INDICE

Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

antecededentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1
deficion del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2
objetivos generales y específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3
limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4
marco teorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
metodología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
resumen o descripción de las etapas del proyecto . . . . . . . . 4.1
plan de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2
lista de materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.3
método y técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4
cálculos , planos del taller esquemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5
descripción del funcionamiento del proyecto. . . . . . . . . . . . . . 4.6
pruebas y resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
medición y resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1
especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2
conclusiones y recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
referencias bibligraficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1 Antecedentes
Analizamos la lógica para adentrarse en los estudios y trabajos
anteriores como mencionamos en los siguientes casos como :
• Magnitudes a considerar
Cyn70 : no se obtuvo buenos resultados
-menor sensibilidad altura máxima del sensor es de 2mm
Njl5801:
-mayor sensibilidad altura máxima del sensor es de 5mm
• Características de la señal de entrada/salida (unipolar, flotante,
diferencial, Impedancia)
• Alimentación (Tipo de energía, tensión, corriente, frecuencia, potencia
disponible, estabilidad)
• Características ambientales (Margen de temperatura, Humedad,
Vibraciones, Agentes químicos, Entorno electromagnético

• Características diversas
Se uso los sensores njl5801

1.2 Definición del problema

Hallar la Mejor forma de diseño mecánico, construcción y diseño
electrónico de un robot autónomo seguidor de línea negra que sea capaz
de alcanzar una velocidad mínima de 1. , además de ser compatible con
futuras actualizaciones tanto de software como de hardware.

1.3 Objetivos
1.3.1 Objetivo General.
Obtener un seguidor de línea que siga un camino marcado con líneas
negras utilizando un microntrolador y sensores analógicos .
1.3.2 Objetivos específicos
Conocer mas acerca de la robotica, asi como analizar las
ventajas y desventajas de los robots.
 Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar lineas
negras contra fondo blanco

1.4 Limitaciones
Es pertinente precisar los límites del problema, su alcance, para ello es
necesario tener en cuenta la viabilidad.
Uno de los límites en los que podemos tener en el proceso o desarrollo
del dicho proyecto velocista seguidor de líneas son:

 El conocimiento amplio
 Preparación y Habilidades
 Uso de los conocimientos
 Economía Tiempo en realización del proyecto
 Mantener estable la idea

MARCO TEÓRICO
L293D
El integrado L293D incluye 4 circuitos par manejar cargas de potencia media,
en especial pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad de
controlar corriente hasta 600mA en cada circuito y una tensión entre 4.5v a
36v. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para
controlar cargas de todo tipo y en el caso de ser motores, manejar un único
sentido de giro .Cualquiera de estos 4 circuitos sirve para configurar la mitad
del puente H. El integrado permite formar 2 puentes H complejos, con los que
se puede realizar el manejo de dos motores

Motor DC
A la hora de elegir un motor para aplicaciones de microbótica, debemos tener
en cuenta que existen varios factores como son la velocidad, el par, el
frenado, la inercia y el modo de control.
Metodología :
Usamos diferente métodos para realizar el robot seguidor de línea que lo
mostraremos en la siguiente reglones
Métodos y técnicas utilizadas en el desarrollo del proyecto
 Método del planchado (para las placas impresas )
 Método de soldar en placas de galletas
Plan de trabajo
Tuvimos que reunirnos para tratar de colaborar con las diferente tareas que
teníamos que realizar a lo largo del proyecto como
-Soldar las placas
- ubicar sensores
-Prueba en vacio de los sensores reflectivos

Materiales o componentes

 Sensores
 Modulo lm93
 Placa de cobre
 Tornillos tuercas
 Cable tipo y has
 Conectores
 Chasis junto con sus componentes


Desarrollo de las etapas del proyecto semestral

1. Armado del chasis correspondiente ( motor , rueda loca , )
2. Prueba de los sensores en el protoboard
3. Colocación de sensores en placa de cobre y ubicados en el chasis
4. Armado del microcontrolador y pruebas respectivas

Planos de taller, esquemas, diagramas:

Tabla lógica de los sensores según su conbinacion
Plano de los sensores njl5801
Plano del microcontrolador pic 16f84a
Esquema del circuito regulador de voltaje LM317
Descripción del funcionamiento del proyecto

PRUEBAS Y RESULTADOS

Medición de Resultados: Cálculo numérico o porcentual de los resultados

obtenidos en términos de ahorro de tiempo, capital, energía, horas hombre,
funcionamiento de máquinas, etc., que se ha obtenido debido a la
implementación del proyecto.

Especificaciones Técnicas: Listado de las características eléctricas,

mecánicas y de funcionamiento del proyecto realizado.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
· Se logro el objetivo principal el cual fue la realización del proyecto en
este caso un robot seguidor de línea, gracias a los conocimientos
adquiridos en la asignatura y la colaboración de amigos y compañeros.

· El diseño adoptado para el montaje del robot fue el mas acertado ya

que se facilito la ubicación de los sensores, las y las llantas las cuales
deben estar en perfecto eje para que el robot se desempeñe de la
mejor manera en las tareas asignadas.

· El desarrollo del seguidor de línea fue muy importante para aplicar

todos los conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de
formación académica.

· El seguidor de línea es una herramienta que estimula la creatividad y

desarrollo de los conocimientos adquiridos por el ingeniero durante su
proceso de formación académica.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ANEXOS