Tutor:
FEDERICO JOSÉ BARRERO GARCÍA
UNIVERSIDAD DE SEVILLA
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS
Sevilla, España
DEDICADO A:
A mis Padres:
Juan de la Cruz y María Lourdes
ii
Agradecimientos
Quiero en primer lugar, dar las gracias a mis tutores, D. Federico J. Barrero García
y D. Manuel Ruiz Arahal, por su incondicional ayuda y buenos consejos. Ambos, con
A mis compañeros de trabajo, José Riveros y Joel Prieto, por sus consejos, por su
apoyo, y por su colaboración sin la cual este documento no sería posible, mis más sinceros
agradecimientos.
Quiero agradecer a todas aquellas personas que durante este tiempo me han brindado
Quisiera dar las gracias al Gobierno Español, por el soporte económico proveído a
DPI2009/07955. Agradezco a todas las personas que han contribuido de alguna manera
Por último, agradezco a mi familia por el constante cariño y apoyo de siempre , pero
iii
Resumen
Las máquinas multifásicas han sido recientemente propuestas en aplicaciones donde
se requiere una elevada conabilidad global del sistema, combinado con una reducción de
potencia distribuida por fase. Estrategias de control como el control vectorial (FOC) y
elevado rendimiento. Estas estrategias de control de alto rendimiento utilizan como base
de cinco fases.
iv
Índice General
Dedicatoria ii
Agradecimientos iii
Resumen iv
Índice General v
Índice de Tablas xi
Introducción 1
1. La Máquina de Inducción 3
1.1. Tipos de Máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
v
Índice General
3. Bancada de Ensayos 68
3.1. Accionamiento Electromecánico de Cinco Fases . . . . . . . . . . . . . . . 68
vi
Índice General
4.2.3. Estimación de Rs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.4. Estimación de σ , Ls y τr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Bibliografía 97
vii
Índice de Figuras
1.1. Máquina de CC. Sentido de circulación de la corriente suministrada al
1.2. Máquina de CA. Estructura mecánica que resulta del motor de inducción
del actuador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Conguraciones de la carga en el VSI de cinco fases para los distintos valores
viii
Índice de Figuras
2.5. Secuencias de fases para la máquina de cinco fases. (a) Secuencia de fase de
los armónicos de orden (10n + 1). (b) Secuencia de fase de los armónicos de
orden (10n + 9). (c) Secuencia de fase de los armónicos de orden (10n + 3).
(d) Secuencia de fase de los armónicos de orden (10n + 7). (e) Secuencia de
fase de los armónicos de orden (5n). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.10. Subespacio d q empotrado en los vectores de ujo. (a) eje d alineado con
2.13. Distribución del bobinado por fase para una máquina de bobinados con-
centrados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
ejes (α − β) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
correa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
ix
Índice de Figuras
bloqueado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.8. Esquema del ensayo DC para las máquinas multifásicas de cinco fases. . . . 92
x
Índice de Tablas
2.1. Amplitudes y Secuencias de Fases de Armónicos en la máquina de Cinco
Fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
nado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
xi
Acrónimos y Símbolos
Acrónimos
Símbolos
xii
Acrónimos y Símbolos
[Lrs (θ)] Matrices Inductancia Mútua entre los Bobinados de Fase del Rotor y Estátor
de la Máquina.
[Lsr (θ)] Matriz Inductancia Mútua entre los Bobinados de Fase del Estátor y Rotor de
la Máquina.
xiii
Acrónimos y Símbolos
θ Coordenada del Rotor dada por el Angulo del eje ar con el marco de referencia
en el eje as.
j Unidad imaginaria.
Lmr Inductancia de Mutua entre los Bobinados de Fase del Rotor de la Máquina.
Lms Inductancia de Mutua entre los Bobinados de Fase del Estátor de la Máquina.
Subespacio dq .
xiv
Acrónimos y Símbolos
d
p Operador
dt
, derivada respecto al tiempo.
xv
Introducción
Las máquinas rotativas polifásicas han sido analizadas y estudiadas desde nales de
1960, aunque sólo recientemente el interés en este tipo de actuadores ha crecido notable-
incorporado sesiones dedicadas en exclusividad a este tipo de máquinas eléctricas [1]. Las
causas de este interés creciente se debe, por un lado, al desarrollo de modernos sistemas
electrónicos digitales (como DSPs y FPGAs), que permiten implementar técnicas de con-
trol válidas para este tipo de sistemas (poco convencionales y complejos) y, por otro, a
las importantes ventajas que las máquinas polifásicas ofrecen respecto a otros dispositi-
que permite dar respuesta a problemas técnicos asociados a las soluciones convencionales,
vertidores de potencia,
inversor,
El aumento de la abilidad del motor, que podría operar incluso en caso de pérdida
de una o más ramas del inversor, generando un menor par, pero impidiendo la parada
1
Introducción
de máquina,
Por estas razones desde nales de la década de los 90, las máquinas multifásicas,
aquellas que tienen un número de fases mayor que tres, se han convertido en una seria
número mayor de fases lo que hace adecuado su uso en aplicaciones en las cuales la má-
quina es alimentada por baterías. Las ventajas citadas hacen de las máquinas multifásicas
las mismas.
El capítulo inicial de este trabajo se presenta un breve estado del arte de las máquinas
eléctricas, para luego analizar desde un punto de vista teórico los modelos de las
los resultados obtenidos mediante pruebas en la bancada de ensayos, para elaborar las
conclusiones del trabajo y describir futuras líneas que permitan plantear tareas para el
2
Capítulo 1
La Máquina de Inducción
El motor de inducción ha sido y continuará siendo uno de los motores eléctricos más
utilizado en diversas áreas debido a sus prestaciones y bajo costo de mantenimiento, por
ello el desarrollo de estos motores y sus respectivos actuadores ha sido motivo de estudio
durante las últimas décadas. Los métodos de control han evolucionado enormemente pa-
sando desde la conexión y desconexión directa de energía, pasando por el típico control
de tensión-frecuencia, llegando hoy en día a técnicas de control del tipo vectorial como el
control de campo orientado directo e indirecto o el control directo de par. Estos avances
rriente continua (CC), y la de corriente alterna (CA). Se realizará una breve introducción
de las máquinas de inducción, para luego justicar el uso de las maquinas de inducción
polifásica, describiendo las ventajas de este tipo de máquinas frente a las convencionales.
En general las máquinas eléctricas pueden clasicarse en dos grandes grupos, Las
(Máquinas de CC). En la máquina de CC, el par se genera cuando las corrientes que
estátor. La magnitud del par es proporcional a la corriente y a la densidad del ujo mag-
nético, el control del par puede ser efectuado variando cualquiera del los dos parámetros
3
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
anteriormente citados. La eciencia del control depende entre otras cosas del rendimiento
de los drivers de potencia, y tiene que ver con la capacidad de proporcionar corriente ne-
cesaria, y así mismo del ancho de banda que hace referencia a la capacidad del dispositivo
rótor por medio de las .escobillas"generalmente fabricadas de carbón. Cuando una bobina
por la que uye corriente continua es colocada bajo la inuencia de un campo magnético
que puede ser producido por imanes permanentes jos al estator, se induce sobre la bobina
una fuerza que es perpendicular a las líneas de campo magnético y al sentido del ujo de
la corriente. Para que el rótor gire es necesario que el ujo de la corriente en las bobinas
opuestas del rotor sea también opuesto. Esto se realiza mediante un conmutador mecánico
variable, y además para eliminar los efectos indeseados debido a la conmutación mecá-
nica de las escobillas. Una ventaja de este tipo de máquinas frente a las máquinas de
4
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
Figura 1.2: Máquina de CA. Estructura mecánica que resulta del motor de inducción
principalmente por poseer contactos mecánicos, por lo que este tipo de maquinas han sido
Las máquinas de CA son de construcción mucho más simples que las máquinas de
CC. Para permitir el giro del rótor de la máquina de CA, el conmutador como pieza
desde las bobinas del estátor hacia el rótor generando un campo magnético rotatorio, de
esta manera se logra eliminar los contactos físicos lo cual reduce en gran medida los costos
La 1.2 muestra la estructura mecánica que resulta de la máquina de inducción del tipo
jaula de ardilla, la fabricación de este tipo de máquinas resulta más rentable y robusta
que la máquina de CC debido a la generación del campo magnético rotativo que produce
mutua entre el estátor y el campo del rótor no necesita ser compensada. Esto es debido
5
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
Figura 1.3: Controlador PID con implementación antiwindup debido a las limitaciones del
actuador.
la misma magnitud y fase. Esta composición de ondas genera un campo que a su vez
es la ausencia de una dinámica desacoplada donde el par motor y el ujo sean variables
independientes entre sí, lo que conlleva la búsqueda de estrategias de desacoplo del par
robustez es una clara ventaja comparativa frente a los motores de corriente continua. Esto
CA[3][4].
El esquema de control en lazo cerrado mas simple que puede ser implementado en el
El principio básico del PID es actuar sobre la variable a ser manipulada a través de una
apropiada combinación de las tres acciones de control: proporcional (P), donde la acción
6
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
ltro antiwindup, para contrarrestar los efectos del termino integrador, si se considera la
distintas alinealidades. Por lo tanto, se requiere de un estudio mas detallado del principio
El análisis del graco de ujo de una maquina de CA permite, entre otras cosas,
procesos dinámicos internos y la interacción de estos procesos con los distintos parámetros
externos.
masa metálica por la acción de un campo giratorio. Están formados por dos armaduras:
una ja, y otra móvil a los que también se les llama estátor y rótor respectivamente. El
devanado del rotor, que conduce la corriente alterna que se produce por inducción desde
extremos formando el rótor conocido como jaula de ardilla 1.4, o bien en uno de los
extremos en el caso del rótor bobinado. Los motores de inducción de rotor bobinado son
Al interactuar el campo magnético giratorio del estátor con el campo magnético gira-
torio originado por las corrientes que circulan en el rótor se produce el par eléctrico. Para
estator. Este campo posee una amplitud constante en el tiempo, pero varía en el espacio.
7
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
La velocidad de giro del campo magnético giratorio, está denida por la frecuencia de las
120◦ (para el caso de la maquina trifásica). En cada una de las tres bobinas, se inyectan
corrientes alternas sinusoidales desfasadas unas de otras. Cada bobina produce un campo
de los campos producidos por las tres corrientes desfasadas temporalmente circulando por
es el mismo en los conductores, la velocidad del campo magnético giratorio (ω), varía
(P ), ecuación 1.1.
120.f 120.f
ω= = (1.1)
P 2.n
Ya que el número de polos sólo depende de n, la velocidad es en realidad función de
8
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
la frecuencia.
En régimen permanente, los campos magnéticos del estator y del rotor giran a la
tre el campo magnético producido por las corrientes inyectadas en el estátor y la velocidad
ωe − ωr ωr
S= =1− (1.2)
ωe ωe
Donde ωr es la velocidad de giro del rótor, y ωe es la velocidad con la que gira el campo
magnético en el estátor.
Si la máquina se encuentra detenida, la velocidad de giro del rotor es cero (ωr = 0),
entonces el deslizamiento en esta condición es uno (S = 1). Cuando el rótor de la máquina
9
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
recibió la patente de sus ideas sobre los motores de inducción. Poco después se introdujo
Los esfuerzos de mejoras en el diseño en aquella época, y hasta 1970, estaban enfocados
a disminuir el coste de fabricación: calidad de los aceros, técnicas de fundición, etc. Este
por lo tanto, el criterio a seguir para adquirir un motor, era su costo directo.
Desde el ascenso del costo de la energía eléctrica en 1973; el costo de operación de las
máquinas ha sido cada vez más importante, por lo que el nuevo énfasis ha sido la mejora
Para aumentar la eciencia de los motores se utilizan hoy en día técnicas enfocadas
a reducir las pérdidas en el cobre, reducir la densidad de ujo magnético para disminuir
10
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
Las máquinas rotativas polifásicas han sido analizadas y estudiadas durante los últimos
30 años, aunque sólo recientemente el interés en este tipo de actuadores ha crecido nota-
Las causas de este interés creciente se debe por un lado al desarrollo de modernos
sistemas electrónicos digitales (como DSPs y FPGAs), que permiten implementar técnicas
de control válidas para este tipo de sistemas (poco convencionales y complejos) y por otro a
las importantes ventajas que las máquinas polifásicas ofrecen respecto a otros dispositivos
permite dar respuesta a problemas técnicos asociados a las soluciones convencionales, tales
como:
para ser soportados por un único dispositivo electrónico de potencia, y las técni-
La abilidad de la máquina debe ser elevada y esta debe operar incluso en el caso
debe ser reducido para tener una capacidad del ltro de entrada más pequeña,
11
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
Reducir los pulsos del par electromagnético en máquinas alimentadas por converti-
En concreto, una de las aplicaciones en las que más interés se está mostrando por los
cánico es muy elevada, como en propulsión naval, aérea o terrestre (locomotoras y, más
recientemente, vehículos eléctricos), en los que la principal ventaja de las soluciones po-
lifásicas frente a las convencionales pasa por la reducción efectiva de la corriente de fase,
consigue una disminución efectiva de la corriente que circula por cada rama del inversor
El empleo de este nuevo tipo de accionamiento lleva implícito el aumento del número
vado (más del doble) que el de la solución polifásica (no existe una relación lineal entre
trabajo normales, sino que dicha relación supone un incremento en el coste muy superior
al incremento de prestaciones que ofrecen los interruptores), si bien es cierto que el coste
y la complejidad del sistema completo están penalizados por la necesidad de emplear ma-
Desde el punto de vista del número de fases, las soluciones más tratadas en la literatura
12
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
Cinco fases: maquinas de inducción [14] [15], [16]; maquina síncronas de rotor bo-
síncronos [18].
Seis fases: maquinas síncronas de rotor bobinado [19]; maquinas de inducción [6],
fásicas
entre las bobinas del estator viene dado por 2.π/n, entonces la máquina es denominada
Las máquinas polifásicas también pueden estar diseñadas por a binados de fase, sepa-
bobinas de dos fases consecutivas, no se mantiene igual como el caso de la máquina poli-
fásica simétrica. Esto provoca una distribución asimétrica de los ejes magnéticos, de cada
gura 1.7.
Bajo este contexto las máquinas polifásicas que ofrecen buenas prestaciones son los
de doble devanado trifásico independiente y asimétrico, gura 1.8 Este tipo de máquinas
eléctricas posee dos devanados trifásicos independientes, desfasados entre sí 30◦ eléctricos,
= 2).
Las ventajas que aportan este tipo de accionamientos incluye las asociadas a las máqui-
nas polifásicas antes mencionadas, pero añaden otra muy importante que es la posibilidad
13
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
de utilizar todos los desarrollos hardware y software existentes para los accionamientos
ción de ciertos armónicos en corriente que aparecen, debido a la baja impedancia efectiva
que ofrecen las fases. En las máquinas de doble devanado trifásico independiente, estos
armónicos no afectan al par (no generan un par pulsante), aunque contribuyen al aumen-
mismo. Para evitar estos problemas y fomentar el uso de los accionamientos polifásicos, es
necesario analizar los armónicos producidos y estudiar técnicas de modulación que limiten
14
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
quinas De Inducción
cesadores DSPs y FPGAs, cada vez más rápidos y relativamente más baratos. Por otra
parte, los componentes electrónicos de potencia, también han tenido un avance vertigino-
ancho de banda.
en la mayoría de los casos más ventajosos que los accionamientos de corriente continua.,
sobre todo si tenemos en cuenta consideraciones tales como la relación potencia / peso,
15
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
coste y mayor robustez, son frecuentemente las razones para escoger los accionamientos
potencia, IGBTs, GTOs), que soslayan los problemas de conmutación forzada de los ti-
de ancho del pulso PWM que permite una mayor eciencia en cuanto a la regulación de
sus valores de tensión, corriente y frecuencia de salida, con respuestas prácticamente ins-
tantáneas. De esta forma, los convertidores, que toman energía de la red y la transforman
para aplicarla a la máquina, son cada vez más empleados en el control de este tipo de
Las características citadas en los apartados anteriores sobre las máquinas polifásicas
discreto[26].
no lineal para transformar el sistema original en un sistema lineal que puede ser controlado
no lineal intervienen tanto los parámetros de la máquina como sus variables de estado y
16
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
éstas varían incluso en régimen permanente. Recuérdese que estas variables son magni-
cancelación de las no linealidades del sistema deja de ser válida y con ello la aplicación
máquina.
do de muestreo. Por tanto, es previsible que el error producido sea mucho menor en la
Existen además otros métodos tradicionales para el control de velocidad de las má-
quinas de inducción, entre ellos podemos citar los controladores vectoriales, directo e
indirecto. Estos métodos ofrecen unas prestaciones excelentes al permitir el control inde-
En el control vectorial directo el ángulo necesario para el desacoplo del par y el ujo
se obtiene por estimación o medida del ujo (precisa por tanto, de una mayor necesidad
que resulta no habitual por ser excesivamente costoso, aunque proporciona unas mejores
La idea básica del control directo del par es calcular los valores instantáneos del par y
del ujo a partir de las variables del estátor de la máquina. El par y el ujo se controlan
17
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
conmutación del inversor limitando los errores del ujo y del par mediante controladores
histéresis.
En la gura 1.9 se muestra el diagrama de bloque básico del control directo del par.
El par de la máquina se controla efectivamente con la rotación del vector del ujo del
magnitud del vector de ujo del estátor, con la utilización de los estados de conmutación
del inversor. Este valor se puede cambiar según los requisitos de la consigna de ujo.
Como se muestra en la gura 1.9, los valores calculados del par y del ujo se comparan
con sus consignas, y los errores entran en los controladores de histéresis. La salida de estos
módulos de histéresis se aplica a la tabla de conmutación que elige los estados posibles
ujo se obtiene mediante una estimación del deslizamiento, el objetivo es hacer que la
componente de par y del ujo del rótor sea cero, para ello se calcula la velocidad de
18
Capítulo 1. La Máquina de Inducción
Una vez estimado el ángulo el deslizamiento se suma con el ángulo del rótor para
directo de par, en el que se estima el ujo y el par para implementar un control directo de
sensorless y que básicamente buscan eliminar el encoder acoplado en el eje del sistema que
19
Capítulo 2
en las distintas aplicaciones en las que sean requeridas se ha convertido en una constante
pudieran ser incluso de corriente continua, como es el caso de las baterías. Su versatilidad
hace posible que el número de fases del sistema que alimenta la máquina eléctrica no esté
estrictamente limitado a tres y pueda ser extendido con una simple adición de ramas a
convertidores multifásicos.
Los primeros estudios publicados sobre las máquinas multifásicas (número de fases
existentes era la uctuación del par en el eje de la máquina, a una frecuencia seis veces
superior a la frecuencia fundamental del inversor. Para aplicaciones en las cuales esta
uctuación superaba los límites tolerados, el inversor era diseñado para operar con una
estrategia de modulación de tipo Pulse Width Modulation (PWM) a una alta frecuencia
20
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
conseguir así el correcto desempeño del sistema. Alternativamente, surgió como opción
experimental la reducción del efecto de pulsación del par por medio del aumento del
número de fases del motor. Los resultados experimentales demostraron que la frecuencia
tercio de la producida por un motor equivalente de tres fases alimentado con el mismo
El interés y estudio de los motores multifásicos tuvo desde entonces una limitada
jidad y experimentó una acelerarción desde la década de los 90. No fue hasta inicios de
este último siglo cuando las máquinas multifásicas se convirtien en uno de los principales
focos de la comunidad cientíca dedicada a las máquinas eléctricas. Este fénomeno fue
(allelectric ships), tracción (abarca a los vehículos tanto hibridos como eléctricos y
1. La exitación del estátor en una máquina multifásica produce un campo con bajo
de tres fases.
2. Las máquinas multifásicas poseen una mayor tolerancia a fallos que las de tres fases.
Si se pierde una de las fases en una máquina de tres fases, la máquina se convierte
medio externo para su arranque, así como una modicación de la topología del
nominal. Sin embargo, cuando se pierde una fase en una máquina multifásica, ésta
21
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
podría arrancar por sí misma y seguir operando, pero también a una potencia menor
que la nominal (aunque no tan devaluada como en el caso de las máquinas de tres
fases).
3. Las máquinas multifásicas son menos susceptibles, que las de tres fases, a las com-
pulsación del par en una máquina de n -fases es causada por el armónico de or-
Las máquinas de tres fases son hoy día la elección más común en las aplicaciones
descritas con anterioridad debido a su producción masiva, así como la de los convertidores
que utilizan, lo que favorece su bajo coste y la existencia de una gran cantidad de unidades
normalizadas ofertadas por los distintos fabricantes. Esta situación es predecible que
persista en el futuro cercano [29]. A pesar de esto existe un aumento en el interés de las
produce una reducción en el ruido emitido por las máquinas multifásicas, generando una
concentrados. Además, como sólo se necesitan dos grados de libertad para generar el
campo, sin importar el número de fases de la máquina, los grados de libertad remanentes
pueden ser destinados para otros propósitos, como el control multifásico multimotor [29].
22
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
En el item 3 se denota que la frecuencia de pulsación del par es 2n veces mayor que la
frecuencia fundamental del inversor. Esta propiedad se utilizó en [15] para plantear una
de mitigar la uctuación del par. Esta característica de las máquinas multifásicas fue la
principal promotora del esfuerzo puesto en el desarrollo de las máquinas de cinco y seis
potencia y una baja uctuación del par en el eje de la máquina. Esta mejora conseguida
con el uso de las máquinas multifásicas respecto a las de tres fases tiene, sin embargo, una
de voltaje (VSI), que permite el control del contenido de armónicos entregado a la carga.
Cabe también resaltar que, por medio del incremento del número de fases, se consigue
una mejor distribución de potencia entre las mismas. Es posible reducir la corriente por
fase sin necesidad de aumentar la tensión de la fuente para una determinada potencia.
de baja tensión, como las son aquellas en las que las máquinas son alimentadas por
baterías [33]. Un ejemplo más destacado de estas aplicaciones son los sistemas de
Por otro lado, el desarrollo de modernos sistemas electrónicos digitales, como DSPs
requeridas por las máquinas hacen posible también este creciente interés, traducido
de controlar y generar una salida sinusoidal utilizando modulación Space Vector PWM
(SVPWM) para cinco, siete, nueve y seis fases. Especícamente las máquinas de cinco y
seis fases asimétricas de doble debanadado trifásico con neutros independientes, son las
más estudiadas.
Las características especiales de las máquinas multifásicas hacen que su uso esté res-
tringido a aplicaciones en las que, por alguna razón, las máquinas de tres fases no satisfacen
23
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
ramas
cinco ramas (cinco fases) y dos niveles. El modelo será de utilidad para el control de la
máquina y permite demostrar algunas de las ventajas de los accionamientos de cinco fases.
Inicialmente se obtendrá un modelo escalar del VSI para luego deducir el modelo
este trabajo.
En la Fig. 2.1 se muestra el esquema básico del inversor de cinco fases y dos
niveles, compuesto de diez interruptores de potencia, un par por cada rama del inversor,
alimentado por una fuente de corriente continua de tensión Vdc como DCLink, y cuya
del tipo inductivo. Para este estudio se asume, además, que la carga alimentada por
interruptor electrónico por rama puede estar activado. Por tanto, los interruptores de
cada rama poseen estados complementarios en todo instante. Para simplicar el análisis,
inversor es capaz de entregar a la carga sólo dos niveles de tensión respecto al nodo n del
El número de estados posible del inversor será de 25 = 32, siendo posible denir los di-
ferentes estados del inversor por medio de una codicación binaria de cada rama del inver-
sor. Así, si cada estado del inversor está representado por el vector [Sa , Sb , Sc , Sd , Se ]T ,
donde Si ∈ {0, 1}, cuando el estado de una determinada rama Si es igual a 1 implica que
24
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
y la tensión vin de esa rama con respecto a n es Vdc . Contrariamente, cuando el estado
donde van , vbn , vcn , vdn , ven son las tensiones de cada rama respecto al nodo n y
Necesitamos, para determinar el modelo del inversor de cinco fases, deducir la expresión
matemática de las tensiones de fase vis de cada rama. Teniendo en cuenta que estas
25
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
donde vas , vbs , vcs , vds , ves son las tensiones de fase y vsn es la tensión del neutro del
P
Y suponiendo el sistemas equilibrado y balanceado ( vis = 0), sumando miembro a
4 1
vas = · van − · (vbn + vcn + vdn + ven ) (2.12)
5 5
4 1
vbs = · vbn − · (van + vcn + vdn + ven ) (2.13)
5 5
4 1
vcs = · vcn − · (van + vbn + vdn + ven ) (2.14)
5 5
4 1
vds = · vdn − · (van + vbn + vcn + ven ) (2.15)
5 5
4 1
ves = · ven − · (van + vbn + vcn + vdn ) (2.16)
5 5
Finalmente, reemplazando (2.1)(2.5) en (2.12)(2.16) las expresiones de tensión de
fase son:
4 · Vdc Vdc
vas = · Sa − · (Sb + Sc + Sd + Se ) (2.17)
5 5
4 · Vdc Vdc
vbs = · Sb − · (Sa + Sc + Sd + Se ) (2.18)
5 5
4 · Vdc Vdc
vcs = · Sc − · (Sa + Sb + Sd + Se ) (2.19)
5 5
4 · Vdc Vdc
vds = · Sd − · (Sa + Sb + Sc + Se ) (2.20)
5 5
4 · Vdc Vdc
ves = · Se − · (Sa + Sb + Sc + Sd ) (2.21)
5 5
26
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Figura 2.2: Conguraciones de la carga en el VSI de cinco fases para los distintos valores
v 4 −1 −1 −1 −1 S
as a
vbs −1 4 −1 −1 −1 Sb
V
dc
vcs = · −1 −1 4 −1 −1 · Sc (2.22)
5
−1 −1 −1 4 −1 Sd
vds
vcs −1 −1 −1 −1 4 Se
Esta última ecuación consiste en el modelo del inversor de cinco ramas, denido a partir
Las conguraciones del conexionado de la carga para los distintos estados binarios del
según el número de ramas con estados 1 ó 0: {05}, {14}, {23}, {32} y {50}. Cuando
todas las ramas tienen el mismo valor como bit de estado, conexionados {05} y {50},
las tensiones de fases son cero. En los demás casos, las distintas tensiones de fases posibles
27
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
También se pueden denir las tensiones de línea del inversor vij (vis − vjs ; ∀i 6= j ), de
v 1 −1 0 0 0 v
ab as
vbc 0 1 −1 0 0 vbs
vcd = 0 1 −1 0 · vcs (2.23)
0
1 −1 vds
vde 0 0 0
vea −1 0 0 0 1 vcs
De esta manera, queda descrito el modelo escalar del inversor de cinco ramas y dos niveles.
complejidad matemática del control del mismo. Como suponemos una carga equilibrada
de libertad, es decir, se necesita del control de cuatro variables eléctricas para controlar
completamente al sistema.
anterior, si se considera la tensión de cada estado del inversor de cinco ramas como un
Los vectores de espacio del inversor se obtienen por sus proyecciones entres planos
ortogonales (de aquí en adelante, planos αβ , xy y z ), por medio de la siguiente trans-
r
2
~vαβ = vsα + j · vsβ = · (vas + vbs · ~a + vcs · ~a2 + vds · ~a3 + ves · ~a4 ) (2.24)
5
r
2
~vxy = vsx + j · vsy = · (vas + vbs · ~a2 + vcs · ~a4 + vds · ~a + ves · ~a3 ) (2.25)
5
1
vz = √ · (vas + vbs + vcs + vds + ves ) (2.26)
5
28
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
2π
siendo ~a = ej·ϑ y ϑ= 5
(rad).
de la máquina será nula para cualquier estado del inversor, por lo que conseguimos
29
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
en el plano x y .
mental y los armónicos de su mismo subespacio produzcan potencia útil como sucede
proyectadas las pérdidas que puedan existir en el sistema. Está propiedad es útil en el caso
que son evaluados en este trabajo. La complejidad del modelo será mayor que para las
conexionado del sistema por lo que en el plano restante quedarán mapeadas las pérdidas
se puede conseguir una mayor simplicación del modelo de la máquina, alcanzando cierta
30
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
como modelo físico. La máquina de inducción de cinco fases está construida por diez
Fig. 2.4. El rotor de la máquina es del tipo jaula de ardilla cuyo comportamiento, para el
Los bobinados del estátor, excitados por una fuente de tensión sinusoidal balanceada
provoca a su vez una reacción en el rotor, generando un par electromagnético neto. Las
máquinas generalmente son alimentadas con inversores, con los cuales no es sencillo
general una señal sinusoidal pura, generando, por tanto, componentes armónicas de
El conexionado seleccionado elimina el quinto armónico, así como los de orden 5n.
Sin embargo, los armónicos de orden (10n + 1), (10n + 3), (10n + 7) y (10n + 9) (siendo
31
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
secuencias dependen del orden del armónico, como se muestra en la Tabla 2.1 en la que
el signo de la columna par (+ o −) o el valor nulo que aparece indica el signo del par
En la Fig. 2.5 se puede observar las distintas secuencias de fases que puede presentarse
Cuando los bobinados de estátor son conectados con secuencia de fase abcde (se-
en el par.
Para la deducción del modelo en función a las variables de fase se realizan las siguientes
suposiciones:
32
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
1 abcde 1 (+)
1
3 adbec 3
(0)
1
7 acebd 7
(0)
1
9 aedcb 9
(−)
1
11 abcde 11
(+)
1
13 adbec 13
(0)
1
17 acebd 17
(0)
1
19 aedcb 19
(−)
1
21 abcde 21
(+)
Bajo estas suposiciones, la máquina de inducción de cinco fases puede ser descrita por
33
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
(d) (e)
Figura 2.5: Secuencias de fases para la máquina de cinco fases. (a) Secuencia de fase de los
armónicos de orden (10n + 1). (b) Secuencia de fase de los armónicos de orden (10n + 9).
(c) Secuencia de fase de los armónicos de orden (10n + 3). (d) Secuencia de fase de los
armónicos de orden (10n + 7). (e) Secuencia de fase de los armónicos de orden (5n).
Siendo θ la coordenada polar del rotor (eje ar ), que gira con una velocidad mecánica
d
ωm respecto al marco de referencia, el estátor (eje as ). A su vez, p= dt
es el operador
derivada respecto al tiempo. Las siguientes deniciones son aplicadas a las matrices de
34
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
En el modelo todas las componentes de [vr ] son iguales a cero pues no existe ninguna
Las componentes de las variables de tensión, corriente y ujo del rotor referidas al
estátor se obtienen a partir de las componentes reales [vr0 ], [i0r ] y [λ0r ], respectivamente,
1
[ir ] = · [i0r ]; [vr ] = kw · [vr0 ]; [λr ] = kw · [λ0r ] (2.33)
kw
R R
s r
Rs Rr
[Rs ] = ; [Rr ] = (2.34)
Rs Rr
Rs Rr
Rs Rr
respectivamente.
35
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
1 cos(ϑ) cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ)
cos(4ϑ) 1 cos(ϑ) cos(2ϑ) cos(3ϑ)
[Lss ] = Lls · [I5 ] + Lms · cos(3ϑ) cos(4ϑ) (2.36)
1 cos(ϑ) cos(2ϑ)
cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ) 1 cos(ϑ)
cos(ϑ) cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ) 1
1 cos(ϑ) cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ)
cos(4ϑ) 1 cos(ϑ) cos(2ϑ) cos(3ϑ)
[Lrr ] = Llr · [I5 ] + kw2 · Lmr · cos(3ϑ) cos(4ϑ) (2.37)
1 cos(ϑ) cos(2ϑ)
cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ) 1 cos(ϑ)
cos(ϑ) cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ) 1
cos(θ) cos(θ+ϑ) cos(θ+2ϑ) cos(θ+3ϑ) cos(θ+4ϑ)
cos(θ+4ϑ) cos(θ) cos(θ+ϑ) cos(θ+2ϑ) cos(θ+3ϑ)
[Lsr (θ)] = Lmsr · cos(θ+3ϑ) (2.39)
cos(θ+4ϑ) cos(θ) cos(θ+ϑ) cos(θ+2ϑ)
cos(θ+2ϑ) cos(θ+3ϑ) cos(θ+4ϑ) cos(θ) cos(θ+ϑ)
cos(θ+ϑ) cos(θ+2ϑ) cos(θ+3ϑ) cos(θ+4ϑ) cos(θ)
cos(θ) cos(θ+4ϑ) cos(θ+3ϑ) cos(θ+2ϑ) cos(θ+ϑ)
cos(θ+ϑ) cos(θ) cos(θ+4ϑ) cos(θ+3ϑ) cos(θ+2ϑ)
[Lrs (θ)] = Lmrs · cos(θ+2ϑ) (2.40)
cos(θ+ϑ) cos(θ) cos(θ+4ϑ) cos(θ+3ϑ)
cos(θ+3ϑ) cos(θ+2ϑ) cos(θ+ϑ) cos(θ) cos(θ+4ϑ)
cos(θ+4ϑ) cos(θ+3ϑ) cos(θ+2ϑ) cos(θ+ϑ) cos(θ)
Donde:
36
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Lls y L0lr : Inductancias de fuga de los bobinados de fase del estátor y el rotor,
respectivamente.
Lms y Lmr : Inductancias mutuas entre bobinados de fases del estátor y entre
Lmsr y Lmrs : Inductancias mutuas del rotor acoplada en el estátor y del estátor
Las relaciones entre las inductancias mutuas debido a la simetría de la máquina y las
∂Wco
Te = ([is ], [ir ] Constantes)
∂θ (2.43)
P d[L]
= · [i]T · · [i]
2 dθ
donde:
[is ] [Lss ] [Lsr (θ)]
[i] = ; [L] = (2.44)
[ir ] [Lrs (θ)] [Lrr ]
37
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
de (2.42):
T T
T dLrs (θ) T dLsr (θ) T dLsr (θ)
[ir ] [is ] = [ir ] [is ] = [is ] [ir ]
dθ dθ dθ
(2.46)
T dLrs (θ) T dLsr (θ)
[ir ] [is ] = [is ] [ir ]
dθ dθ
T d
Te = P · [is ] [Lsr (θ)][ir ] (2.47)
dθ
guiente expresión:
Te = − P · Lmsr · {(ias · iar + ibs · ibr + ics · icr + ids · idr + ies · ier ) · sin(θ)
+ (ias · ibr + ibs · icr + ics · idr + ids · ier + ies · iar ) · sin(θ − ϑ)
+ (ias · icr + ibs · idr + ics · ier + ids · iar + ies · ibr ) · sin(θ − 2ϑ) (2.48)
+ (ias · idr + ibs · ier + ics · iar + ids · ibr + ies · icr ) · sin(θ − 3ϑ)
+ (ias · ier + ibs · iar + ics · ibr + ids · icr + ies · idr ) · sin(θ − 4ϑ)}
por:
dωm
Jm · = Te − TL − Bm · ωm (2.49)
dt
Siendo:
cia de la inductancia mutua con el tiempo, por medio de la transformación de Clark [1].
38
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
El modelo quedaría redenido por medio de cinco nuevas variables obtenidas mediante la
2π
desacoplo de Clark (ϑ = ):
5
1 cos(ϑ)
cos(2ϑ) cos(3ϑ) cos(4ϑ)
0 sin(ϑ) sin(2ϑ) sin(3ϑ) sin(4ϑ)
r
2
−1 T
[TC ] = · 1 cos(3ϑ) cos(ϑ) cos(4ϑ) cos(2ϑ) ; [TC ] = [TC ] (2.50)
5
0 sin(3ϑ) sin(ϑ) sin(4ϑ) sin(2ϑ)
√1 √1 √1 √1 √1
2 2 2 2 2
Se puede observar que la matriz [TC ] posee la misma denición expuesta en la deducción
del modelo vectorial del VSI (2.24)(2.27), por lo que al aplicar esta transformación a las
[TC ] · [vs ] =[TC ] · [Rs ] · [TC ]−1 · [TC ] · [is ] + p · [TC ] · [Lss ] · [TC ]−1 · [TC ] · [is ]
(2.51)
−1
+ p · [TC ] · [Lsr (θ)] · [TC ] · [TC ][ir ]
[0] =[TC ] · [Rr ] · [TC ]−1 · [TC ] · [ir ] + p · [TC ] · [Lrr ] · [TC ]−1 · [TC ] · [ir ]
(2.52)
−1
+ p · [TC ] · [Lrs (θ)] · [TC ] · [TC ][is ]
Las variables de fase son ahora transformadas a un nuevo sistema de referencia al que
denominaremos αβ xy z , los nuevos vectores de tensión, corriente y ujo se denen de
la siguiente forma:
v i λ
sα sα sα
vsβ isβ λsβ
vsx = [TC ] · [vs ]; isx = [TC ] · [is ]; λsx = [TC ] · [λs ] (2.53)
vsy isy λsy
vsz isz λsz
39
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
v0 i0 λ0
rα rα rα
0 0 0
vrβ irβ λrβ
vrx = [TC ] · [vr ]; irx = [TC ] · [ir ]; λrx = [TC ] · [λr ] (2.54)
vry iry λry
vrz irz λrz
Las matrices de resistividad e inductancia obtenidas mediante la transformación son:
5
0 0 0 0
2
5
0 2 0 0 0
[TC ] · [Lss ] · [TC ]−1 = Lls · [I5 ] + Lms · 0 0 0 0 (2.56)
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
5
Deniendo Ls = Lls + M , siendo M= 2
· Lms , nalmente se obtiene:
L
s
Ls
[TC ] · [Lss ] · [TC ]−1 = (2.57)
Lls
Lls
Lls
cos(θ) − sin(θ) 0 0 0
sin(θ) cos(θ) 0 0 0
[TC ] · [Lsr(θ)] · [TC ]−1 =M · 0 (2.58)
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
5 5 5 5
Siendo M= 2
· Lmsr = 2
· Lmrs = 2
· Lms = 2
· Lmr de acuerdo con la ecuación (2.41)
40
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
L
r
Lr
[TC ] · [Lrr ] · [TC ]−1 = (2.60)
Llr
Llr
Llr
Siendo Lr = Llr + M .
cos(θ) sin(θ) 0 0 0
− sin(θ) cos(θ) 0 0 0
[TC ] · [Lrs(θ)] · [TC ]−1 =M · 0 (2.61)
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
El Modelo transformado puede dividirse en tres conjuntos de ecuaciones desacopladas
vsα Rs isα Ls isα cos(θ) − sin(θ) i0
= · + p · +M · · rα (2.62)
vsβ Rs isβ Ls isβ sin(θ) cos(θ) i0rβ
0 Rr i0rα Lr i0rα cos(θ) sin(θ) isα
= · + p · +M · · (2.63)
0 Rr i0rβ Lr i0rβ − sin(θ) cos(θ) isβ
variables del estátor y las del rotor no se encuentran referidas al mismo sistema. Las
variables del rotor están referidas con respecto a un marco móvil girando a la frecuencia
angular del rotor α0 β 0 , tal como se muestra en la Fig. 2.6. Para referir todas las variables
a un mismo marco de referencia, emplearemos el marco de referencia estático, para lo que
41
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Figura 2.6: Sistemas de referencia de las variables del estátor α β y del rotor α 0 β 0 resul-
cos(θ) − sin(θ) 0 0 0
sin(θ) cos(θ) 0 0 0
−1 T
[Tr (θ)] = 0 0 ; [Tr (θ)] = [Tr (−θ)] = [Tr (θ)] (2.64)
0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
La transformación sólo afecta el marco de referencia de las variables del rotor en el subes-
pacio α β , de manera que las nuevas variables del rotor quedan transformadas como
sigue:
v v0 i i0 λ λ0
rα rα rα rα rα rα
0 0 0
vrβ vrβ irβ irβ λrβ λrβ
vrx = [Tr (θ)] · vrx ; irx = [Tr (θ)] · irx ; λrx = [Tr (θ)] · λrx (2.65)
vry vry iry iry λry λry
vrz vrz irz irz λrz λrz
cos(θ) − sin(θ)
[Tr (θ)] = ; [Tr (θ)]−1 = [Tr (−θ)] = [Tr (θ)]T (2.66)
sin(θ) cos(θ)
42
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Para obtener el modelo del rotor es necesario multiplicar la ecuación (2.63) por [Tr (θ)]:
0 Rr i0rα Lr irα
=[Tr (θ)] · · [Tr (−θ)] · [Tr (θ)] + [Tr (θ)]p · [Tr (−θ)] ·
0 Rr i0rβ Lr irβ
isα
+ [Tr (θ)] · p M · [Tr (−θ)] ·
isβ
(2.68)
Lr irα Lr irα Lr irα
[Tr (θ)]·p · [Tr (−θ)] · = ωr · · + ·p (2.70)
Lr irβ −Lr irβ Lr irβ
dθ
Siendo
dt
= ωr = P · ωm . Al realizar las pulsaciones eléctricas de la máquina P ciclos
isα M isα M isα
[Tr (θ)] · p M · [Tr (−θ)] · = ωr · · + · p (2.71)
isβ −M isβ M isβ
0 R i L · p Lr · ωr i M · p M · ωr i
= r · rα + r · rα + · sα
0 Rr irβ −Lr · ωr Lr · p irβ −M · ωr M · p isβ
(2.72)
Con lo que el modelo en el subespacio αβ podrá resumirse con la siguiente expresión
matricial:
vsα Rs + Ls · p 0 M ·p 0 i
sα
Rs + Ls · p M · p isβ
vsβ 0 0
= · (2.73)
0 M ·p M · ωr Rr + Lr · p Lr · ωr irα
0 −M · ωr M ·p −Lr · ωr Rr + Lr · p irβ
43
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
El modelo puede ser también expresado de manera vectorial, por medio de variables
complejas:
iguales a:
presentado por:
v R + Lls · p 0 i
sx = s · sx
vsy 0 Rs + Lls · p isy
(2.77)
0 R + Llr · p 0 i
= r · rx
0 0 Rr + Llr · p iry
44
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
• Modelo en el subespacio z
El modelo desacoplado de la máquina en el subespacio z se obtiene también directamente
Se puede notar que los modelos en los subespacios x y y z representan una ecuación
• Par electromagnético.
función de las variables de fase que son transformada al marco de referencia αβ xy z ,
como sigue:
T d
Te = P · [is ] [Lsr (θ)][ir ]
dθ
(2.82)
T d −1
= P · [is ]αβxyz [TC ] [Lsr (θ)][TC ] [Tr (−θ)][ir ]αβxyz
dθ
45
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
d d
[Lsr (θ)][TC ]−1 = [TC ][Lsr (θ)][TC ]−1
[TC ]
dθ dθ
cos(θ) − sin(θ) 0 0 0
sin(θ) cos(θ) 0 0 0
d
=M·
0 0 0 0 0
dθ
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 (2.83)
− sin(θ) − cos(θ) 0 0 0
cos(θ) − sin(θ) 0 0 0
=M · 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Se puede notar en la matriz resultante, que todas las entradas en los subespacios x y
y z son nulas, y que todos los subespacios siguen desacoplados. Este último resultado
siguiente expresión:
h i − sin(θ) − cos(θ) cos(θ) sin(θ) i
Te = P · M · isα isβ · · · rα
cos(θ) − sin(θ) − sin(θ) cos(θ) irβ
(2.84)
h i 0 −1 i
= P · M · isα isβ · · rα
1 0 irβ
46
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Te = P · ~λsαβ × ~isαβ
M ~
Te = P · · λrαβ × ~isαβ
Lr
uno por cada subespacio. Los circuitos equivalentes por subespacios pueden apreciarse
en la Fig. 2.7.
tanto que toda energía que se produzca en los demás subespacios no realiza una
contribución en el par.
47
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
ser necesario su control podrían producirse valores muy elevados de corriente que
tres fases, por lo que las estrategias de control serán muy similares con los cambios
marco de referencia estático, jado en el estátor de la máquina. Las variables del primer
referencia estático αβ , tal como se lo denió en la sección anterior y el eje de referencia
del rotor de la máquina, que gira con una velocidad ωm mientras que las variables eléctricas
lo hacen a una velocidad ωr . Loa ejes giratorios vienen especicados por sus coordenadas
polares θ y θa respecto a los ejes de referencia estático. Las coordenadas de las variables
48
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
del estátor proyectadas al nuevo marco de referencia móvil vendrán dadas, mediante una
con lo que las coordenadas de las variables del estátor en el nuevo marco de referencia
serán:
va ia λa
sd sd sd
a a a
vsq isq λsq
vsx = [Tas ] · [vs ]; isx = [Tas ] · [is ]; λsx = [Tas ] · [λs ] (2.89)
vsy isy λsy
vsz isz λsz
Siendo δ = θa − θ. Las coordenadas de las variables del rotor en el subespacio dq estarán
49
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Siendo ωr = P · ωm , donde los ángulos están relacionados con las velocidades según:
Z t
θa = ωa · dt
0
(2.92)
Z t
δ = θa − θ = (ωa − ωr ) · dt
0
siguiendo los procedimientos análogos a los realizados en la sección anterior sin necesidad
a
~vsdq = Rs · ~isdq
a
+ p · ~λsdq
a
+ j · ωa · ~λsdq
a
(2.94)
0 = Rr · ~irdq
a
+ p · ~λrdq
a
+ j · (ωa − ωr ) · ~λrdq
a
~λ a = Ls · ~i a + M · ~i a
sdq sdq rdq
(2.95)
~λ a = M · ~i a + Lr · ~i a
rdq sdq rdq
Te = P · ~λsdq
a
× ~isdq
a
(2.96)
El circuito equivalente del modelo en el subespacio dq se muestra en la Fig. 2.9. Los
circuitos equivalentes en los subespacios xy y z permanecen tal cual se los representó en
50
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
(a) (b)
Figura 2.10: Subespacio dq empotrado en los vectores de ujo. (a) eje d alineado con λs .
(b) eje d alineado con λr
.
la sección anterior.
un caso especial dado por ωa = 0 en el modelado del subespacio dq . Existen otros casos
control basadas en los modelos obtenidos. Uno de estos casos aparece cuando en el marco
de referencia se hace coincidir el eje d con el vector de ujo del rotor o el estátor, Fig. 2.10.
En ambos casos el eje q es perpendicular al anterior eje d, con lo que se consigue que
51
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Como el vector de espacio del ujo del rotor λr , que gira con una velocidad angular ωer ,
se encuentra alineado con el eje d, las coordenadas del mismo en el eje q serán nulas. El
e
~vsdq = Rs · ~isdq
e
+ p · ~λsdq
e
+ j · ωer · ~λsdq
e
(2.97)
0 = Rr · ~irdq
e
+ p · λr + j · ωsl · λr
donde ωsl = ωer − ωr , es la velocidad de deslizamiento con respecto al ujo del rotor.
~λ e = Ls · ~i e + M · ~i e
sdq sdq rdq
(2.98)
λr = M · ~isdq
e
+ Lr · ~irdq
e
Te = P · λr · irqe (2.99)
Lr M
Deniendo τr = Rr
y kr = Lr
, de la ecuación de ujo de rotor se obtienen las relaciones
entre las corrientes de rotor y estátor. Aplicando estas relaciones a las ecuaciones de
p · τr
ierd = − · kr · iesd
1 + p · τr
ierq = −kr · iesq
(2.100)
M · issd
λr =
1 + p · τr
ωsl ·τr · λr = M · ieqs
ierd = 0
λr = M · iesd (2.101)
Te = −P · M · kr · isde · isqe
Cuando se adopta este sistema de referencia, todas las variables del rotor serán
respecto a los vectores de espacio de las variables del rotor. Este es el motivo por el cual
52
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Otra alternativa de localización del marco de referencia consiste en alinear el eje d con el
vector de espacio de ujo de estátor λs , que rota con una velocidad ωes . El modelo en el
subespacio d q será:
e
~vsdq = Rs · ~isdq
e
+ p · λs + j · ωes · λs
(2.102)
0 = Rr · ~irdq
e
+ p · ~λrdq
e
+ j · (ωes − ωr ) · ~λrdq
e
λs = Ls · ~isdq
e
+ M · ~irdq
e
(2.103)
~λ e = M · ~i e + Lr · ~i e
rdq sdq rdq
Te = P · λs · isqe (2.104)
vsde = Rs · isde + p · λs
(2.105)
vsqe = Rs · isqe + ωes · λs
Expresiones con las cuales se pueden obtener estimadores muy simples de λs y ωes para
algunos casos en los que no se considere como modo de operación las bajas velocidades
de unicar el control vectorial de las máquinas. En este caso el eje d se alinea al eje ar
del rotor de la máquina como se muestra en la Fig. 2.11. Esto equivale a que el sistema
~λ r = Ls · ~i r + M · ~i r
sdq sdq rdq
(2.107)
~λ r = M · ~i r + Lr · ~i r
rdq sdq rdq
53
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
τr · p · ~λrdq
r
+ ~λrdq
r
= M · ~isdq
r
(2.108)
subespacios dq , xy y z, tomando como variables de estado las corrientes de estátor, el
1 (1 − σ) ~ a (1 − σ) ~ a
p · ~isdq
a
=− − · isdq + · λrdq − j · ωa · ~isdq
a
σ · τs σ · τr σ · M · τr
(1 − σ) 1
− · ωr · ~λrdq
a
+ a
· ~vsdq
σ·M σ · Ls
1 ~ 1
p · ~isxy =− · isxy + · ~vsxy
τls Lls (2.109)
1 1
p · isz =− · isz + · vsz
τls Lls
M a 1
p · ~λrdq
a
= · ~isdq − · ~λrdq a
− j · (ωa − ωr ) · ~λrdq
a
τr τr
~λ a =σ · Ls · ~i a + kr · ~λ a
sdq sdq rdq
54
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Siendo:
M2 Ls Lr Lls M
σ =1− ; τs = ; τr = ; τls = ; kr = (2.110)
Ls · Lr Rs Rr Rs Lr
h iT
[y] = λsda λsqa
y las matrices vienen denidas según las siguientes expresiones:
(1−σ) (1−σ)
A ωa 0 0 0 · ωr
11 σ·M ·τr σ·M
−ωa A22 0 0 0 − (1−σ) ·
ωr (1−σ)
σ·M σ·M ·τr
0 0 − τ1ls 0 0 0 0
[A] = 0 1
− τls (2.113)
0 0 0 0 0
1
− τls
0 0 0 0 0 0
M 1
− τr (ωa − ωr )
τ
r
0 0 0 0
M 1
0 τr
0 0 0 − (ω a − ωr ) − τr
siendo A11 = A22 = − σ·τ1 s − (1−σ)
σ·τr
.
1
0 0 0 0
σ·Ls
1
0 0 0 0
σ·Ls
1
0 0 0 0
Lls
[B] = 0
1
(2.114)
0 0 Lls 0
0 1
0 0 0 Lls
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
σ · Ls 0 0 0 0 kr 0
[C] = (2.115)
0 σ · Ls 0 0 0 0 kr
55
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
simplicaciones del mismo. Otra alternativa para el modelo en el espacio de estado consiste
en tomar como variables de estado a las corrientes de rotor en lugar del ujo de rotor. En
otros casos también puede ser utilizada una variable de estado adicional, la velocidad de
estado.
que se basan. Estos diseños se basa en bobinados concentrados antes que bobinados
máquina. De esta forma, una mayor región del entrehierro de la máquina podría alojar
por la mayor densidad de ujo. Varios estudios respecto a este tipo de diseño de
estos accionamientos para relacionarlas con otros mas habituales (bobinados distribuidos).
námicas despreciables.
56
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
3. los m bobinados del estátor son idénticos con respecto al eje de simetría.
4. El rotor tipo jaula de ardilla con las n barras uniformemente distribuidas e idénticas
respecto al eje de simetría.
espaciadas, las cuales serán analizadas al momento de obtener las ecuaciones de tensión
Las ecuaciones de tensión en el estátor, con las variables de rotor referidas al estátor,
son:
h iT
[vs ] = vs1 vs2 · · · vsm
57
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
La matriz de inductancia mutua Lsr es una matriz de dimension m×n cuyos elementos
Lsr
11 Lsr
12 · · · Lsr
1n
sr sr sr
L21 L22 · · · L2n
[Lsr ] = .
. .. .
(2.120)
.. . . .
. .
sr sr sr
Lm1 Lm2 · · · Lmn
Las tensiones de rotor de la máquina son modeladas a partir del modelo adoptado del
rotor, el cual es mostrado en la Fig. 2.12, con lo que se obtiene las siguientes ecuaciones
referidas al estátor:
58
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Para este caso, de forma análoga a la anterior, cada componente del vector de tensión [vr ]
es igual a cero. La matriz de resistencia de rotor se dene según:
Rar −Rbr 0 ··· 0 −Rbr
−Rbr Rar −Rbr ··· 0 0
. . . .. . .
[Rr ] = .. .
.
.
. . .
.
.
. (2.123)
··· ··· Rar −Rb r
0 0
−Rbr 0 ··· · · · −Rbr Ra r
Siendo Rbr la resistencia de la barra que constituye el rotor, y Rar = 2 · (Rbr + Rer ) donde
Donde:
rotor, respectivamente.
Lmr
ij : Inductancia mutua entre las corrientes de la barra i y j del rotor.
59
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Figura 2.13: Distribución del bobinado por fase para una máquina de bobinados concen-
trados.
• Análisis de armónicos.
centrados puede ser modelado por las características de la forma de onda de la MMF
lo largo del entrehierro de la máquina y el análisis de Fourier son de gran utilidad pa-
máquina, tomando como referencia el eje as del bobinado de estátory siendo N el número
∞
X N 4
N (θ) = sin k(θ − γ) (2.127)
k=1
2 k · π
siendo γ el ángulo espacial que posee de separación la fase en estudio respecto al eje de
2π
referencia (eje as ), que será para nuestro caso un múltiplo de ϑ= .
5
dos niveles con modulación PWM, la forma de onda de la corriente de la fase a sería
60
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
o
similar a la mostrada en la Fig. 2.14, con pulsos de corriente de longitud144 . Las demás
fases consideramos que son alimentadas con la misma forma de onda, aunque con el
desfase correspondiente.
expresión:
∞
X 4 l·π
i(t) = Im · cos( ) · sin l(ωt + ξ) (2.128)
l=1
l·π 10
siendo ξ el desfase respecto al marco de referencia establecido.
El módulo de la MMF espacial es la resultante de todas las corrientes que uyen en los
devanados del estátor. Por denición, el campo giratorio resultante será igual a [38][16]:
M M F =Na · ia + Nb · ib + Nc · ic + Nd · id + Ne · ie
∞ X ∞ 2
X 1 4 N · Im l·π 2π(l − k)
= cos( ){cos k(lωt − kθ)(cos( )
l=1 k=1
l·k π 2 10 5
4π(l − k) 1 2π(l + k) 4π(l + k)
+ cos( ) + ) + cos(lωt + kθ)(cos( ) + cos( )
5 2 5 5
1
+ )}
2
(2.129)
En esta expresión resultante se pueden distinguir dos términos principales que representan
dos campos que coexisten pero que giran en sentido contrario. En la Tabla 2.2 se muestra
la relación entre los armónicos de espacio y los armónicos de tiempo: la letra P simboliza
61
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Armónicos 1 3 5 7 9 11 13 15
de Tiempo (l)
1 P R -P
1.056 .117 .096
3 P -R P
.072 .031 .017
5
7 -R P -R
.031 .013 .007
9 -R -P R
.117 .013 .011
11 -P -R P
.096 .011 .009
13 P -R P
.017 .007 .004
15
o
en sentido inverso y el signo negativo indica un desfase de 180 . Como puede observarse
El estudio realizado en este trabajo considera sólo a las máquinas de cinco fases, por
lo que las ecuaciones de tensión, corriente y ujo de estátor poseen cinco componentes,
62
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
del número de barras que lo constituyen. El modelo en variables de fase resulta bastante
propuesto.
es:
1 1 1 1 1
−1 −2 −3 −4
1 a a a a
1
−1 T
[As ] = √ 1 a−2 a−4 a−6 a−8 ; [As ] = [As ] (2.130)
5
a−3 a−6 a−9 a−12
1
1 a−4 a−8 a−12 a −16
2π
siendo a = ej 5 .
1 1 1 1 ··· 1
1 b−1 b−2 b−3 ··· b −(n−1)
1 b−2 b−4 b−6 ··· −2(n−1)
1 b
; [Br ]−1 = [Br ]T
[Br ] = √ (2.131)
n
1 b−3 b−6 b−9 ··· b −3(n−1)
.. .
.
.
.
.
. .. .
.
. . . . . .
2
1 b−n+1 b−2(n−1) b−3(n−1) ··· b −(n−1)
2π
siendo b = ej n .
63
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
~λ rs = L r · ~i rs + M1 · ~i s
1 1 1 1
(2.134)
~λ rs = L r · ~i rs + M3 · ~i s
3 3 3 3
Donde:
~i1s y~
i3s : Vectores de corriente de la componente fundamental y del tercer
~i1rs y~
i3rs : Vectores de corriente referidas al estátor de la componente funda-
vamente.
64
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
Te = 2 · P · M1 · ~i1rs × ~i1s + 3 · M3 · ~i3rs × ~i3s (2.135)
del estátor, que generan una elevada carga computacional en los controladores digitales.
Otra alternativa para modelar la máquina de cinco fases con bobinados concentrados
armónico, con lo que las corrientes de estátor que circulan en la máquina serán:
En aplicaciones prácticas se suele adoptar el valor máximo de corriente del tercer armónico
I3 como 15 % del valor de corriente máxima de la fundamental I1 . Con esto se consigue una
forma de corriente muy proxima a una trapezoidal, tal como se muestra en la Fig. 2.15.
65
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
cos(θ )
a cos(θa −ϑ) cos(θa −2ϑ) cos(θa −3ϑ) cos(θa −4ϑ)
r sin(θa ) sin(θa −ϑ) sin(θa −2ϑ) sin(θa −3ϑ) sin(θa −4ϑ)
2
−1
[Tas ] = · cos 3(θa ) cos 3(θa −4ϑ) ; [Tas ] = [Tas ]T
cos 3(θa −ϑ) cos 3(θa −2ϑ) cos 3(θa −3ϑ)
5
sin 3(θa ) sin 3(θa −ϑ) sin 3(θa −2ϑ) sin 3(θa −3ϑ) sin 3(θa −4ϑ)
√1 1
√ 1
√ 1
√ 1
√
2 2 2 2 2
(2.137)
Mientras que la matriz de transformación para las variables del rotor es:
cos(δ) cos(δ−ϑ) cos(δ−2ϑ) cos(δ−3ϑ) cos(δ−4ϑ)
r sin(δ) sin(δ−ϑ) sin(δ−2ϑ) sin(δ−3ϑ) sin(δ−4ϑ)
2
−1
[Tar ] = · cos 3(δ) cos 3(δ−4ϑ) ; [Tar ] = [Tar ]T (2.138)
cos 3(δ−ϑ) cos 3(δ−2ϑ) cos 3(δ−3ϑ)
5
sin 3(δ) sin 3(δ−ϑ) sin 3(δ−2ϑ) sin 3(δ−3ϑ) sin 3(δ−4ϑ)
√1 √1 1
√ √1 √1
2 2 2 2 2
a
~vsd1q1 = Rs · ~isd1q1
a
+ p · ~λsd1q1
a
+ j · ωa · ~λsd1q1
a
(2.139)
0 = Rr1 · ~ird1q1
a
+ p · ~λrd1q1
a
+ j · (ωa − ωr ) · ~λrd1q1
a
~λ a = Ls1 · ~i a + M1 · ~i a
sd1q1 sd1q1 rd1q1
(2.140)
~λ a = M1 · ~i a + Lr1 · ~i a
rd1q1 sd1q1 rd1q1
a
~vsd3q3 = Rs · ~isd3q3
a
+ p · ~λsd3q3
a
+ j · 3 · ωa · ~λsd3q3
a
(2.141)
0 = Rr3 · ~ird3q3
a
+ p · ~λrd3q3
a
+ j · 3 · (ωa − ωr ) · ~λrd3q3
a
~λ a = Ls3 · ~i a + M3 · ~i a
sd3q3 sd3q3 rd3q3
(2.142)
~λ a = M3 · ~i a + Lr3 · ~i a
rd3q3 sd3q3 rd3q3
66
Capítulo 2. Modelado de la Máquina de Inducción de Cinco Fases
ecuación:
Te = P · ~λsd1q1
e
× ~isd1q1
e
+ 3 · ~λsd3q3
e
× ~isd3q3
e
(2.143)
más complejo que el obtenido en las máquinas de bobinados distribuidos, lo que esto
67
Capítulo 3
Bancada de Ensayos
En las siguientes páginas se detalla el diseño de la bancada de ensayos experimentales.
fases, así como también las características más relevantes de los convertidores de potencia
68
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
(α − β)
Los bobinados del estátor de la máquina original fueron rebobinados para construir una
máquina con una potencia nominal equivalente, con 30 ranuras y tres pares de polos. La
máquina de seis fases posee cinco bobinados identicos separados espacialmente entre sí
en 72◦ grados eléctricos, desde la bornera del motor se tiene acceso a ambos conectores
de las bobinas, por lo tanto se puede usar la conguración estrella o poligono u otra
rebobinado el estátor de la máquina de cinco fases. En las grácas de la gura cada traza
nombradas con letras desde A hasta E representan cada una de las fases de la máquina.
Dos módulos Semistack-igbt fabricados por la empresa Semikron Inc. (serie sks 21f
b6u), fueron utilizados para controlar la máquina. Estos módulos incluyen circuito de
precarga y son capaces de manejar corrientes de hasta 21 amperios. Cada módulo posee
incorporado dos sensores de corriente de efecto Hall de la serie lem 55-p para la medida
69
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
Figura 3.3: Diagrama del rebobinado del estátor de la máquina de cinco fases
Cada módulo VSI posee una etapa recticadora no controlada con un banco de con-
formada por semiconductores del tipo igbt. En la tabla se detallan los niveles de ten-
Tabla 3.1: Resumen de las principales características del inversor de tensión seleccionado
Por otro lado, en la Figura 3.4, puede observarse un esquema interno simplicado del
70
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
módulo SKS 21F B6U suministrado por el fabricante. En este esquema pueden apreciarse
la etapa recticadora, el circuito de pre-carga y las líneas de salida del módulo, una
fabricante [42].
fabricado por la empresa Herrekor (serie GHM5 S6). El sensor óptico posee dos canales y
es capaz de proporcionar hasta 10000 pulsos por revolución, si se realiza una combinación
adecuada de las señales de ambos canales. Una información detallada de las características
del sensor de velocidad puede consultarse en la hoja técnica proporcionada por el fabri-
cante [43]. En la Figura 3.5 se muestra una fotografía del sensor de velocidad empleado.
por la empresa Texas Instruments, es posible medir la velocidad de giro del accionamiento
electromecánico multifásico.
71
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
Figura 3.5: Codicador de posisión incremental acoplado al eje del motor a traves de
correa
la serie MSK28335 fabricada por la empresa Technosoft. Esta placade control incluye un
La selección de esta placa de control se justica desde el punto de vista de los periféricos
familia 28335 proporciona los periféricos necesarios para el control en tiempo real del
sistema. Entre los periféricos más relevantes para esta aplicación se pueden destacar por
un lado, las 12 salidas pwm que son utilizadas para el control de dos convertidores de
por otro, un periférico encargado de procesar la señal proveniente del sensor de velocidad
72
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
canales de 12 bits y una tasa de conversión superior a los 12.5 Msps. Una descripción
más detallada del sistema de control (hardware + software) puede consultarse en la hoja
Los algoritmos de control que se han diseñado son descargados desde el computador al
dsp, empleando el puerto serie rs232. Todos los códigos de control implementados fueron
optimizados para alcanzar una frecuencia de muestreo cercana a los 5 kHz, dependiendo
73
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
de conversión de corriente a tensión (I-V), utilizado para acondicionar las señales de los
74
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
de tal forma a que si la corriente circulante por el sensor de efecto Hall es cero, la salida
del amplicador de tensión sea de 1.5 voltios. De esta manera, la tensión a la salida del
primer amplicador operacional uctúa entre 1.5 V, conforme la corriente sea positiva o
negativa, el rango de medida de corriente para este diseño es de ±25 A, considerando que
la sensibilidad del sensor según datos del fabricante es de 1 mA por cada 1 A que circula
por el sensor. Puede apreciarse además en la Figura B.10 que el primer amplicador posee
Figura 3.9: Esquemático del circuito adaptador se señal de tension del DC-Link
excursión de señal compatible con las entradas del conversor A/D de la placa de control.
La placa de acondicionamiento de señal posee cuatro esquemas identicos, uno para cada
75
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
Figura 3.10: Esquemático del circuito adaptador se señal de tension del DC-Link
Para el caso del sensor de velocidad se dispone de dos comparadores con histéresis,
cuyo esquematico se muestra en la gura 3.11. Los pulsos digitales que provienen del
serie 6N137. Los pulsos de salida del opto-acoplador son introducidos al comparador con
placa de control. Tal como puede observarse en el esquematico de la gura 3.10, se reduce
ganancia unitaria y un ltro pasa bajo. La salida del circuito es compatible con los niveles
variable que se observa a la entrada del esquema, permite congurar diferentes rangos de
protección.
76
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
Figura 3.11: Esquematico del circuito adaptador de señal del codicador de cuadratura
En las guras 3.13 y 3.12 se puede ver el ruteado de las placa de acondicionamiento de
señales utilizada durante la elaboración de este trabajo. En estas guras se puede ver que
77
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
78
Capítulo 3. Bancada de Ensayos
79
Capítulo 4
máquinas eléctricas rotativas [46]. Como punto de referencia para este trabajo se toma
circuito equivalente arroja resultado similares a la norma americana IEEE Std 112 (año
2004): IEEE Standard test procedure for polyphase induction motors and generators[47]
Frecuencia aplicada: se admite una tolerancia del 0,3 % respecto la frecuencia nomi-
nal.
80
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
Se mide la resistencia entre los bornes de linea de conexión del motor. Segun la con-
• Clase B 95◦ C
• Clase F 115◦ C
• Clase H 135◦ C
81
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
magnetización.
En estas condiciones las únicas cargas del motor son las fricciones y las pérdidas
por efecto del aire, por tanto, toda la potencia convertida es absorbida por las pérdidas
Figura 4.1: Circuito equivalente de la máquina eléctrica asíncrona para prueba en vacío
Se obtienen a partir del ensayo en vacío como mínimo a 7 tensiones diferentes, incluida
la tensión nominal:
nominal.
nominal.
82
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
Las pérdidas buscadas corresponden al punto de corte con el eje de ordenadas de la recta
Aplicando diversas tensiones al motor se midieron en cada caso los valores de intensi-
dad, potencia y voltaje. Aunque se tomaron diversos valores, los más importantes son los
que hacen uir una intensidad lo más cercana posible a su valor nominal.
R2 y X2 son tan pequeños, casi toda la corriente de entrada circulará a través de ellos, en
83
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
nominal.
Figura 4.3: Circuito equivalente de la máquina eléctrica asíncrona para prueba de rotor
bloqueado
el uso de inversor de voltaje, debido al hecho que de otra forma no se puede disponer de
otra fuente de alimentación con voltajes desfasados entre si 72◦ . En este caso se tendrá
que tener en cuenta las perdidas producidas por los armonicos inherentes del PWM[50]
en la tabla 4.2
84
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
RS 12, 85[Ω]
RR 11, 14[Ω]
LLs 111, 56[mH]
LLr 111,56[mH]
LM 687, 83[mH]
Tabla 4.2: Parámetros obtenidos con las pruebas en vacío y rotor bloqueado
cursivos (RLS) es uno de los más populares. Este algoritmo provee de una tasa de
especial con señales con alto grado de correlación [51]. Aunque asumiendo un mayor
Para un algoritmo de estimación, la respuesta deseada del sistema esta dada por:
Donde y(n) = hT x(n) es la salida del sistema con los parámetros desconocidos y denidos
por el vector h de longitud L, x(n) = [x(n), x(n − 1), · · · , x(n − L + 1)]T es el vector
El objetivo del algoritmo es la estimación de los parámetros del vector del sistema h
por medio de un algoritmo recursivo que actualiza en cada rutina el vector estimado ĥ(n)
de la misma longitud que la requerida por el sistema. La señal de error en la estimación
85
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
Donde ŷ(n) = ĥT (n − 1)x(n) es la salida del sistema basado en los parámetros estimados
Para la aplicación del algoritmo se inicializa los parámetros estimados ĥ(0) a un valor
unitario o nulo y la matriz de correlación P (0) a una matriz diagonal con sus entradas
con lo que se consigue que la velocidad del rotor ωm sea cero y, por tanto, la velocidad de
las variables del rotor ωr también serán nulas consiguiendo una importante simplicación
86
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
Figura 4.4: Esquema del conexionado de la máquina multifásica de cinco fases propuesto
en el modelo de la máquina.
Para generar una velocidad nula se debe generar un par electromagnético nulo, esto
transformación de energía.
esto se consigue que el par electromagnético sea nulo vericándose las condiciones de
nado monofásico mostrado en la Fig. 4.4. En esta gura se puede ver a cada bobinado
con sus respectivos extremos donde el signo + representa la entrada del devanado en
punto común en el conexionado estrella del devanado. Se indica además las corrientes
devanado de fase.
87
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
son:
va = Vdc
1 1
vb = ve = · va = · Vdc
2 2
2
ia = · is
7
2
ic = id = −ia = − · is (4.5)
7
1 1
ib = ie = · ia = · is
2 7
(4.4)(4.5) las componentes en el plano αβ quedan denidas por la siguiente expresión:
2
· va + vb · ~a + vc · ~a2 + vd · ~a3 + ve · ~a4
~vs =
5 (4.6)
4 2 ϑ
~vs = vsα = · Vdc · cos ( ) − cos(2ϑ)
5 2
máquina. En la Fig. 4.5, se muestra el esquema vectorial obtenido para las tensiones
componente en el eje α por la simetría que existe respecto a ese eje. El mismo esquema
88
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
(a) (b)
el plano αβ resultantes del conexionado propuesto. (b) Vector resultante de la suma
Las ecuaciones en este plano quedarán denidas por el siguiente sistema expresado en
forma matricial:
v R + Ls · p 0 M ·p 0 i
sα s sα
Rs + Ls · p M · p isβ
0 0 0
= · (4.8)
0 M ·p Rr + Lr · p
0 0 irα
0 0 M ·p 0 Rr + Lr · p irβ
89
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
la siguiente ecuación:
M · p · isα M p · isα
irα = − =− · (4.10)
Rr + Lr · p Lr p + τ1r
Combinando la ecuación del estátor del sistema (4.9), con la obtenida en (4.10) se obtiene
la siguiente expresión:
p2
vsα = (Rs + Ls · p) · isα − Tc · · isα
1
p+ τr
Tc · p (4.11)
vsα = (Rs + σ · Ls · p) · isα + · isα
(p · τr + 1)
Tc · p
vsα = Rs · (1 + p · τσ ) · isα + · isα
(p · τr + 1)
M2 σ · Ls
Siendo Tc = y τσ = . En esta última expresión de denota que la respuesta
Lr Rs
del sistema puede ser dividida en dos términos, correspondientes al estátor y rotor. La
respuesta del estátor esta dada por la constante de tiempo τσ que es mucho más rápida
que la respuesta del rotor. Esta propiedad es utilizada con el n de simplicar aún más
de elevada frecuencia.
El mismo análisis es aplicado en el plano xy , utilizando las relaciones obtenidas en las
ecuaciones (4.4)(4.5), quedando denidas sus componentes por las siguientes expresiones:
2
· va + vb · ~a2 + vc · ~a4 + vd · ~a + ve · ~a3
~vs =
5 (4.12)
4
~vs = vsx = · Vdc · cos(ϑ) · [cos(ϑ) − 1]
5
(a) (b)
simetría de los vectores respecto al eje x con lo que se consigue que la componente
resultante quede denida en ese mismo eje, al mismo tiempo la disposición de los vectores
hace que la componente en este eje sea reducida. El plano xy queda reducido al mismo
4.2.3. Estimación de Rs
91
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
Figura 4.8: Esquema del ensayo DC para las máquinas multifásicas de cinco fases.
Del esquema utilizado para el ensayo se deduce que la resistencia del estátor estará
dada por:
Vdc
Rs = (4.14)
2 · idc
Para la determinación de Rs se realizó el ensayo utilizando todas las combinaciones
entre fases para la máquina de cinco fases, y en este casos utilizando los mínimos cuadrados
medios para resolver el sistema resultante de las mediciones de ocho ecuaciones con cinco
incógnitas se obtiene:
Mediante la medición directa con un polímetro el resultado obtenido fue de 12,8 (Ω).
4.2.4. Estimación de σ , Ls y τr
Para intervalos de tiempo mucho menores a los de la constante de tiempo del rotor
Para una excitación dada por un tren de pulsos, la pendiente de la corriente se consi-
dera esta dada por inductancia de cortocircuito σ · Ls y la ecuación que representa este
92
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
Donde Req es una resistencia equivalente para el que depende de otros parámetros aparte
Por medio del algoritmo RLS, puede estimarse el valor de σ · Ls . La Fig. 4.9
de fuga del estátor. Este patrón es aplicado a una frecuencia fundamental constante
en la tabla 4.3
93
Capítulo 4. Métodos de Estimación de Parámetros
RS 12, 85[Ω]
RR 11, 35[Ω]
LLs 80,9[mH]
LLr 75,8[mH]
LM 176[mH]
Tabla 4.3: Parámetros obtenidos con el método Stand-Still
94
Conclusiones y Futuros Trabajos
Conclusiones
En este trabajo ha analizado una máquina de inducción de cinco fases, como acciona-
ellos.
del sistema.
95
Conclusiones y Futuros Traba jos
Futuros Trabajos
Los futuros trabajos a realizar a partir de este estudio fueron clasicados como
principales y secundarios.
Principales
Secundarios
96
Bibliografía
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