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Análise de Observabilidade e Controlabilidade de

um Motor DC Utilizando a Representação no


Espaço de Estados

Filipe Felix dos Santos Seldo Pletsch Junior


Engenharia Elétrica Engenharia Elétrica
Universidade do Vale do Rio dos Sinos Universidade do Vale do Rio dos Sinos
São Leopoldo, RS, Brasil São Leopoldo, RS, Brasil
filipefelix.1994@hotmail.com junior.pletsch@gmail.com

Resumo—O presente documento trata da análise no espaço de III. D ESENVOLVIMENTO P RÁTICO


estados do modelo dinâmico representado aqui pelo sistema que
descreve a velocidade angular do eixo de um motor DC.
O sistema físico do motor pode ser visto na imagem que
segue:
I. I NTRODUÇÃO
O motor DC tem sido amplamente utilizado como atuador
em sistemas de controle, portanto sua modelagem é facilmente
encontrada na literatura. Partindo da representação no Espaço
de Estados o presente trabalho propõe uma análise da ob-
servabilidade e da controlabilidade do sistema. Para isso foi
considerada como entrada do sistema a tensão DC aplicada
na armadura do motor e como variáveis de estado a corrente,
que é proporcional ao torque gerado, e a velocidade angular
do eixo do motor, essa a saída propriamente dita. Figura 1. Representação física do sistema

II. D ESENVOLVIMENTO T EÓRICO A função de transferência que relaciona a velocidade de


A. Estado rotação e a tensão na armadura do motor é:

Em um sistema dinâmico o menor conjunto de variáveis


é chamado de estado, tendo o conhecimento dessas variáveis θ̇ K
P (s) = = (1)
para t=0 e a entrada para t≥ t0 determina-se o comportamento V (s) (Js + b)(Ls + R) + K 2
do sistema para qualquer momento t≥ t0 . Escolhendo como variáveis de estado a velocidade de rota-
ção do eixo e a corrente, a tensão na armadura como entrada
B. Espaço de Estados e a velocidade de rotação do eixo como saída tem-se o espaço
O espaço de estados relaciona todas as entradas, saídas e de estados definido como:
variáveis de estado em sistemas de equações matemáticas de   # 
primeira ordem. − Jb K
" " #
d   θ̇ J θ̇ 0
=  + V (2)
dt i −K −R i 1
C. Observabilidade e Controlabilidade L L L

Segundo Nise um sistema é dito observável se o vetor de  


estado inicial, x(t0 ), puder ser obtido a partir de u(t) e y(t)   θ̇
medidos durante um intervalo de tempo finito a partir de t0 . y= 1 0   (3)
i
E se para um sistema for possível obter uma entrada capaz
de transferir todas as variáveis de estado de um estado inicial Tendo os valores das variáveis definidos como:
desejado para um estado final desejado, o sistema é dito
controlável. J = 0.01;
b = 0.1;

K = 0.01;

R = 1;

L = 0.5.

Dessa forma tem-se as matrizes de estado dadas por:


Figura 4. Matriz de observabilidade e posto da matriz de observabilidade
−10
" #
1
A= (4) Após isso define-se a matriz de controlabilidade e o seu
−0.02 −2 devido posto.

" #
0
B= (5)
2

 
C= 1 0 (6)

" #
0
B= (7) Figura 5. Matriz de controlabilidade e posto da matriz de controlabilidade
2
Como se pode notar ambos os postos são completos e iguais
ao posto da matriz de dinâmica do sistema, assim pode-se
D=0 (8) afirmar que o sistema é observável e controlável.
Com o uso do software MATLAB primeiro foi definido o Após a análise de observabilidade e controlabilidade o
posto da matriz de dinâmica (A) do sistema utilizando-se do sistema no espaço de estados é modelado no Simulink.
comando "rank(A)".

Figura 2. Posto da matriz de dinâmica do sistema

Como o posto é 2 e a matriz de dinâmica é quadrada de Figura 6. Modelo do sistema proposto no Simulink
ordem 2 diz-se que o posto é completo, assim conclui-se que
o sistema é linearmente independente. Tendo como entrada um degrau representando a tensão na
Utilizando o comando "eig(A)"calcula-se os autovalores, armadura do motor e como saídas a corrente de armadura
que são os polos do sistema. e a velocidade angular do eixo tem-se a seguinte resposta
temporal.

Figura 3. Autovalores da matriz de dinâmica

Na sequência é definida, com o uso do comando


"obsv(A,C)"a matriz de observabilidade e seu posto. Figura 7. Resposta temporal do sistema dinâmico

2
IV. C ONCLUSÃO
No decorrer do trabalho foram encontradas dificuldades,
tendo como principais a modelagem de um possível sistema e a
escolha do ponto de operação para linearização. Os problemas
não foram superados, mas sim contornados com a escolha
de um sistema dinâmico mais usual e com modelo linear no
espaço de estados já definido.
Analisando a resposta temporal do sistema pode-se notar
claramente a linearidade e estabilidade do modelo proposto.
R EFERÊNCIAS
[1] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle - 6ed. LTC, 2012.
[2] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos - 12ed. LTC, 2013.
[3] K. Ogata, Engenharia de controle moderno - 5ed. Pearson, 2011.
[4] A. E.-N. Gene F. Franklin, J. David Powell, Sistemas de controle para
Engenharia -6ed, 2013.