Método Hilber, Hughes & Taylor (HHT) en

FEAP
Juan Carlos Garcı́a Orden
19 de Junio de 2001

El programa de elementos finitos FEAP [Taylor, 2000] incorpora varios algoritmos numéri-
cos para la integración directa en el tiempo de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
de segundo orden.
Uno de ellos es el método conocido como Hilber, Hughes & Taylor (HHT) [Hilber et al., 1977],
también llamado método α, muy popular desde hace años en el contexto de la dinámica es-
tructural. Este algoritmo tiene la ventaja de introducir un amortiguamiento numérico contro-
lado manteniendo una convergencia cuadrática, lo que lo hace extraordinariamente robusto
en la integración de sistemas de ecuaciones altamente no lineales.
La implementación de este método puede realizarse de varias formas. Una de ellas es me-
diante la formulación “clásica”, tal y como aparece en el artı́culo original [Hilber et al., 1977]
y en otros muchos textos [Hughes, 1987],[Crisfield, 1997]. También se encuentra referenciada
con este formato en algunos programas comerciales, como ABAQUS [Hibbitt y Sorensen, 2001].
Otra forma de implementar el método es obtenerlo como un caso particular de lo que al-
gunos autores llaman método α generalizado [Simó y Doblaré, 1990], [Simó y Tarnow, 1992],
y que es el que adopta FEAP.

1. Formulación “clásica” [Hilber et al., 1977]

El equilibrio dinámico en el instante tn+1 se expresa como:
q
Mq̈n+1 + (1 + αh )Fn+1 − αh Fqn = Fn+α
t
h
(1)

con las fórmulas de actualización:

1 1−γ
q̈n+1 = (q̇n+1 − q̇n ) − q̈n
γh γ
’ “ ’ “
γ γ γ γ
q̇n+1 = qn+1 − h − 1 q̈n − − 1 q̇n − qn
βh 2β β βh
tn+αh = tn+1 + αh (tn+1 − tn ) ,

siendo:

q: vector de coordenadas generalizadas;

M: matriz de masa;

αh : parámetro de control de amortiguamiento;

1
 h: paso de tiempo ;

Fq : parte del vector de fuerzas que depende únicamente de las coordenadas generali-
zadas q y sus derivadas;

Ft : parte del vector de fuerzas que depende únicamente del tiempo;

Puede demostrarse que para garantizar la estabilidad incondicional en régimen lineal, los
parámetros (β, γ, αh ) deben verificar las relaciones:
1 1 1
β= (1 − αh )2 , γ= − αh con αh ∈ [− , 0] (2)
4 2 3
Para el valor αh = 0 se obtiene la regla trapezoidal, que conserva de forma exacta
la energı́a en régimen lineal. Para αh = −1/3 se obtiene la máxima disipación numérica.
Es corriente emplear como valor por defecto αh = −0,05 (como ocurre por ejemplo en
ABAQUS).

2. Formulación HHT en FEAP

FEAP plantea el método HHT a partir de la ecuación dinámica:
q
Mq̈n+1 + Fn+α = Ftn+α (3)
con las fórmulas de actualización:
1 1−γ
q̈n+1 = (q̇n+1 − q̇n ) − q̈n
γh γ
’ “ ’ “
γ γ γ γ
q̇n+1 = qn+1 − h − 1 q̈n − − 1 q̇n − qn
βh 2β β βh
qn+α = qn + α(qn+1 − qn )
tn+α = tn + α(tn+1 − tn ) ,

El método ası́ planteado se obtiene como una particularización del ya citado método α
generalizado [Simó y Doblaré, 1990]. Es interesante observar que la actualización de t difiere
de la empleada en la formulación “clásica”, a pesar de la aparente similitud. También es
importante resaltar que el parámetro α en la expresión (3) es diferente al parámetro de
control de amortiguamiento αh de la formulación “clásica” (1).
Puede demostrarse que el método, planteado de la forma (3), es incondicionalmente
estable en régimen lineal si los parámetros (β, γ, α) satisfacen las relaciones:
 α ‘2 3 2
β = 1− , γ= −α con α ∈ [ , 1] (4)
2 2 3
Comparando (2) y (4) se obtiene la relación entre αh y α:

α = αh + 1 (5)

La regla trapezoidal se obtiene con α = 1, y el máximo amortiguamiento con α = 2/3.

Referencias
[Crisfield, 1997] Crisfield, M.A. Non-linear finite element analysis of solids and structures,
tomo I and II. Wiley, 1997.

[Hibbitt y Sorensen, 2001] Hibbitt, Karlsson y Sorensen. ABAQUS Theory Manual, 2001.

[Hilber et al., 1977] Hilber, H.M., Hughes, T.J.R., y Taylor, R.L.T. Improved numerical dis-
sipation for time integration algorithms in structural dynamics. Earthquake Engineering
and Structural Dynamics, 5:283–292, 1977.

[Hughes, 1987] Hughes, T.R.J. The Finite Element Method. Prentice Hall, 1987.

[Simó y Doblaré, 1990] Simó, J.C. y Doblaré, M. Momentum and energy-conserving algorit-
hms for the dynamics of three-dimensional geometrically-exact rods. Sudam report no.
90-1, Department of mechanical engineering, Stanford University, 1990.

[Simó y Tarnow, 1992] Simó, J.C. y Tarnow, N. A new energy and momentum conserving
algorithm for the non-linear dynamics of shells. Int. Journal of Numerical Methods in
Engineering, 37(15):2527–2549, 1992.

[Taylor, 2000] Taylor, R.L. FEAP. A finite element analysis program, 2000. Version 7.3.