Modelado y Simulación de Sistema de Control de Llenado de estanques

mediante Simulink.
Por: Felipe Fernández G.,
Escuela Universitaria de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.
Universidad de Tarapacá, Sede Esmeralda. Iquique, Chile.

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Resumen—En este documento se realiza el estudio del Sabiendo que el caudal está dado por el producto entre la
modelo de control de llenado del un estanque de dimensiones velocidad del fluido y el área transversal por la cual circula:
convenientes. Para construir el modelo se hace un estudio de
los parámetros físicos que rigen el comportamiento del fluido,
ello determina la ecuación diferencial que luego permitirá
realizar el control proporcional del sistema. Por otra parte el Y que de acuerdo a la ecuación de Torricelli la velocidad real
objetivo del control es regular el nivel del estanque para está dada por la altura de la columna de agua, la aceleración de
mantener una presión estable en el despiche, ello mediante el gravedad y el coeficiente de descarga:
control de una válvula “ON-OFF” ubicada en la salida del
sistema. Luego de obtener un modelo de control para un
estanque, se realiza nuevamente el proceso de modelado para
un sistema que contempla dos estanques conectados en
cascada.
Ambos modelos son simulados mediante MATLAB y su
herramienta SIMULINK, con esto se obtienen los gráficos que Sabiendo que el caudal de entrada es constante, el área
luego dan paso a los análisis y conclusiones sobre el transversal de salida y reemplazando (2) en (1), se obtiene la
comportamiento del sistema y su control. siguiente expresión.

INTRODUCIÓN.

Supóngase un estanque de área transversal con un caudal de En donde es importante tener presente que “ ” es el área
entrada constante , el volumen es función de la altura del transversal del estanque y que “ ” es el área transversal del
líquido, el estanque cuenta con un despiche ubicado en el tubo de despiche, luego reordenando la ecuación 3:
fondo, este último está compuesto por una tubería de área
transversal y un coeficiente de descarga (roce)
característico de cada válvula.

El sistema es controlado mediante la válvula ubicada en el

despiche, esta puede estar completamente abierta o
completamente cerrada (ON-OFF), el objetivo de controlar la
apertura o cierre de la válvula para así regular el caudal de De la ecuación 4 se puede interpretar que el caudal de salida
salida y con ello mantener un nivel deseado. está dado por la siguiente función:

Expuesto ya el problema, es posible identificar la entrada del

sistema como la altura deseada , la salida como el caudal en
el despiche y la válvula ON-OFF como actuador, con estos Por el momento se puede dejar de lado el objetivo de conocer el
elementos descritos es posible conformar un diagrama de comportamiento del sistema para plantear temporalmente el
bloques de lazo cerrado. objetivo de buscar una expresión para el “Set Point” (SP) del
sistema. La Ec. 5, puede tener una aproximación adecuada
I. MODELO MATEMÁTICO PARA UN SISTEMA DE UN mediante el uso de las series de Taylor.
ESTANQUE.
Si se considera inicialmente un estanque con una entrada
continua y una salida continua, se puede obtener una tasa de
cambio de volumen que está en función de la diferencia de los
caudales de entrada ( y salida ( ).
Lo anterior permite obtener una linealización de la función del
caudal de salida situándose en la vecindad de un Set Point
elegido para el sistema. Un ejemplo se puede ver en el gráfico
1, para el cual se utilizan parámetros adecuados curva en la
cual se puede ver la aproximación lineal acotada.

Figura 1. Configuración del sistema.

La ecuación diferencial (ver Ec. 9), describe el comportamiento

del sistema observado en la figura 1. Basándose en esta es
posible obtener una función de transferencia en el plano de
Lapalace:

Gráfico 1. Curva ejemplo de linealización de la función de caudal.

Luego se puede hacer la siguiente relación reemplazando la

Ec.6 en la Ec.4, y tomando en consideración la Ec.5 se obtiene:

Teniendo en cuenta que:

La Ec. 10 representa la función de transferencia para el sistema,

en tanto que al despejar en la ecuación diferencial (Ec. 11) es
Se acomodan los términos de la Ec. 7:
posible determinar un modelo para la planta en SIMULINK
(ver figura 2).

En este punto es importante recordar que es el SP deseado

para el sistema. Luego es posible volver a adecuar la ecuación
determinando nuevas variables que describan desviaciones.

Figura 2. Modelo de la planta representativo del sistema de llenado de

Reemplazando en la Ec. 8 se obtiene: estanque.

Es importante mencionar que se trata de un modelo de lazo

abierto en donde no existe aún un control para el sistema, sin
embargo esta representación puede ser expresada tal que su En el gráfico 3 se puede ver las diversas respuestas de acuerdo
representación queda simplificada a un diagrama de bloques. a una variedad de factores de para el control.
Considerando el diagrama de la figura 2, agregando parámetros
adecuados (ver Tabla 1), es posible obtener el comportamiento
del sistema en lazo abierto, y tal como se puede observar en el
gráfico 2 el estanque es llenado hasta que la presión del fluido
consigue equiparar el caudal de entrada con el caudal de salida,
por ello el nivel se establece en 1.049 [m] cuando se impone un
caudal de entrada de 2.5 [m3/s].

Tabla 1. Parámetros convenidos para el sistema.

Parámetro valor
Resistencia
0.42 [m2/s].
hidráulica (RH)
Caudal de Gráfico 3. Respuestas del sistema de acuerdo a diferentes ganancias .
2.5[m3/s].
entrada (Qi)
Área trans.
5[m2].
Estanque (A)
II. MODELO MATEMÁTICO PARA UN SISTEMA DE DOS
ESTANQUES.
Basado en el modelo anteriormente expuesto, es posible
plantear un nuevo diseño en el que se tenga en cuenta que la
salida de un primer estanque haga ingreso a un segundo
estanque de características similares, para lo cual es importante
considerar una segunda entrada de caudal ( ) “ficticia” en el
segundo estanque, la cual será de valor cero. De lo anterior se
determina un sistema como el descrito en la figura 4.

Gráfico 2. Respuesta del nivel en el estanque para un caudal de entrada

determinado.

Este sistema tiene una respuesta definida para una determinada

entrada de caudal, pero aunque el sistema tiene un punto de
estancamiento del nivel de fluido no existe un control
propiamente tal, por lo cual es posible, utilizando el modelo de
planta ya diseñado, determinar un control proporcional que
ajuste el comportamiento de la planta a un SP deseado. Para
tales efectos y como ya se ha mencionado, se recurre a reducir
el sistema de la figura 2 en un único bloque que formará parte
de un sistema controlado proporcionalmente.

Figura 4. Configuración para un sistema de dos estanques en serie.

De acuerdo a lo descrito por la Ec. 9 se realiza un despeje en el

cual se observa que la variación del nivel relativo al set point
respecto del tiempo está en función del área transversal del
Figura 3. Topología de control proporcional para el estanque.
estanque, del caudal de entrada, de los parámetros de la válvula
y del nivel instantáneo existente en el tanque.

La Ec. 13 nos permite determinar un modelo para el sistema en

lazo abierto, el cual al ser expresado como diagrama de bloques
ofrece la siguiente configuración (ver figura 5.):

Teniendo en cuenta que esta última ecuación describe el

comportamiento para un sistema de un estanque simple y
diferenciando los parámetros para ambos estanques, al hacer
una analogía se puede obtener la siguiente expresión:

Figura 5. Modelo de planta representativo para el segundo estanque del

sistema.

En estricto rigor podría tener cualquier valor de caudal, sin

Donde:
embargo se centrará la atención cuando esta variable es cero,
luego para esta condición se observa que el sistema responde a
una topología idéntica a la del sistema basado en un único
estanque, lo cual no genera grandes diferencias.
Las diferencias que pueda representar este sistema están
relacionadas con el funcionamiento de los estanques en
Despejando el nivel del segundo estanque ( ): conjunto, asumiendo en todo momento las mismas
características físicas para ambos (ver figura 6).

Figura 6. Modelo de planta representativo para la totalidad del sistema de dos estanques en serie. En el diagrama de bloques se puede observar la
topología de cada uno de los sistemas de forma independiente de acuerdo a las ecuaciones 11 y 13 para el primer y segundo estanque respectivamente.
Naranjo: Sistema para el primer estanque, Azul: Sistema para el segundo estanque.
El gráfico 3 representa la respuesta obtenida a un estímulo en
donde la entrada es un caudal de entrada caracterizado por un
impulso escalón, en tanto que las salidas corresponden a
mediciones del nivel en cada estanque. Se puede observar la
diferencia existente entre la razón variación de nivel del primer
estanque y la del segundo estanque.
El fenómeno describe para el primer estanque una curva que
parte con una pendiente que diverge rápidamente desde infinito
hacia una pendiente cero en donde se hace presente el estado
estacionario, el cual no es más que la representación del
equilibrio creado cuando la presión ejercida por la columna de
fluido es suficiente como para aumentar el caudal de salida
hasta que el nivel se mantenga constante. Figura 7. Topología de control proporcional para la planta descrita
El segundo estanque por su parte describe una curva diferente anteriormente. El bloque denominado Sys Gx corresponde a la reducción
pues existe un retardo en la entrada del fluido (delay), pues si se del sistema presentado en la figura 6.
examina la variación de la pendiente de la curva en el estado
transiente se observa que esta parte con una pendiente cero, que
alcanza luego un máximo para finalmente establecerse en el
régimen estacionario.
En este punto es de interés el estudio de la curva pertinente al
nivel del segundo estanque, por lo cual es importante hacer
énfasis que para efectos de la simulación en SIMULINK se
consideran parámetros idénticos en ambos estanques, sin
embargo la variación de los parámetros entre los estanques, ya
sea área transversal, características de paso en la salida, flujos
externos, etc. harán variar la curva, acercándola o alejándola del
comportamiento descrito por el nivel del primer estanque.

Gráfico 3. Comparación de la respuesta de la salida del sistema de

estanques respecto a un estímulo de caudal de entrada de tipo escalón.

Tal como se realizó en el sistema compuesto por un único

estanque, es posible implementar una topología de control de
tipo proporcional para el sistema, para ello se recurre a reducir
el modelo de la planta descrito en la figura 6, luego se ingresa
un parámetro de ganancia (Proporcional “P”) para efectos del
control con realimentación unitaria proveniente desde la salida
del primer estanque, (ver figura 7). Luego es posible observar
en el gráfico 4 los resultados para distintos valores de ganancia. Gráfico 4. Respuestas obtenidas al aumentar el valor del controlador
proporcional (“P”) en el lazo. La línea azul representa el nivel de fluido en
el primer estanque, en tanto que la roja representa el nivel de fluido en el
segundo estanque.
En todos los casos, independiente del valor de ganancia en el considerar un estado estacionario del sistema, cabe señalar que
controlador, es posible notar el retardo (delay) existente entre el la ganancia del controlador debe superar las 5 unidades para
aumento de nivel en el primer estanque y el segundo estanque. que la respuesta de las señales de salida pueda ser considerada
en la categoría de Sub-Amortiguada. De esto nace la idea de
III. CONCLUSIONES. que los este sistema puede ser realimentado desde diferentes
puntos del proceso en la planta, además es posible establecer
Una primera observación importante tiene relación con la que dependiendo de donde se cierre el lazo de control puede
linealización del modelo físico, dado que, dependiendo de la variar la estabilidad del sistema desde un sistema con una
cantidad de términos que se apliquen en la serie de Taylor estabilización ágil a un sistema con una estabilización lenta y
utilizada es posible aumentar o reducir drásticamente la sumamente oscilante.
dificultad en el modelado del sistema, así también es posible
aumentar la fidelidad del modelo en torno al aumento de la
cantidad de términos utilizados en la serie, pero por tratarse en
este caso de un sistema más bien robusto, resulta suficiente
utilizar el primer término de la serie de Taylor. Luego es
posible interiorizar la idea de que la correlación entre el
modelo y la realidad estará en directa proporción a la cantidad
de términos utilizados, mas si se considera como criterio base la
robustez del sistema, existe la posibilidad de plantear un
equilibrio que garantice un proceso de modelado mucho más
eficaz.
Para efectos del control proporcional implementado en las
simulaciones, y en particular para el sistema de estanque
simple, se puede observar que el aumento en la ganancia del
controlador genera que la curva de nivel de llenado muestre una
tendencia a mejorar su respuesta ajustándose cada vez más al
ideal de un escalón, en donde la señal de salida alcanza
rápidamente un valor deseado en el mínimo de tiempo.

Gráfico 5. Comparación de las respuestas de sistema con plantas idénticas

bajo un controlador tipo P, para ganancias idénticas, con realimentaciones
unitarias nacidas desde la señal de nivel de llenado del primer estanque
(arriba) y desde el segundo estanque (abajo).

Figura 8. Sistema de control proporcional con cerrado del lazo de control

desde la señal de nivel del segundo estanque (salida final del sistema en el
sistema de la figura 6).
IV. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.

El sistema compuesto por dos estanques no está ajeno a lo

[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid: PEARSON
anteriormente descrito, sin embargo existen dos fenómenos de
EDUCACIÓN, S.A, 2010.
relevancia para este caso: en primer lugar, es posible observar e
incluso tantear el tiempo de retardo presentado en la curva de [2] V. L. Streeter, Mecánica de los Fluidos, 4 a Ed. ed., Michigan:
llenado del segundo estanque. En segundo lugar, es posible McGraw-Hill, 1971.
observar un fenómeno relacionado con la intuición puesto que [3] M. Echeverría, G. Orozco y A. Pérez, «QUIMIART,» Sept.
naturalmente la topología de control determina que se debe 2007. [En línea]. Available:
conectar la salida final del sistema de tal manera de determinar https://quimiart.files.wordpress.com/2012/07/comportamiento-
un error adecuado que permita la corrección de la señal, pero al del-nivel-de-lc3adquido-en-un-sistema-de-dos-tanques-en-
considerar la última salida, es decir, la señal de nivel del serie.pdf. [Último acceso: 28 May. 2015].
segundo estanque (ver figura 8), se obtuvo un comportamiento
poco esperado (ver gráfico 5) en el sistema dónde la señal de
error al ser excesiva provoca que la respuesta del sistema sea
Sub-Amortiguadas en los niveles de salida de ambos estanques,
teniendo así un retardo bastante amplio al momento de poder