Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una
desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el
tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado
por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario. El control integral se utiliza para obviar el
inconveniente del offset (desviación permanente de la variable con respecto al punto
de consigna) de la banda proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
𝑡
La fórmula del integral está dada por: 𝐼𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
- Método de Ziegler-Nichols:
En bucle abierto:
En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener
forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta no exhibe una
curva con forma de S, este método no es pertinente. Tales curvas de respuesta
escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo T0 y
la constante de tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y
la línea c(t)=K, como se aprecia en la versión 1. En este caso, la función de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un
retardo de transporte del modo siguiente:
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
Controlador P 𝑇𝑝 - -
𝑇0
Controlador PI 𝑇𝑝 𝑇0 -
0.9 ∗
𝑇0 0.3
Controlador PID 𝑇𝑝 2 ∗ 𝑇𝑝 0.5 ∗ 𝑇0
1.2 ∗
𝑇0
En bucle cerrado:
En el segundo método, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando sólo la acción de
control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kc en donde la salida
exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método. Por
tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
Controlador P 0.5 ∗ 𝐾𝑐 - -
Controlador PI 1 1 -
0.45 ∗ 𝐾𝑐 ( ) ∗ 𝑃 ( )∗𝑃
1.2 1.2
Controlador PID 0.6 ∗ 𝐾𝑐 0.5 ∗ 𝑃 0.125 ∗ 𝑃
Método de Cohen-Coon
El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reacción es muy sensible a variaciones
de t/Y0. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejo-
rar esta limitación usando datos del mismo ensayo.
En este método se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un
escalón unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al
escalón unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa
en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede aplicar
el método.
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
Controlador P 𝑌0 𝑇0 - -
( ) ∗ (1 + 3 ∗ )
𝐾0 ∗ 𝑇0 𝑌0
Controlador PI 𝑌0 𝑇0 𝑇0 ∗ (30 ∗ 𝑌0 + 3 ∗ 𝑇0 ) -
( ) ∗ (0.9 + )
𝐾0 ∗ 𝑇0 12 ∗ 𝑌0 9 ∗ 𝑌0 + 20 ∗ 𝑇0
Controlador PID 𝑌0 4 𝑇0 𝑇0 ∗ (32 ∗ 𝑌0 + 6 ∗ 𝑇0 ) 4 ∗ 𝑇0 ∗ 𝑌0
( )∗( + )
𝐾0 ∗ 𝑇0 3 4 ∗ 𝑌0 13 ∗ 𝑌0 + 8 ∗ 𝑇0 11 ∗ 𝑌0 + 2 ∗ 𝑇0
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilación sea excesiva.
Disminuir ligeramente la ganancia.
Repetir hasta obtener las características de respuesta deseadas.
Paso 3: Acción Derivativa