una celda flexible 66 Descripcidn de paquetes existentes. Bibliografia bisica BARRIENTO: Antonio Fundamentos de robética ‘Me Graw ill, 2007 CRAIG, John, Introduction to Roboties: Mechanics and Control Pearson Education, 2005 LUNG WEN TSAI Robot Analysis: Wiley, 1999 NIKU,S.B. Introduction fo Roboties: Analysis, Systems, Applications ‘Me Graw Hill, 2001 OLLERO B., Anibal Robética Manipuladores y Robots Méviles Alfuomege Marcombo, 2007 REYES CORTES, Femando Robstica Control de Robots Manipuladores Alfaomege, 2011 RIVIN, Mechanical Design of Robots Me Grav Hill, 1998 SUBIR KUMAR SAIA Introduceién ala robética ‘Me Graw Hill, 2010, 126) ‘Temas para los que se recomienda: 123.456 123,456 12345 56 128, 123.456 122 456Bibliografia complementaria ANGELES, 1 Fundamentals of Robotics Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithm Springer-Verlag, 2007 FU, K, GONZALEZ, D. Robética: control, direcctén, vsién e inteligencia Me Grav Hill, 1990 GROOVER, M., WEISS, M. Robética industrial: tecnologia, programactén y aplicaciones Me Graw Hill, 1999 Met LOY, D. Robética, una introduecién Limusa, 1993 MURRAY, L. Ly, Z A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation CRE Press, 1993 PARKIN, R. Applied Robotics Analysis Prentice Hall, 1991 SCHILLING, R. Fundamentals of Robotics: Analysis and Contral Pretince Hall,1990 SCIAVICCO, L., SICILIANO, B. Modelling and Control of Robot Manipulators Springer-Verlag, 1999 SPONG, M,, VIYASAGAR, M. Robot Dynamics and Control John Wiet and sons, 1989 (ais) is para los que se recomienda: Todos Todos Todos Todos Todos Todos Todos Todos TodosSugerencias didicticas posiciéa oral Exposicién audiovisual Ejercicios dentro de clase Ejercicios fuera del aula Seminarios Use de softwar especializado Uso de plataformas educativas Forma de evaluar Exiimenes parciales Eximenes finales Trabajos y tareas fuera del aula Perfil profes (5/5) Lecturas obligatorias Trabajos de investigacién Pract 125 de taller 0 laboratorio Précticas de campo ‘Bsqueda especiaizada en internet Uso de redes sociales con ines académicos Participacion en clase Asistencia a pricticas jgrifico de quienes pueden impartir la asignatura Ingeniero Mecatrénico, Mecinic, Electrénico 0 afin, Preferentemente con posgrado, con conocimientos tedricas y practicas y ‘con amplia experiencia en el disefio cinemética y dindmico, asi como el control y operacién de robots industriales. Con experiencia docer ‘© con preparacidn en los programas de formacién docente de la Facultad. v0)