UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

Alunos 2
teset
Mijada

Acionamentos Elétricos - Atividade I

Juazeiro - BA
2018
 UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO
CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

Alunos 2
teset
Mijada

Acionamentos Elétricos - Atividade I

Modelagem computacional para acionamentos

de máquinas elétricas apresentado a disciplina
de Acionamentos Elétricos do Colegiado de
Engenharia Elétrica pela Universidade Federal
do Vale do São Francisco.

Professor: Dr. Eubis Pereira Machado

Juazeiro - BA
2018
 Lista de ilustrações

Figura 1 – Esquema da esteira transportadora de frutas . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Figura 2 – Diagrama de blocos para as condições iniciais nulas . . . . . . . . . . . . . 3
Figura 3 – Circuito da MCC com excitação independente . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Figura 4 – Diagrama de Blocos Malha Aberta, Te (s) e ωrm . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 5 – Diagrama de Blocos Malha Aberta, Ia (s), Va (s) e ωrm . . . . . . . . . . . 6
Figura 6 – Representação em Diagrama de Blocos MCC Independente . . . . . . . . . 7
Figura 7 – Diagrama de Bloco para equação 2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Figura 8 – Diagrama de Blocos MCC Série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Figura 9 – Simulação MCC Série, Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Figura 10 – Diagrama Circuito Campo, derivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Figura 11 – Simulação MCC Independente, Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 12 – Diagrama de Blocos MCC em Derivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 13 – Diagrama de Blocos MCC em Derivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 14 – Comportamento da corrente de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figura 15 – Comportamento do torque eletromagnético . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figura 16 – Comportamento da velocidade rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figura 17 – Comportamento da tensão de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figura 18 – Comportamento do fluxo do campo principal . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figura 19 – Tensão de velocidade x velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 20 – Tensão de armadura x velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 21 – Corrente de armadura x velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figura 22 – Torque eletromagnético x velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figura 23 – Diagrama de Bloco do Sistema de Controle da MCC. . . . . . . . . . . . . 18
Figura 24 – Cálculo da função de transferência usando a classe ’Motor_cc()’ . . . . . . 21
Figura 25 – Diagrama de blocos da MCC com excitação independente . . . . . . . . . 21
Figura 26 – Comportamento da corrente ao degrau unitário . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 27 – Comportamento da velocidade nominal ao degrau unitário . . . . . . . . . 27
Figura 28 – Corrente nominal e velocidade nominal ao degrau unitário . . . . . . . . . 28
Figura 29 – Conversão do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 30 – Honeywell CSLA1CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 31 – Malha de corrente da MCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 32 – Malha de corrente da MCC expandido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 33 – Resultado final da malha de corrente da MCC . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 34 – Malha de corrente simplificada em termos G(s) . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 35 – Resposta ao degrau unitário na malha de corrente . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 36 – Malha de velocidade da MCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 37 – Taco gerador Hohner S77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 38 – Resultado final da malha de velocidade da MCC . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 39 – Resposta ao degrau unitário na malha de velocidade . . . . . . . . . . . . 37
Figura 40 – TCA 785 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
 Sumário

1 Análise Dinâmica e Elétrica de uma Esteira Transportadora . . . . . . . . . 1

2 Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal . . . . . . . . . . 5
2.1 Máquinas de Corrente Contínua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Máquina de Excitação Independente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2 Máquina de Excitação em Série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.3 Máquina de Excitação em Derivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Simulação e Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Comportamento Dinâmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Características de Operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4 Máquina de Corrente Contínua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1 Modelo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.1 Orientação à Objetos e a Classe Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Corrente Nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3 Velocidade Nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4 Degrau Unitário aplicado à MCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5 Transdutores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5.1 Controlador de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5.2 Controlador de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6 Tensão de Referência de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7 Diagramas Para o CI TCA785 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
 1

1 Análise Dinâmica e Elétrica de uma Esteira

Transportadora

Esta questão visa investigar o comportamento dinâmico de uma máquina elétrica

utilizada para tracionar uma esteira transportadora de frutas. Assumimos que a esteira desloca
uma carga de massa M, a correia utilizada para tracionar as polias não apresenta perdas e o
cilindro de tração da esteira apresenta raio Rc e massa Mc . O sistema é representado pela
figura ??.

Figura 1 – Esquema da esteira transportadora de frutas

Além do torque de carga existem outros fatores que interferem na velocidade d a

esteira, como o momento de inércia e o atrito.
Em mecânica o momento de inércia de massa, expressa o grau de dificuldade em
alterar o estado de movimento de um corpo em rotação. A inércia total do sistema é dada
como:

2 2
Rm Rm
 
Jtc = Jm + Jp1 + Jp2 · + Jp3 (1.1)
Rc Rc
Pois por definição:

2
N1

J1 (refletido) = · J1 (1.2)
N2
Para achar o momento de inércia em relação ao torque fazemos

F =m·a (1.3)
v
a= (1.4)
t
Capítulo 1. Análise Dinâmica e Elétrica de uma Esteira Transportadora 2

Com isso,

v ∆v
F =m· =m· (1.5)
t ∆t
Como estamos analisando a velocidade linear de um movimento circular onde por
definição:

v =ω·R (1.6)
∆v = ∆ωc · Rc (1.7)

Com isso:

∆ωc · Rc
F =m· (1.8)
∆t
∆ωc · Rc2
F · Rc = m · (1.9)
∆t
Já o momento de inércia é dado por definição:

J = m · R2 (1.10)

E torque:

τ =F ·R (1.11)

Realizando as devidas substituições, chegamos à:

J∆ωc
Tj = (1.12)
∆t
que representa o momento de inércia total na referência da máquina. É válido lembrar
que o momento de inércia total é dado pela equação 1.1. Então,

Rm 2 Rm 2
   
Jtc = Jm + Jp1 + (Mc Rc2 ) · + (Mc Rc2 ) (1.13)
Rc Rc
2
Jtc = Jm + Jp1 + 2(Mc Rm ) (1.14)

Já a constate de atrito total no referencial do eixo da máquina (rotor) é:

Rm
Btc ωrm = Bm + B1 + (B2 + B3 + B4 + Be1 + Be2 ) (1.15)
Rc
Em que:
Capítulo 1. Análise Dinâmica e Elétrica de uma Esteira Transportadora 3

• Bm - é o atrito do motor

• B1 - atrito da polia 1

• B2 - atrito da polia 2

• B3 e B4 - atritos dos rolamentos dos cilindros.

• Be1 - atrito esteira/cilindro tração 1

• Be2 - atrito esteira/cilindro tração 2

Para facilitar os cálculos assumimos que não exista atrito no sistema. Logo,

Btc (ωrm ) = 0 (1.16)

Então a equação geral de movimento, em relação ao eixo do motor neste sistema é:

(dωrm )
Te − Tc − J · tc − Btc (ωrm ) = 0 (1.17)
dt

Uma vez que a equação 1.16 é nula, tem-se que:

(dωrm )
Te − Tc = J · tc (1.18)
dt

Considerando as condições iniciais nulas temos:

Te (s) − Tc (s)
= ωrm (s) (1.19)
s·J
Que é representada pelo seguinte diagrama de blocos:

Figura 2 – Diagrama de blocos para as condições iniciais nulas

Onde,

• Te - Torque eletromecânico produzido pela máquina

• Tc - Torque de carga no referencial do eixo da máquina

• Jtc (dωdtrm ) - Momento de inércia total na referência do eixo da máquina

Capítulo 1. Análise Dinâmica e Elétrica de uma Esteira Transportadora 4

• Btc (ωrm ) - Constante de atrito total no referencial do eixo da máquina

A potência requerida pelo motor para deslocar a carga com uma velocidade constate
é:

1
Ec = · Jω 2 (1.20)
2
Que é a energia cinética de um sistema rotativo.

dEc
Pa = (1.21)
dt
Que é a potência resultante do torque de aceleração.
ωrm · dωrm
Pa = J (1.22)
dt

Como:
v
ω= (1.23)
R
Temos a potência em função da velocidade linear
 
dv
J ·v dt
Pa = · (1.24)
R R

Já o momento de inércia resultante do torque de aceleração (T a) usando a definição

(J) de um cilindro maciço é dada por:

Mc
 
J = Je − Jc = 2 · · Rc2 − M · Rc2 = Rc2 · (Mc − M ) (1.25)
2
Onde,

• Mc - massa do cilindro

• M - massa da caixa
 5

2 Comportamento Dinâmico ao Degrau de

Tensão Nominal

Utilizando como base as anotações de aula e o livro texto, determinamos as Funções

de Transferência (FT) correspondentes para cada tipo de excitação de uma máquina CC.
Através destas FT construímos a representação em Diagrama de Blocos de cada excitação.
Posteriormente utilizando o software MATLAB (SIMULINK) facilita a compreensão e
entendimento do comportamento dinâmico e consequentemente determinar, graficamente, os
dados solicitados.

2.1 Máquinas de Corrente Contínua

Segundo (RASHID, 2010), conforme aplicação, uma MCC pode ser operada como
motor, frenagem regenerativa e dinâmica. A variabilidade de configurações permite que tal
máquina forneça um torque elevado, modo de operação presente em guindastes, elevadores e
outros equipamentos.
Essas máquinas são amplamente empregadas em acionamentos com velocidades
variáveis. Uma máquina de corrente contínua com excitação independente é um exemplo e
pode ser representada pelo circuito da Figura 3.

Ia If

Ra Rf

Va Vf

M Eg Lf

Figura 3 – Circuito da MCC com excitação independente

Representar uma MCC com excitação independente, fazendo uso da simbologia

empregada no estudo de circuitos elétricos, permite que a mesma seja avaliada em ambiente
computacional. As características das máquinas podem ser descritas a partir dos seus circuitos
equivalentes, mas é necessário o emprego de equações matemáticas. A equação 2.1, por
exemplo, é usada para encontrar a corrente instantânea (ia ).

dia
vf = Ra ia + La + eg (2.1)
dt
Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 6

A resolução das equações consiste na construção do Diagrama de Blocos para cada

tipo de excitação de uma MCC, no caso, de Excitação Independente, Série e de Derivação. E
determinar o comportamento quando aplicado um Degrau de Tensão Nominal de armadura.
Como base as notas de aula, o torque eletromagnético e a velocidade de rotação da
máquina podem ser determinados pela seguinte equação:

Te (s) − TL (s)
ωrm (s) = (2.2)
B+s·J

Figura 4 – Diagrama de Blocos Malha Aberta, Te (s) e ωrm

2.1.1 Máquina de Excitação Independente

Para a máquina de excitação independente, a equação desenvolvida em sala de aula
pelo professor:
Va (s) − Kb · ωrm
Ia (s) = (2.3)
Ra + s · La
Na forma de Diagrama de Blocos,

Figura 5 – Diagrama de Blocos Malha Aberta, Ia (s), Va (s) e ωrm

Juntando as duas equações acima, teremos o seguinte Diagrama de Blocos em Malha

Fechada:
Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 7

Figura 6 – Representação em Diagrama de Blocos MCC Independente

2.1.2 Máquina de Excitação em Série

Através das anotações de aula, obtemos a equação equivalente,

Va (s) − Ea (s)
Ia (s) = (2.4)
(Ra + Rf ) + s · (La + Lf )
Onde,

1
R= (2.5)
Ra + Rf

A = R · (La + Lf ) (2.6)

Substituindo as equações 2.6 e 2.5 na equação 2.4, teremos:

R[Va (s) − Ea (s)]

Ia (s) = (2.7)
1+s·A
Na forma de Diagrama de Blocos,

Figura 7 – Diagrama de Bloco para equação 2.4

Para associar com a equação 2.2 é necessário observar que o Torque eletromagnético
é determinado por,

Te = M · Ia · If (2.8)

Te = M · Ia2 (2.9)
Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 8

Construindo o Diagrama de Blocos entre as equações 2.2 e 2.4, teremos:

Figura 8 – Diagrama de Blocos MCC Série

Utilizando o Simulink, com a respectiva configuração em Diagrama de Blocos Figura

8.

Figura 9 – Simulação MCC Série, Simulink

2.1.3 Máquina de Excitação em Derivação

O último tipo de excitação a analisar, observado as anotações de aula, temos que
a equação para o circuito de armadura em derivação é a mesma de excitação independente
equação (2). E para o circuito de campo temos

Va (s)
If (s) = (2.10)
Rf + s · Rf

Na forma de Diagrama de blocos,

Figura 10 – Diagrama Circuito Campo, derivação

2.2 Simulação e Gráficos

Utilizando o Simulink, com a respectiva configuração em Diagrama de Blocos ??,
obtemos os seguintes gráficos:
Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 9

Figura 11 – Simulação MCC Independente, Simulink

Uma vez que relacionando a equação 2.8 pode ser relacionado com a relação a seguir:

Ea (s) = M · If · ωrm (2.11)

Adicionando e ajustando o Diagrama de Blocos de Campo (Fig. 8) na de excitação

independente (Fig.4), temos:

Figura 12 – Diagrama de Blocos MCC em Derivação

Utilizando o Simulink, com a respectiva configuração em Diagrama de Blocos Fig.9,

obtemos os seguintes gráficos.

Figura 13 – Diagrama de Blocos MCC em Derivação

Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 10

2.3 Comportamento Dinâmico

Figura 14 – Comportamento da corrente de armadura

Figura 15 – Comportamento do torque eletromagnético

Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 11

Figura 16 – Comportamento da velocidade rotor

Figura 17 – Comportamento da tensão de velocidade

Capítulo 2. Comportamento Dinâmico ao Degrau de Tensão Nominal 12

Figura 18 – Comportamento do fluxo do campo principal

 13

3 Características de Operação

Código 3.1 – Parâmetros para MCC com excitação independente

1 function [Wrm,ia,Ea,Te,F] = Calculo(Va,Vf,TL,tsim,regime)
2 %% Parametros para MCC com Excitacao Independente
3
4 M = 0.004; % Indutancia mutua ficticia entre os enrolamentos da armadura e de campo [
,→ H]
5 La = 0.010; % Indutancia de Armadura [Henry]
6 Ra = 0.0130; % Resistencia de Armadura [Ohms]
7 Rf = 1.430; % Resitencia de Campo [Ohm]
8 J = 0.210; % Momento de Inercia [Kg.m^2]
9 B = 1.074E−6; % Coeficiente de atrito viscoso [N.m/(rad/s)]
10
11 Kb = M∗(Vf/Rf); % Constante de velocidade [V/(rad/s)]
12
13
14 %% Calculo de Ia, Wrm, nrm, Ea, Te e Fluxo (F)
15 MA = [−Ra/La −Kb/La;Kb/J −B/J];
16 MB = [1/La 0;0 −1/J];
17
18 I = eye(2);
19 dt = 1000e−6;
20 x_new = [0;0];
21 u = [Va;TL];
22
23 for i =1:(tsim/dt)
24 t( i ) = i∗dt;
25 x_hold = x_new;
26 Q = I−(dt/2)∗MA;
27 H = (I+(dt/2)∗MA)∗x_hold + MB∗dt∗u;
28 x_new = Q\H;
29 ia ( i ) = x_new(1);
30 Wrm(i) = x_new(2);
31 end
32
33 if regime == 0
34 Te = Kb∗ia;
35 Ea = Kb∗Wrm;
36 F = Te./ia;
37 end
38
39 if regime == 1
40 Wrm = Wrm(end);
41 ia = ia(end);
 Capítulo 3. Características de Operação 14

42 Ea = Kb∗Wrm(end);
43 Te = Kb∗ia(end);
44 F = Te/ia;
45 end
46
47 end

Código 3.2 – Geração dos gráficos

1 function [] = plotagem(imput1,imput2,imput3,imput4,mod1,mod,x_label,y_label,legenda1,legenda2,
,→ save_name,fig)
2
3 figure ( fig )
4 hold on
5 grid on
6 plot (imput1,imput3,mod1,imput2,imput4,mod);
7 legend(legenda1,legenda2, ’Location’ , ’ northoutside ’ , ’ Orientation ’ , ’ horizontal ’ )
8 xlabel (x_label)
9 ylabel (y_label)
10
11 if strcmp(y_label, ’ Corrente de Armadura [A]’)
12 ylim ([0 80])
13 end
14
15 saveas( fig ,save_name,’png’)
16 hold off
17 end

Código 3.3 – Geração dos gráficos

1 %%%%%%%%%% QUESTaO 4 %%%%%%%%%%
2 %%%%%% Paulo Vitor Bispo %%%%%%
3
4 clear all ; % Limpeza de resquicio de dados
5 clc ; % limpar tela de comando
6
7 %% Condicao de contorno −− torque constante
8
9 Va_nominal = 24; % Tensao de Armadura [V]
10 Vf_nomimanl = 12; % Tensao de Campo [V]
11 TL_nominal = 2.493; % Torque de carga [N.m]
12 regime = 1; % regime transitorio ou permanente (0/1)
13
14 tsim = 20;
15
16 for i =0:10
17 Va_cte = 2.4∗i;
18
 Capítulo 3. Características de Operação 15

19 [Wrm_reg,ia_reg,Ea_reg,Te_reg,F] = Calculo(Va_cte,Vf_nomimanl,TL_nominal,tsim,regime); %
,→ chamada de para funcao e retorno de valores
20
21 Wrm(i+1) = Wrm_reg;
22 ia ( i +1) = ia_reg;
23 Ea(i+1) = Ea_reg;
24 Te(i+1) = Te_reg;
25 Va(i+1) = Va_cte;
26 end
27
28 %% Condicao de contorno −− potencia constante
29
30 tsim = 80;
31 regime = 1; % regime transitorio ou permanente (0/1)
32
33 for i =0:10
34 Vf_cte = Vf_nomimanl∗(1/(1+(0.1∗i)));
35 TL_cte = TL_nominal∗(Vf_cte/Vf_nomimanl);
36
37 [Wrm_reg,ia_reg,Ea_reg,Te_reg,F] = Calculo(Va_nominal,Vf_cte,TL_cte,tsim,regime);% chamada de
,→ para funcao e retorno de valores
38
39 Wrm(i+12) = Wrm_reg;
40 ia ( i +12) = ia_reg;
41 Ea(i+12) = Ea_reg;
42 Te(i+12) = Te_reg;
43 Va(i+12) = Va_nominal;
44 end
45
46 %% bloco final − chamada de fucao plotagem
47
48 close all ;
49
50 plotagem(Wrm(1:(size(Wrm,2)/2)),Wrm(((size(Wrm,2)/2)+1):end),Te(1:(size(Te,2)/2)),Te(((size(Te,2)/2)
,→ +1):end),’r∗’ , ’b. ’ , ’Velocidade [rad/s] ’ , ’Torque Eletromagnetico [N.m]’, ’Regiao de Torque
,→ Constante’, ’Regiao de Potencia Constante’, ’torque_velocidade’ ,1) ;
51 plotagem(Wrm(1:(size(Wrm,2)/2)),Wrm(((size(Wrm,2)/2)+1):end),ia(1:(size(ia,2)/2)),ia ((( size ( ia ,2)/2)
,→ +1):end),’ r∗’ , ’b. ’ , ’Velocidade [rad/s] ’ , ’ Corrente de Armadura [A]’,’Regiao de Torque
,→ Constante’, ’Regiao de Potencia Constante’, ’ corrente_velocidade ’ ,2) ;
52 plotagem(Wrm(1:(size(Wrm,2)/2)),Wrm(((size(Wrm,2)/2)+1):end),Va(1:(size(Va,2)/2)),Va(((size(Va,2)/2)
,→ +1):end),’r∗’,’b. ’ , ’Velocidade [rad/s] ’ , ’Tensao de Armadura [V]’,’Regiao de Torque Constante’,
,→ ’Regiao de Potencia Constante’, ’tensaodearmadura_velocidade’,3);
53 plotagem(Wrm(1:(size(Wrm,2)/2)),Wrm(((size(Wrm,2)/2)+1):end),Ea(1:(size(Ea,2)/2)),Ea(((size(Ea,2)/2)
,→ +1):end),’r∗’, ’b. ’ , ’Velocidade [rad/s] ’ , ’Tensao de Velocidade [V]’ , ’Regiao de Torque
,→ Constante’, ’Regiao de Potencia Constante’, ’ tensaodevelocidade_velocidade ’ ,4) ;
Capítulo 3. Características de Operação 16

25

20
Tensão de Velocidade [V ]

15

10

0 Região de torque constante

Região de potência constante

0 200 400 600 800 1,000 1,200 1,400

Velocidade [rad/s]

Figura 19 – Tensão de velocidade x velocidade

25

20
Tensão de Armadura [V ]

15

10

Região de torque constante

0 Região de potência constante

0 200 400 600 800 1,000 1,200 1,400

Velocidade [rad/s]

Figura 20 – Tensão de armadura x velocidade

Capítulo 3. Características de Operação 17

74.31 Região de torque constante

Região de potência constante
Corrente de Armadura [A]
74.3

74.29

74.28

74.27

0 200 400 600 800 1,000 1,200 1,400

Velocidade [rad/s]

Figura 21 – Corrente de armadura x velocidade

2.6

2.4
Torque Eletromagnético [N.m]

2.2

1.8

1.6

1.4
Região de torque constante
1.2 Região de potência constante

0 200 400 600 800 1,000 1,200 1,400

Velocidade [rad/s]

Figura 22 – Torque eletromagnético x velocidade

 18

4 Máquina de Corrente Contínua

4.1 Modelo Matemático

Existem várias formas de representar um sistema, pode-se observar que eles são
resultados de uma junção de subsistemas ou elementos, cada um com sua respectiva função de
transferência. Em Sistemas de Controle, os diagramas de bloco são usados para representar
cada um destes elementos separadamente, num sistema como um todo.
O diagrama de blocos da Figura 23 a seguir representa a MCC de excitação inde-
pendente (LIMA, 2001), onde estão relacionadas as entradas e saídas, através de equações
diferenciais, de forma a representar o comportamento dinâmico do sistema no presente trabalho.

Vv∗ Vi∗ Vc Va K1 (1+s·Tm ) Ia Kb /BT ωrm

± Gs (s) ± Gc (s) Gr (s) (1+s·T1 )·(1+s·T2 ) (1+s·Tm )

Vi Hc

1 VT
Vv (1+s·Tw ) Hw

Figura 23 – Diagrama de Bloco do Sistema de Controle da MCC.

 Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 19

4.1.1 Orientação à Objetos e a Classe Motor

A programação orientada objetos é um modelo de análise baseando-se na composição
e interação entre as diversas unidades de um software. Segundo (DAVID; KÖLLING, 2004),
para modelagem de sistemas prefere-se o uso deste conceito ao invés da programação clássica
(procedural), uma vez que facilita abstração dos conceitos e situações do mundo real.
A classe Motor foi criada para modelar o motor de corrente contínua usada na
obtenção dos parâmetros da função de transferência. Esses valores são calculados com base
nas características da máquina. Após instanciar o objeto máquina cc, obtém-se todos os
parâmetros chamando o método ’imprime_parametros()’.

Código 4.1 – Classe para representar o motor CC

1 # −∗− coding: utf−8 −∗−
2 """
3 Created on Wed Jan 17 13:28:30 2018
4
5 @author: Daniel
6 """
7
8 class Motor_CC(object):
9
10 def __init__(self, ra , va, La, rf , Vf, Lf , kb, B, Bl, J) :
11 #ra: resistencia de armadura, va: tensao de armadura, La: indutancia de armadura
12 #rf: resistencia de campo, Vf: tensao de campo, Lf: indutancia de campo
13 #kb: cte tensao induzida , B: coeficiente de atrito − eixo motor, Bl: constante de
,→ proporcionalidade
14 #J: momento de inercia
15
16 self . ra = ra
17 self .va = va
18 self . rf = rf
19 self . Lf = Lf
20 self .Vf = Vf
21 self .La = La
22 self .kb = kb
23 self .B = B
24 self .Bl = Bl
25 self .J = J
26 self .Tr = 1.4e−3
27
28 def get_K3(self,tc) :
29 return self .kc∗ self .get_Kr()∗self .get_K1()∗self.get_Tm()/tc
30
31 def get_Kc(self,t1 , tc) :
32 self .kc = (t1∗tc/(2∗self .get_K1()∗self.Hc∗self.get_Kr()∗self .get_Tm()∗self.Tr))
33 return self .kc
 Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 20

34
35 def get_Kr(self) :
36 return (1.35∗ self .va)/ self .vcm
37
38 def get_Hc(self, ia ,k,w, vc) :
39 #corrente nominal, constante de projeto , velocidade nominal, tensao de controle
40 self .vcn = (self .kb ∗ ia ∗ self . ra + (self .kb/k)∗w)/(1.35∗self.va)
41 self .vcm = (vc∗1.1)/self.vcn
42 self .Hc = (self.vcm/(1.5∗ia))
43
44 return self .Hc
45
46 def get_K1(self):
47 self .k1 = self .get_Bt()/(pow(self.kb,2) + self . ra∗ self .get_Bt())
48 return self .k1
49
50 def get_Bt(self) :
51 return ( self .B + self.Bl)
52
53 def get_Tm(self):
54 return self .J/ self .get_Bt()
55
56 def get_k0(self) :
57 return self .get_Bt()/(self .J∗ self .La)
58
59 def get_b(self) :
60 return ( self .get_Bt()/self .J + self . ra/ self .La)
61
62 def get_c(self ) :
63 return (pow(self.kb,2) + self . ra ∗ self .get_Bt())/(self .J ∗ self .La)
64
65 def imprime_parametros(self):
66 print ("Tm: {:.4f}\nBt: {:.4 f}\nk0: {:.4 f}\nb: {:.4 f} \nc: {:.4 f}".format(motor.get_Tm(),
,→ motor.get_Bt(),motor.get_k0(), motor.get_b(), motor.get_c()))
67
68 motor = Motor_CC(0.33,180,0.57e−3,10,110,1,200e−3,0.008,0.01,0.05)
69 motor.imprime_parametros()
70
71 print (motor.get_Hc(70.5269,1.5,791.9541,110))
72 print (motor.get_K1())
73 print (motor.get_Kc(0.3577,0.0018))
74 print (motor.get_K3(0.0018))

Código 4.2 – Aplicação da classe para obtenção dos parâmetros

1 from acionamentos import Motor_CC
 Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 21

2
3 motor = Motor_CC(0.33,180,10,1,110,0.57e−3,200e−3,0.008,0.01,0.05)
4 motor.imprime_parametros()

O resultado para inserção dos parâmetros tem como valores de retorno Tm = 2, 7778,
BT = 0.0180, k0 = 631, 5789, b = 579, 3074 e c = 1611, 9298 pode ser visualizado na Figura
24.

Figura 24 – Cálculo da função de transferência usando a classe ’Motor_cc()’

4.2 Corrente Nominal

Segundo (KARDEK, 2015), a corrente é a nominal quando o motor absorve ela da
rede funcionando à potência nominal, sob tensão e frequências nominais. A corrente nominal
é dada pela relação entre a corrente de armadura e a tensão de entrada na máquina, sendo
assim,ela pode ser analisada pela Equação 4.7.

Va (s) 1
Ia (s) kb ωm
± Ra +sLa BT (1+sTm )

kb2
Ea (s) BT (1+sTm )

Figura 25 – Diagrama de blocos da MCC com excitação independente

A princípio são nomeados os blocos do diagrama da Figura 25, por G1 (s), G2 (s) e
G3 (s). Estes blocos representam o circuito de armadura, torque eletromagnético e o torque
desenvolvido pela máquina em função da corrente. Portanto, tem-se que:
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 22

1
G1 (s) = (4.1)
Ra + sLa
kb2
G2 (s) = (4.2)
BT (1 + sTm )
kb
G3 (s) = (4.3)
BT (1 + sTm )

Em que:

• Ra - resistência de armadura [Ω]

• La - indutância de armadura [H]

• kb - constante de velocidade [mV /(rad/s)]

• BT - coeficiente de atrito viscoso resultante [N.m/(rad/s)]

• Tm - constante de tempo mecânica [s]

Assim, para obter os valores de BT e Tm , é necessário que:

BT = BL + B (4.4)
J
Tm = (4.5)
BT

Para encontrar a corrente nominal da máquina é necessário simplificar o diagrama

de blocos em termos de uma função de transferência que relacione Ia com Va . A função de
transferência que descreve esta relação é dada por:

Ia (s) G2 (s)
= (4.6)
Va (s) 1 + G1 (s)G2 (s)

Após substituir as equações 4.1, 4.2 e 4.3 em 4.6, tem-se:

Ia (s) 1 + sTm
= k0 . 2 (4.7)
Va (s) s + sb + c

Os valores k0 , b e c são encontrados usando as equações a seguir.

BT
k0 = (4.8)
J.La
BT Ra
b= + (4.9)
J La
2
k + Ra .BT
c= b (4.10)
J.La
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 23

De posse dos valores calculados, tem-se que a função de transferência é:

Ia (s) 1 + s2, 7778

= 631, 5789 · 2 (4.11)
Va (s) s + s579, 3074 + 1611, 9298
A partir dessa função de transferência podemos obter a equação característica, tal
como nos passos a seguir que evidenciam esta operação.

s2 + s579, 3074 + 1611, 9298 = 0 (4.12)

Resolvendo a equação de segundo grau acima, temos que as raízes são s1 = −576, 5114
e s2 = −2, 7960. A função de transferência pode ser reescrita em função dos polos.

Ia (s) 1 + s2, 7778

= 631, 5789 · (4.13)
Va (s) (s + 576, 5114)(s + 2, 7960)
Aplica-se uma tensão va (t) = 180u(t), que é o sinal nominal de armadura no domínio
do tempo. Uma vez que as análises são realizadas no domínio da frequência, à este sinal de
entrada é submetido a transformada de Laplace a fim de trazê-lo para tal ambiente.

180
L {va (t)} = Va (s) = (4.14)
s
Resultando em:

180 1 + s2, 7778

Ia (s) = · 631, 5789 ·
s (s + 576, 5114)(s + 2, 7960)

113684, 202 + s315791, 9763

Ia (s) = (4.15)
s(s + 576, 5114)(s + 2, 7960)
Neste momento é necessário obter o comportamento da corrente nominal (Ia ) em
função do tempo e para isto basta submeter o sinal à função inversa de Laplace. Este
procedimento permite a mudança de domínio analítico da frequência para o tempo.

L −1 {Ia (s)} = ia (t) (4.16)

O procedimento de inversão de domínios exige que a função de transferência dada

pela Equação 4.7 seja expandida em frações parciais, uma vez tem como consequência facilitar
o cálculo da Transformada Inversa de Laplace.

A B C
Ia (s) = + + (4.17)
s + 2, 7960 s + 570, 4538 s
479, 56 550, 0881 70, 5269
Ia (s) = − + (4.18)
(s + 2, 7960) (s + 570, 4538) s
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 24

Resultando em:

h i
ia (t) = 479, 56e−2,7960t − 550, 0881e−570,4538t + 70, 5269 u(t) (4.19)

A resposta completa da corrente elétrica na máquina é determinada pelo comporta-

mento do sinal em regime transitório e permanente. Em regime permanente é calculado o valor
da corrente nominal e para encontrá-la é necessário aplicar ao sinal o Teorema do Valor Final.

lim [f (t)] = lim [sF (s)] (4.20)

t→∞ s→0

Uma vez que o intervalo de tempo considerado durante análise for grande o suficiente
para ignorar a parcela de corrente elétrica correspondente ao período transitório, este sinal terá
atingido seu valor final. Portanto, pode-se obter o valor final usando a seguinte expressão:


:0

:0
: cte


−2,7960t 
−570,4538t
lim [ia (t)] = lim 
479, 56e − 550, 0881e +
70,
5269  u(t)
     
 
t→∞ t→∞ 

(4.21)
Conclui-se,portanto, que o valor da corrente nominal para a máquina em questão é
Ia = 70, 5269(A).

4.3 Velocidade Nominal

Conforme a definição de (KARDEK, 2015), a velocidade nominal é a velocidade (rpm)
do motor funcionando à potência nominal, sob tensão e frequência nominais. A velocidade
nominal depende do escorregamento (para motores assíncronos) e da velocidade síncrona.

!
s%
n = ns 1− (4.22)
100

A velocidade síncrona ns (para motores síncronos) é função do número de pólos e da

freqüência de alimentação:

120f
ns = (4.23)
2p
Considerando a abordagem realizada no presente trabalho para obtenção da corrente
nominal, é possível relacionar ωrm (s) com Ia (s).

ωrm (s) kb
= (4.24)
Ia (s) BT (1 + sTm )
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 25

Uma vez que Ia (s) é dada pela Equação 4.7, chega-se à equação que descreve ωrm
no regime da frequência.

(
kb BT((1
(+ s.T
(( (
m)
ωrm (s) = (( · · Va (s)
(
(+ s.Tm ) J.La (s + s.b + c)
BT((1 ( ( 2
(
kb 1
ωrm (s) = · 2 · Va (s) (4.25)
J.La s + s.b + c

Substituindo os valores de kb , J, La , b e c, evidenciando os polinômios característicos,

tem-se que ωrm (s) é dado por:

0, 2 1 180
ωrm (s) = −5
· 2 · (4.26)
2, 85 · 10 s + s579, 3074 + 1611, 9298 s

Analogamente ao processo realizado para encontrar a corrente nominal (Ia ), efetua-se

aqui para encontrar a velocidade nominal da máquina. Portanto,

A B C
ωrm (s) = + + (4.27)
s + 2, 7960 s + 570, 4538 s
3, 9008 795, 84 791, 9541
ωrm (s) = − + (4.28)
(s + 570, 4538) (s + 2, 7960) s

Aplicando a Transformada Inversa de Laplace, obtemos o comportamento da velocidade

nominal em função do tempo.

L −1 {ωrm (s)} = wrm (t) (4.29)

Assim, temos que ωrm (t) é dado por:

h i
ωrm (t) = 3, 9008e−t570,4538 − 795, 84e−t2,7960 + 791, 9541 u(t) (4.30)

Portanto, pode-se obter o valor final usando a seguinte expressão:

:0 :0
 
 : cte

−2,7960t 
−570,4538t
lim [ωrm (t)] = lim  −795,

 84e  + 3,
9008e
  +
791,
 9541
 u(t)
t→∞ t→∞  
(4.31)
Conclui-se,portanto, que o valor da corrente nominal para a máquina em questão é
ωrm = 791, 9541(rad/s).
 Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 26

4.4 Degrau Unitário aplicado à MCC

Neste tópico será analisado o comportamento da corrente de nominal (Ia ) e da
velocidade nominal (ω), ambos previamente calculados no tópico anterior, quando for aplicado
aos terminais da máquina um degrau unitário.
Foi criada uma função chamada ’grafico()’, no código 4.3, com intuito de agilizar
a geração de gráficos de corrente e velocidade em função do tempo quando submetidos ao
degrau unitário. O comportamento dinâmico para corrente de armadura e velocidade do rotor
podem melhor ser visualizadas na figura ??.

Código 4.3 – Função para gerar os gráficos da corrente e velocidade

1 import numpy as np
2 import matplotlib . pyplot as plt
3
4 def ia (t) :
5 return 70.5269 + 479.56∗np.exp(−2.796∗t) − 550.0881∗np.exp(−570.4538∗t)
6
7 def wrm(t):
8 return 791.9541 − 795.84∗np.exp(−2.796∗t) + 3.9008∗np.exp(−570.4538∗t)
9
10 t1 = np.arange(0.0, 5.0, 0.1)
11
12 def grafico (t , f , titulo , ylabel ,nome,cor):
13 plt . figure (1)
14 plt . figure ( figsize =(8, 6))
15 plt . title ("{}".format( titulo ) , fontsize =16)
16 plt . ylabel ("".format(ylabel) , fontsize =14)
17 plt . xlabel ( ’Tempo(s)’, fontsize =14)
18 plt . grid (True)
19 plt . savefig (nome,bbox_inches=’tight’)
20 plt . plot (t , f , color = ’{}’ .format(cor))
21
22 grafico (t1 ,wrm(t1),"Velocidade Nominal", "Velocidade do Rotor", ’wrm.png’,"blue")
23 grafico (t1 , ia (t1) , "Corrente de Armadura(Ia)", "Corrente (A)", ’ ia .png’, "red")
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 27

Corrente de Armadura

500

ia (A) 250

0
0 2 4 6 8 10
Tempo (s)

Figura 26 – Comportamento da corrente ao degrau unitário

Velocidade Nominal

800

600
ωrm (rpm)

400

200

0
0 2 4 6 8 10
Tempo(s)

Figura 27 – Comportamento da velocidade nominal ao degrau unitário

Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 28

Corrente x Velocidade

800

600

Amplitude 400

200

0
0 2 4 6 8 10
Tempo(s)

Figura 28 – Corrente nominal e velocidade nominal ao degrau unitário

4.5 Transdutores
Conforme define (WENDLING, 2010), os Transdutores transformam uma grandeza
física em um sinal elétrico que pode ser interpretado por um sistema de controle. Uma vez
que ele converte a informação sentida pelo sensor em um sinal detectável é possível interpretar
sinais de corrente em sinais de tensão, tal como descrito na Figura 29.

Figura 29 – Conversão do sinal

Na conversão de sinais é necessário avaliar o tempo relacionado ao aparecimento

de uma nova saída digital, que indique uma mudança ocorrida na entrada analógica. Este
tempo depende do retardo de propagação introduzido pelos circuitos do conversor. O tempo
de retardo (Tr ), significa o tempo transcorrido entre o início da captação do sinal físico e
o começo do processamento do mesmo. Este tempo está estritamente relacionado com à
frequência da rede alternada (fs ).

1 1
Tr = = = 0, 0014(s) (4.32)
12fs 12 · 60
A partir do modelo apresentado em sala de aula, representa-se uma MCC com o
diagrama de blocos da Figura 23. Em que:

• Gs (s) é a função transferência do controlador de velocidade

Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 29

• Gc (s) é a função transferência do controlador de corrente

• Gr (s) é a função transferência do conversor (CA-CC)

• Hc é o ganho do transdutor de corrente

• Hω é o ganho do tacogerador

Os conversores de corrente alternada (CA) para corrente contínua (CC) são conhecidos
como retificadores. Um retificador é um processador de energia que deve fornecer uma tensão
de saída CC com uma quantidade mínima de conteúdo harmônico (RASHID, 2010).
As especificações do projeto exigem que o conversor receba uma tensão trifásica de
380(V ) e que seja capaz de entregar uma tensão 180(V ) CC de armadura. Para cumprir as
exigências, deve-se determinar o parâmetro de ganho dos conversores, a tensão de controle (vc ),
a tensão máxima de controle (Vcm ), a tensão normalizada (VCN ) do transdutor de corrente,
como também todos os outros parâmetros dos controladores de de velocidade.
Conforme (PATANÉ, 2008), no momento em que uma máquina CC é acionada, a
corrente é muito superior à sua corrente nominal, ocasionando a redução da vida útil ou danos
aos componentes do equipamento. Esta é a justificativa concedida para o desenvolvimento da
malha de controle de corrente, onde seu verdadeiro propósito é a limitação de corrente.

Fonte: HONEYWELL INTERNATIONAL INC.

Figura 30 – Honeywell CSLA1CE

No presente trabalho, o transdutor de corrente escolhido foi o Honeywell CSLA1CE.

Este equipamento pode ser visto na Figura 30 e suas características são:

• Medições AC/CD: 0 a 75[A]

• Tensão de Controle: 8 a 16 [V ](±5%)

• Tempo de resposta: 3 [us]

Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 30

• Saída: Tensão

• Tempo de resposta aprimorado

• Tensão de saída isolada da entrada

• Dissipação mínima de energia

4.5.1 Controlador de Corrente

A partir do diagrama da Figura 23, é possível extrair a malha de corrente para
investigações analíticas, esta pode ser vista na Figura 31.

Vi∗ vc va K1 ·(1+s·Tm ) Ia
± Gc (s) Gr (s) (1+s·T1 )·(1+s·T2 )

Vi Hc

Figura 31 – Malha de corrente da MCC

A função de transferência da máquina, considerando a malha de corrente, é:

Ia (s) 1 + s.Tm
= K1 · (4.33)
Va (s) (1 + s.T1 )(s + T2 )

BT
K1 = k0 · T1 · T2 = (4.34)
kb2 + Ra BT
√
−1 −1 −b ± b2 − c
 
, = (4.35)
T1 T2 2
Uma vez que os parâmetros b e c foram definidos nas equações 4.9 e 4.10.

−1 −1
= T1 = = 0, 3577 (4.36)
λ1 −2, 7960
−1 −1
= T2 = = 0, 0018 (4.37)
λ2 −570, 4538
K1 = 0, 3918 (4.38)

A equação 4.39 a seguir, conforme diz (KRISHNAN, 2001), está linearizada e representa
o conversor diagrama de blocos da Figura 23.

Kr
Gr (s) = (4.39)
1 + s.Tr
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 31

Já o Controlador PI de Corrente (Compensador de Corrente) é dado por:

(1 + s · Tc )
Gc (s) = Kc · (4.40)
s · Tc

A função de transferência do transdutor de corrente (Hc ), relaciona a corrente de

armadura (Ia ) com um sinal de tensão (Vi ). Portanto,

Vi (s) vcm
= Hc = (4.41)
Ia (s) ia(max)

Em que:

• Hc é o ganho do transdutor

• vcm é a tensão de controle máxima

• ia(max) é a máxima corrente aceitável nos enrolamentos de armadura

A tensão de controle máxima (vcm ), representa uma relação entre a tensão de controle
(Vc ) e a tensão de controle normalizada (Vcn ).

Vc
vcm = (4.42)
Vcn
A constante de projeto (K), é igual à 1,5. Para (KRISHNAN, 2001), a tensão de
controle pode ser encontrado pela seguinte equação:

kb · Ia · Ran + (kb /K) · ωrm

Vcn = (4.43)
1, 35 · Va

A tensão de controle selecionada para o projeto é de 16[V ] e está indicada nas

características técnicas do transdutor de corrente adotado. Seguindo as especificações, a
máxima corrente de armadura é 1, 5 · Ia(nom) .

0, 2 · 70, 5269 · 0, 33 + (0, 2/1, 5) · 791, 9541

Vcn = = 0, 4537(V ) (4.44)
1, 35 · 180
16
vcm = = 38, 7923(V ) (4.45)
0, 4537
38, 7923
Hc = = 0, 3667(V /A) (4.46)
1, 5 · 70, 5269

Após a determinação do ganho de corrente e da função de transferência dada pela

equação 4.7, restam encontrar os parâmetros dos blocos Gr (s) e Gc (s) a partidas das equações
4.39 e 4.40. Para isto, é necessário expandir o diagrama da Figura 31.
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 32

Vi∗ Kc ·(1+s·Tc ) Vc Kr Va K1 (1+s·Tm ) Ia

± sTc (1+s·Tr ) (1+s·T1 )(1+s·T2 )

Vi
Hc

Figura 32 – Malha de corrente da MCC expandido

Em virtude do modelo apresentado, obtém-se os parâmetros do projeto do controlador

de corrente pelo equacionamento a seguir.

Tc = 0, 0018(s) = T2 (4.47)

Onde Kr e Kc , são obtidos por meio das equações a seguir:

1, 35 · Va 1, 35 · 16
Kr = = = 6, 2641 (4.48)
Vcm 38, 7923

T1 · Tc
Kc = (4.49)
2 · K1 · Hc · Kr · Tm · Tr

0, 3577 · 0, 0018
Kc = = 0, 0917
2 · 0, 3918 · 0, 3667 · 6, 2641 · 2, 7778 · 0, 0014
O que nos leva concluir que as funções de transferência para o controlador PI e para
o conversor são dadas por:
(1 + s · 0, 0018)
Gc (s) = 0, 0917 · (4.50)
s · 0, 0018

6, 2641
Gr (s) = (4.51)
1 + s · 0, 0014
Assim o diagrama de blocos, adicionando os valores dos parâmetros encontrados, é:

Vi∗ 0,0917(1+s·0,0018) vc 6,2641 va 0,3918(1+s·2,7778) Ia

± s·0,0018 1+s·0,0014 (1+s·0,3577)(1+s·0,0018)

Vi
0, 3667

Figura 33 – Resultado final da malha de corrente da MCC

Aproximação do loop de Corrente, faz uso do método do ótimo e suas devidas

considerações, tal como apresentado por (KRISHNAN, 2001). O sistema da malha de corrente
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 33

é substituído por uma aproximação de primeira ordem. Mas antes de realizar esta operação é
necessário obter a função de transferência de malha aberta (G(s):

(1 + s · Tm )
G(s) = Gc (s) · Gr (s) · K1 · (4.52)
(1 + s · T1 )(1 + s · T2 )

(1 + s · Tc ) Kr (1 + s · Tm )
G(s) = Kc · · · K1 · (4.53)
s · Tc 1 + s · Tr (1 + s · T1 )(1 + s · T2 )

Em que as equações de otimização para o cômputo dos parâmetros do controlador PI,

são:

1 + s · Tm ≈ s · Tm (4.54)

1 1 1
≈ = (4.55)
(1 + s · Ti ) · (1 + s · Tω ) (1 + s · (Ti + Tω )) (1 + s · T4 )

Porém, é válido ressaltar que para tal aproximação, a constante de tempo da malha
de corrente (Ti ) deve ser maior do que a constante de tempo do filtro passa baixa (Tω ). Uma
vez que Tc é igual à T2 , os termos podem ser cancelados.

XX  : s·Tm


(1+X ·X
sX c)
TX Kr (1+s· Tm )
G(s) = Kc ·  · · K1 ·  (4.56)
s · Tc (1 + s · Tr )
XXX
(1 + s · T1 )
(1+sX· X
T2X)

Resultando em:

Kc · Kr · K1 · Tm
G(s) = (4.57)
Tc · (1 + s · Tr ) · (1 + s · T1 )

Após as considerações citadas, partindo da equação 4.55 e da anterior, tem-se:

Tr + T1 = T3 = 0, 0014 + 0, 3577 = 0, 3591(s) (4.58)

Kc · Kr · K1 · Tm 0, 0917 · 6, 2641 · 0, 3918 · 2, 7778

K3 = = = 348, 3865 (4.59)
Tc 0, 0018

Assim a equação que descreve G(s) linearizada é:

K3 348, 3865
G(s) = = (4.60)
(1 + s · T3 ) (1 + s · 0, 3591)
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 34

Vi∗ 348,3865 Ia
± (1+s·0,3591)

Vi
0, 3667

Figura 34 – Malha de corrente simplificada em termos G(s)

O conceito de ajuste ótimo da malha corrente diz que a função de transferência de

malha fechada é:
G(s) Ia (s) K3 1
= ∗ = · (4.61)
1 + G(s) · Hc Vi (s) (1 + K3 · Hc ) 1 + s · (T3 /(1 + K3 · Hc ))

Ia (s) 50, 6744 1

∗
= · (4.62)
Vi (s) (1 + 50, 6744 · 2, 5210) 1 + s · (0, 3591/(1 + 50, 6744 · 2, 5210))

Ia (s) 0, 3936
∗
= (4.63)
Vi (s) (1 + s · 0, 0028)

A resposta a uma entrada degrau com o controlador é visualizada na Figura 35 e sem

o controlador na figura seguinte.

Figura 35 – Resposta ao degrau unitário na malha de corrente

4.5.2 Controlador de Velocidade

Para o controle de velocidade faz-se uso do método apresentado por (KRISHNAN,
2001), o ótimo simétrico. O diagrama usado na análise do controle de velocidade pode ser
visto na Figura 36. Diante das considerações, o sistema da malha de corrente pode ser alterado
por uma aproximação de primeira ordem.
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 35

Vv∗ Ks (1+s·Ts )
vi∗ K1 Ia Kb /BT ωrm
± (s·Ts ) (1+s·Ti ) (1+s·Tm )

Vv
Hω
(1+s·Tω )

Figura 36 – Malha de velocidade da MCC

O taco gerador escolhido é o Hohner Série 77 Encoder, pode ser visto na Figura 37.
Este equipamento quando conectado ao eixo de um motor CC, segundo (PATANÉ, 2008),
funciona como um sensor de velocidade fornecendo ao controlador o valor de tensão proporcional
à velocidade do motor.

Figura 37 – Taco gerador Hohner S77

Com as seguintes características elétricas:

• Alimentação: 18 à 28 Vdc

• Corrente total máxima: 80(mA)

• Corrente máxima de carga em 0 à 10(V ): 10(mA)

• Escala máxima: 3000(rpm) (ou 50(Hz))

• Escala mínima: 10(rpm)

O transdutor de velocidade tem a seguinte função de transferência:

Vv (s) Hω
Gv (s) = = (4.64)
ωrm (s) (1 + s · Tω )

Em que H(ω) é relação de proporcionalidade e Tω do taco gerador, especificados

conforme (HOHNER, 2018), podem ser obtidos pelas equações 4.65 e 4.66.

10(V ) 10
Hω = = = 0, 0318(V /rad · s−1 ) (4.65)
3000(rpm) 314, 16(rad/s)
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 36

Tω = 0, 002(s−1 ) (4.66)

Lembrando que para valores nominais de velocidade e corrente o torque de carga do

motor é Tm = 2, 7778. Este valor altera-se quando o motor funciona à vazio para Tm = 6, 25.
O controlador de velocidade possui na planta a seguinte forma:

(1 + s · Ts )
Gs (s) = Ks · (4.67)
s · Ts
Onde,

T4 = Ti + Tω = 0, 0028 + 0, 002 = 0, 0048(s) (4.68)

K1 · Kb · Hω 0, 9111 · 0, 2 · 0, 0318
K2 = = = 0, 1159 (4.69)
BT · Tm 0, 018 · 2, 7778

1 1
Ks = = = 898, 7633 (4.70)
2 · K2 · T4 2 · 0, 1159 · 0, 0048

Ts = 4 · T4 = 4 · 0, 0048 = 0, 0192 (4.71)

Isto faz com que a função de transferência seja dada por:

(1 + s · 0, 0192)
Gs (s) = 898, 7633 · (4.72)
s · 0, 0192
Em que,
0, 0318
Gv (s) = (4.73)
(1 + s · 0, 002)

Vv∗ 898,7633(1+s·0,0192)
vi∗ 0,3918 Ia 20 ωrm
± s·0,0192 (1+s·0,0028) (1+s·2,7778)

Vv
0,0032
(1+s·0,002)

Figura 38 – Resultado final da malha de velocidade da MCC

A resposta a uma entrada degrau é visualizada na Figura 39 a seguir.

Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 37

Figura 39 – Resposta ao degrau unitário na malha de velocidade

4.6 Tensão de Referência de Velocidade

O sistema de controle, desenvolvido no tópico anterior, permite maior robustez quando
relacionamos a velocidade com a tensão de referência. A velocidade da máquina é desenvolvida
em função da tensão de referência Vv∗ , desde que a diferença existente entre ela e a velocidade
do rotor seja nula. O sinal de tensão para o controle do sistema que expressa a velocidade
desenvolvida é dado por:
1 1
Vv∗ = Hω · · ωrm · (4.74)
(1 + s · Tω ) s

Observamos que a velocidade nominal da MCC é ωrm = 791, 95(rad/s). Os parâme-

tros do tacogerador setados foram: Hω = 0, 0318 e Tω = 0, 002. Ao aplicar o teorema do valor
final, tem-se:

ωrm Hω
lim [sVv∗ (s)] = s (4.75)
s→0 s 1 + sTω
∗
Vv = ωrm Hω = 791, 95.0, 05 = 25, 18(V ) (4.76)

4.7 Diagramas Para o CI TCA785

O CI TCA785 da Siemens é projetado para fazer o controle de Tiristores, Triacs e
Transistores em circuitos de alta potência. Os pulsos de disparo podem ser deslocados em
ângulos de fase de 0 a 180 graus, o que garante uma faixa total de controle em circuitos AC
(Datasheet TCA785). As principais aplicações são: conversores, controles de potência AC e
controles de potência trifásicos.
Capítulo 4. Máquina de Corrente Contínua 38

Figura 40 – TCA 785

Para efetuar o controle de fase, o TCA 785 necessita ser sincronizado com o sinal de
tensão da rede CA, afim de evitar disparos aleatórios dos tiristores do conversor. A passagem
do sinal de tensão da rede pelo ponto zero serve como um parâmetro de referência para a
sincronização. Com a tensão de controle gerada pelo PI, o CI processa o ângulo de disparo dos
tiristores do conversor CA-CC, possibilitando o controle de velocidade.
 39

Referências

DAVID, J. B.; KÖLLING, M. Programação orientada a objetos com Java. [S.l.]: Pearson
Education do Brasil, 2004. Citado na página 19.

HOHNER. Data Sheet serie 77. hohner ELETRÔNICA LTDA, 2018. Disponível em: <https:
//goo.gl/uXYEhL>. Acesso em: 01 Fev. 2018. Citado na página 35.

KARDEK, C. L. A. Eletrônica de Potência e Acionamentos Elétricos. [S.l.]: Instituto

Federal de Minas Gerais, 2015. Citado 2 vezes nas páginas 21 e 24.

KRISHNAN, R. Electric motor drives: modeling, analysis, and control. [S.l.]: Prentice
Hall, 2001. Citado 4 vezes nas páginas 30, 31, 32 e 34.

LIMA, F. Modelagem, análise e controle de um sistema de bobinamento de tiras de

aço. Tese (Doutorado) — Master Thesis, Escola de Engenharia de São Carlos–USP, São Carlos,
2001. Citado na página 18.

PATANÉ, E. Implementação de controle de velocidade em malha fechada para motores de

corrente contínua utilizando sistema de aquisição de dados. Mauá: Escola de Engenharia
de Mauá do Centro Universitário do Instituto Mauá de Tecnologia, 2008. Citado 2
vezes nas páginas 29 e 35.

RASHID, M. H. Power electronics handbook: devices, circuits and applications. [S.l.]:

Academic press, 2010. Citado 2 vezes nas páginas 5 e 29.

WENDLING, M. Sensores. Universidade Estadual Paulista. São Paulo, v. 2010, p. 20,

2010. Citado na página 28.