Dina Mica 04

4
Respuesta a carga dinámica

general
Fundamentos de dinámica
de estructuras
Noviembre de 2009
CONTENIDO
Vibraciones libres
1. Introducción
2. Integral de Duhamel
3. Solución numérica de la integral de Duhamel
4. Método de la aceleración lineal
5. Espectros de respuesta
Fundamentos de dinámica de estructuras 2

Introducción
• La vibración armónica es un caso muy especial

de vibraciones forzadas, pero no es ni muy
cerca el tipo de vibración que encontramos con
frecuencia en la realidad de los sistemas
estructurales.
• En los sistemas reales la fuente de excitación

por lo general presenta un comportamiento
caótico (caso sísmico) u otra forma que no es
sinusoidal.

Introducción
• Se desarrollará un método de carácter
general para encontrar la respuesta de un
sistema dinámico ante una excitación
cualquiera.
• Para el desarrollo de este método es

necesario recordar el concepto de
impulso, que se relaciona con cargas
aplicadas en períodos de tiempo muy
cortos y que modifican la cantidad de
movimiento del sistema.
Integral de Duhamel
• En la figura se muestra la forma en como varia
una fuerza en el tiempo.
• Si consideramos un impulso aplicado al sistema

en el tiempo en un intervalo corto de tiempo d
el sistema altera su cantidad de movimiento
cambiando su velocidad.
Integral de Duhamel
• La cantidad de movimiento se relaciona con la
fuerza por medio de la siguiente ecuación:
• Nótese que en esta ecuación de movimiento no

aparece el termino ku, debido a que, como el
impulso se aplica en un infinitesimal de tiempo
la estructura no alcanza a reaccionar.
• El incremento de velocidad es entonces:

Integral de Duhamel
• El impulso aplicado genera una pequeña
vibración libre considerada solo para esta
excitación.

Integral de Duhamel
• En vista de que la carga desaparece en un
instante infinitesimal podemos considerar que
se producen vibraciones libres por la aplicación
de cada uno de los impulsos.
• Donde las condiciones iniciales pueden

obtenerse a partir del cambio de velocidad y
posición del sistema.
• Tomando condiciones iniciales:

Integral de Duhamel
• Tenemos la siguiente ecuación:
• En un sistema lineal podemos aplicar el concepto

de superposición y obtener la respuesta completa
sumando todos los impulsos:
• Esta solución se conoce con el nombre de

Integral de Duhamel.

Integral de Duhamel
• En un caso general donde:
• La respuesta total del sistema sería sumar a la

solución anterior (particular) la solución del
sistema homogéneo (complementaria):
• Que para un sistema amortiguado adquiere la

forma:

Solución numérica de la integral de Duhamel
• En la practica pocas situaciones presentan un
comportamiento que pueda permitir una
representación por medio de una expresión
analítica explícita que facilite el cálculo de la
integral de Duhamel.
• Por esto es necesario recurrir a métodos

numéricos para el cálculo indirecto de la integral
que representan el impulso de las fuerzas.
• Los métodos de cálculos aproximados de

integrales mas usados son el método de los
trapecios y el método de Simpson.
Solución numérica de la integral de Duhamel
• El método del trapecio se basa en
interpolaciones lineales del comportamiento del
sistema.
• El método de Simpson en cambio hace una

aproximación cuadrática del comportamiento
para calcular las integrales.
• Ambos métodos necesitan de una definición de

pasos de tiempo muy cercanos para lograr
presición.

• Si consideramos la parte de la solución a la
ecuación de movimiento que contiene la integral
de Duhamel.
• Buscando desacoplar los términos en t y

tenemos:
• Con lo que podemos escribir:

• Escribiendo la ecuación anterior en forma
compacta, tenemos:
Donde:
• Con lo que la solución de u(t) está ahora

supeditada a resolver c(t) y s(t) por medio de la
obtención de las integrales planteadas, tarea
que la podemos realizar por integración
numérica.
Integración numérica
• Para obtener una integral cualquiera por
integración numérica:
• Se procede a discretizar el intervalo [0,t] en

subintervalos [0, 1], [ 1, 2], [ 2, 3], …, [ n-1, n],
espaciados y siendo n=t.
• Con esto podemos obtener la integral

dependiendo del método seleccionado:
Integración numérica
• Método de los trapecios:
Donde f( i ) es el valor del integrando f( ) en el

tiempo ti=i .
• Método de Simpson:
Donde n debe de ser par.

• Dado que en dinámica estructural se necesita
conocer la historia completa de la respuesta
para todo tiempo t en un rango determinado,
resulta conveniente plantear el cálculo de las
integrales c(t) y s(t) en forma recurrente, lo que
significa que la respuesta para ti se expresa en
función de la respuesta en ti-1.
• Esto es con la intención de evitar el recálculo de

sumas hechas en pasos anteriores.

• Si llamamos ci y si a el valor de las integrales c(t)
y s(t) en el instante ti ; fi y gi a el valor de los
integrandos p( )cos ωa y p( )sen ωa en t=i .
Para ambos métodos las ecuaciones recurrentes
se expresarían como:
• Método de los trapecios:

• Método de Simpson:
• Cabe mencionar que debido a la limitante de la regla de

Simpson de que el número de intervalos debe ser par, es
mas común hacer uso de la regla de los trapecios.

• Progama en Matlab para resolver la integral de
Duhamel por el método de los trapecios:
function [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% Calcula la integral de Duhamel (como respuesta
% de un sistema sencillo lineal) por la regla de
% los trapecios.
% Entradas:
% p: vector de carga externa
% m: masa del sistema
% w: frecuencia natural del sistema
% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso
% dt: paso de tiempo
% Salidas:
% t: vector de tiempo
% d: vector de desplazamientos de respuesta
%--------------------------------------------
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n)';

wa=w*sqrt(1-xi^2);
f=p.*cos(wa*t);
g=p.*sin(wa*t);
f1=[0, f(1:n-1)];
g1=[0, g(1:n-1)];
pc=f1*exp(-xi*w*dt)+f;
ps=g1*exp(-xi*w*dt)+g;
pc=pc*dt/m/wa/2;
ps=ps*dt/m/wa/2;
for i=1:n
if i==1
c(i,1)=pc(i,1);
s(i,1)=ps(i,1);
else
c(i,1)=c(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+pc(i,1);
s(i,1)=s(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+ps(i,1);
end
end
d=c.*sin(wa*t)-s.*cos(wa*t);
figure
plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento')
%--------------------------------------------
% Fin

Método de la aceleración lineal
• Además del método de integración desarrollado
anteriormente, existen otras tecnicas para
evaluar la respuesta de sistemas dinámicos a
excitaciones generales de carga, una de ellas
es el método de la aceleración lineal, famoso or
su simplicidad y presición.
• La premisa de partida es que la aceleración

tiene un comportamiento lineal entre dos puntos
de análisis cualesquiera.

• Partiendo de la ecuación de aceleración por

integraciones sucesivas encontramos las
ecuaciones de velocidad y desplazamiento
respectivamente.
• En estas ecuaciones las constantes de

integración pueden determinarse gráficamente
como los interceptos en el eje de las ordenadas,
para expresar estas en su forma explícita.

• El siguiente esquema ilustra el método:

• Por último resolvemos estas ecuaciones por
métodos numéricos obteniendo las siguientes
expresiones.
• Sustituyendo estas expresiones en la ecuación

de movimiento se obtiene:

• Ecuación que puede expresarse en la forma:
Donde:

• El algoritmo en Matlab para su resolución es el
siguiente:
function [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% Calcula la respuesta de un sistema sencillo
% lineal por el metodo de la aceleracion lineal
% Entradas:
% p: vector de carga externa
% m: masa del sistema
% w: frecuencia natural del sistema
% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso
% dt: paso de tiempo
% Salidas:
% t: vector de tiempo
% d: vector de desplazamientos de respuesta
% v: vector de velocidad de respuesta
% a: vector de aceleracion de respuesta
%--------------------------------------------
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n);

d0=0;
v0=0;
a0=0;
%
k=m*w^2;
c=2*m*w*xi;
kbar=k+3*c/dt+6*m/(dt^2);
ikbar=1/kbar;
%
for i=1:n
p1=p(i,:);
dp=m*(6*d0/dt^2+6*v0/dt+2*a0);
dp=dp+c*(3*d0/dt+2*v0+dt*a0/2);
pbar=p1+dp;
d1=ikbar*pbar;
v1=3*(d1-d0)/dt-2*v0-dt*a0;
a1=6*(d1-d0)/dt^2-6*v0/dt-2*a0;
d(i,1)=d1;
v(i,1)=v1;
a(i,1)=a1;
d0=d1;
v0=v1;
a0=a1;
end
%

figure
plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento');
figure
plot(t,v)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Velocidad');
figure
plot(t,a)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Aceleracion');
%--------------------------------------------
% Fin

Espectros de Respuesta
• De forma similar que en el análisis estático de

estructuras, en dinámica estructural también
resulta de interés las respuestas máximas de los
sistemas, dado que estas gobiernan los diseño.
• Los espectros de respuesta son gráficos que

recogen las respuestas máximas de sistemas
sencillos de un grado de libertad para diferentes
períodos con igual fracción de amortiguamiento
ante una excitación dada.

Espectros de Respuesta
• Aunque se deducen para sistemas sencillos la
aplicación de los espectros de respuesta
transciende a sistemas de varios grados de
libertad, pues en estos existen períodos
dominantes que pueden tomarse como base
para lectura de la respuesta.
• Las respuestas que se grafican contra el

período (o ya sea contra la frecuencia) puede
ser cualquier respuesta, aunque las mas
usuales son desplazamiento, velocidad y
aceleración.
• De acuerdo a lo expresado hasta aquí,
necesitamos varios SDOF con diferentes T a un
mismo ξ.

• Podemos definir los espectros de acuerdo a los
parámetros de los cuales dependen así:
• Así tenemos que el espectro en desplazamiento

por ejemplo es una función de ξ, T y p(t), y la
función se define como el máximo
desplazamiento calculado.

• Debe de tenerse el cuidado en el caso del
espectro de aceleración, que si calculamos el
efecto sísmico en base a la aceleración del
suelo, la aceleración utilizada debe ser la
absoluta:
• A manera de ejemplo se muestran los espectros

de desplazamiento, velocidad y aceleración para
un sismo en Japón en la región de Tokachi-oki,
con períodos comprendidos entre 0.05 y 3
segundos para varios ξ.




• Puede demostrarse que los espectros de
respuesta sísmico cumplen las siguientes
relaciones:
• Se muestra a continuación una función en Matlab

para construir espectros de respuesta en función
de la aceleración del terreno.




• Además de todo esto debe mencionarse que
existen espectros de respuesta suavizados
llamados seuodo espectros y espectros de
respuesta linealizados o paramétrizados
llamados espectros de diseño.
• La forma de crear estos espectros son temas

propios de la ingeniería sísmica, por lo que no se
abordan aquí. Aunque si se puedan utilizar o
aplicar como datos de entrada en análisis
sísmico en dinámica de estructuras.


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Respuesta a carga dinámica

Fundamentos de dinámica de estructuras 2

• La vibración armónica es un caso muy especial

• En los sistemas reales la fuente de excitación

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• Para el desarrollo de este método es

• Si consideramos un impulso aplicado al sistema

• Nótese que en esta ecuación de movimiento no

• El incremento de velocidad es entonces:

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• Donde las condiciones iniciales pueden

• Tomando condiciones iniciales:

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• En un sistema lineal podemos aplicar el concepto

• Esta solución se conoce con el nombre de

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• La respuesta total del sistema sería sumar a la

• Que para un sistema amortiguado adquiere la

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• Por esto es necesario recurrir a métodos

• Los métodos de cálculos aproximados de

• El método de Simpson en cambio hace una

• Ambos métodos necesitan de una definición de

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• Buscando desacoplar los términos en t y

• Con lo que podemos escribir:

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• Con lo que la solución de u(t) está ahora

• Se procede a discretizar el intervalo [0,t] en

• Con esto podemos obtener la integral

Donde f( i ) es el valor del integrando f( ) en el

Donde n debe de ser par.

• Esto es con la intención de evitar el recálculo de

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• Método de los trapecios:

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• Cabe mencionar que debido a la limitante de la regla de

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• La premisa de partida es que la aceleración

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• Partiendo de la ecuación de aceleración por

• En estas ecuaciones las constantes de

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• Sustituyendo estas expresiones en la ecuación

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• Ecuación que puede expresarse en la forma:

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• De forma similar que en el análisis estático de

• Los espectros de respuesta son gráficos que

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• Las respuestas que se grafican contra el

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• Así tenemos que el espectro en desplazamiento

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• A manera de ejemplo se muestran los espectros

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