DINÁMICA DE ROTACIÓN

En capítulos anteriores estudiamos el movimiento de un sistema de partículas.

Un caso especial e importante de estos sistemas es aquel en que la distancia
entre sus partículas cualesquiera permanece constante en el tiempo, esto es
un CUERPO RIGIDO.
En este capítulo se desarrollara el movimiento del cuerpo rígido en dos
dimensiones.
En un cuerpo rígido se distinguen dos tipos de movimiento: traslación y
rotación.

TRASLACION PURA:
Una definición es que la traslación es el movimiento en el que lodos los puntos
del cuerpo se mueven en la misma dirección, con la misma velocidad y la
misma aceleración en cada instante. Otra definición podría ser que la traslación
se da cuando los desplazamientos de todos los puntos son iguales o también o
también cuando las partículas describen trayectorias paralelas.

ROTACION PURA:
Es el movimiento en que uno de los puntos se considera
fijo. La rotación se da alrededor de un eje, es decir cuando
las partículas de un cuerpo rígido describen trayectorias
circulares. Sí se considera fijo un punto, el único
movimiento posible es aquel en el que cada uno de los
otros puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo
radio es la distancia del punto móvil al punto fijo.
 En general cualquier desplazamiento de un cuerpo
rígido puede ser considerado como una combinación
de traslación y rotación.

Ya se ha estudiado en estática el momento de una fuerza, denominado torque

o momento de rotación, también se ha estudiado el centro de masa, el cual
vendría a ser el primer momento de masa. Ahora se estudiara el segundo
momento de masa denominado momento de inercia y el momento de la
cantidad lineal de movimiento lineal, denominado momentum angular.

MOMENTO DE ROTACIÓN O TORQUE

⃑⃑⃑
Si tenemos una partícula situada en P y sobre la cual actúa una fuerza 𝐹,
entonces se define el momento de rotación o torque:

⃑⃑⃑⃑
𝝉𝟎 = 𝒓 ⃑ ………. (a)
⃑ ×𝑭
Con respecto al punto 0 y ⃑⃑⃑
𝜏0 es un vector perpendicular al
plano que determina los vectores 𝑟 y 𝐹 , mediante la regla
de la mano derecha se determina la dirección de ⃑⃑⃑
𝜏0 .

MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTIULA O CANTIDAD DE MOVIMIENTO

ANGULAR DE UNA PARTICULA
⃑⃑⃑ , su cantidad de
Dada una partícula de masa 𝒎, la cual tiene como velocidad 𝒗
movimiento lineal o momentum será:
⃑𝑷
⃑ = 𝒎𝒗
⃑
Entonces su momentum angular, se define por el producto vectorial:
⃑⃑⃑⃑ ⃑ × ⃑𝑷
𝑳𝟎 = 𝒓 ⃑ ……….. (b)
MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Sea un momento rígido, el cual gira con una velocidad angular 𝜔, con respecto
a un eje 𝐴𝐴′ .
El momento angular con respecto al eje de rotación es:
⃑⃑⃑ 𝒓𝒊 × ⃑⃑⃑⃑
𝑳𝒊 = ⃑⃑⃑ 𝑷𝒊
⃑⃑⃑
𝑳𝒊 = ⃑⃑⃑
𝒓𝒊 × 𝒎𝒊 ⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑𝒊 × ⃑⃑⃑
𝒗𝒊 = 𝒎𝒊 (𝒓 𝒗𝒊 )
Todas las partículas tiene en común la misma velocidad
angular 𝜔, es decir:

⃑⃑⃑
𝒗𝒊 = ⃑⃑⃑⃑
𝝎𝒊 × ⃑⃑⃑
𝒓𝒊 y
⃑⃑⃑
𝑳𝒊 = 𝒎𝒊 [𝒓
⃑⃑⃑𝒊 × (𝝎 𝒓𝒊 )]
⃑⃑⃑⃑𝒊 × ⃑⃑⃑
Para hablar el momentum angular del cuerpo rígido, se tiene que sumar:
𝒏
⃑𝑳 = ∑ ⃑⃑⃑
𝑳𝒊 = ∑ 𝒎𝒊 [𝒓
⃑⃑⃑⃑𝒊 × (𝝎 𝒓𝒊 )]
⃑⃑⃑⃑𝒊 × ⃑⃑⃑
𝒊=𝟏

𝝅
Cada partícula describe la trayectoria circular ⃑⃑⃑
𝒓𝒊 y ⃑⃑⃑
𝒗𝒊 forman un angula de (𝟐 ) y

⃑𝑳 = (∑ 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊 )𝝎
⃑⃑⃑

Donde:

𝐼 = ∑ 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊

Es el llamado momento de inercia y pasara una distribución continua

𝑰 = ∫ 𝒓𝟐 𝒅𝒎

Obsérvese que ⃑⃑⃑

𝒓𝒊 , ⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑ son perpentivulares entre si.
𝒗𝒊 y 𝝎
Entonces:
⃑𝑳 = 𝑰 𝝎
⃑⃑⃑ ……… (1)
Dónde 𝑰 : es una cantidad que es escalar y esta depende del eje
respecto al cual está girando, de la forma del cuerpo y la manera en
cómo está distribuida la masa.
Se debe de tener en cuenta que, 𝑰 es la oposición que presenta un
cuerpo a ser rotado.
 RELACION ENTRE 𝝉
⃑ 𝒚 ⃑𝑭:
Por definición de ⃑𝑳 = 𝒓
⃑ × ⃑𝑷
⃑ , derivando con respecto al tiempo:

⃑
𝒅𝑳 𝒅 ⃑
𝒅𝒓 𝒅
= (𝒓 ⃑)=
⃑ × 𝒎𝒗 ⃑ × (𝒎𝒗
⃑ +𝒓
× 𝒎𝒗 ⃑)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃑
𝒅𝑳 ⃑⃑
𝒅𝑷 ⃑⃑
𝒅𝑷
= ⃑𝒗 × 𝒎𝒗
⃑ + ⃑𝒓 = ⃑𝒓 × ………………………. (A)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃑⃑
𝒅𝑷 ⃑
𝒅𝑳
Pero ⃑𝑭𝒆𝒙𝒕 = , ⃑ × ⃑𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝝉
=𝒓 ⃑
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃑
𝒅𝑳
⃑ =
Luego: 𝝉 …………………… (B)
𝒅𝒕

⃑:
Hay dos situaciones para que cambie 𝑳
a) El momento de rotación ejercido sobre las partículas del sistema por
fuerzas interiores entre las partículas.
b) Momento de rotación ejercido sobre las partículas del sistema por
fuerzas externas:
Luego: 𝝉⃑ = 𝝉 ⃑ 𝒊𝒏𝒕 ………………... (C)
⃑ 𝒆𝒙𝒕 = 𝝉

Por la tercera ley de Newton, el momento de rotación interno es nulo:

⃑ 𝒊𝒏𝒕 = 𝟎,
𝝉
Luego en (C): 𝝉
⃑ = 𝝉
⃑ 𝒆𝒙𝒕
⃑
𝒅𝑳
⃑ 𝒆𝒙𝒕 =
En (B): 𝝉 ………………..(𝜶)
𝒅𝒕

 PRINCIPIO DE CONSERVACION DEL MOMENTO ANGULAR:

⃑
𝒅𝑳
Como ya ha sido demostrado anteriormente 𝝉
⃑ 𝒆𝒙𝒕 = , luego si el 𝝉
⃑ 𝒆𝒙𝒕 = 𝟎,
𝒅𝒕
⃑
𝒅𝑳
entonces = 𝟎, esto quiere decir que ⃑⃑⃑
𝑳 = constante o que
𝒅𝒕
⃑ 𝒋𝒊= ∑ 𝑳
∑𝑳 ⃑
𝒋𝒇
𝑗=1 𝑗=1
Donde 𝑖 =inicial y f= final

ENERGIA CINETICA DE ROTACION

Sea un cuerpo de masa M que gira con velocidad singular 𝜔,
alrededor del eje 𝐴𝐴′ . Tomamos una masa 𝑚𝑖 0que está situado a
una distancia 𝑟𝑖 del eje de rotación y que tiene una velocidad 𝑣𝑖 ,
por cinemática ya se sabe que la masa 𝒎𝒊 : 𝒗𝒊 = 𝝎𝒊 𝒓𝒊
Todas las partículas están describiendo trayectorias circulares alrededor del eje
𝐴𝐴′ . Luego la energía cinética del cuerpo está dada como la suma de las
energías cinéticas de las partículas.

𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝒄 = 𝒎𝟏 𝒗𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒗𝟐𝟐 + 𝒎𝟑 𝒗𝟐𝟑 + ⋯ , 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑠 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎 𝜔
𝟐 𝟐 𝟐
𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝒄 = 𝒎𝟏 𝒗𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒗𝟐𝟐 + 𝒎𝟑 𝒗𝟐𝟑 + ⋯
𝟐 𝟐 𝟐

𝟏
𝑬𝒄 = (𝒎𝟏 𝒗𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒗𝟐𝟐 + 𝒎𝟑 𝒗𝟐𝟑 )𝝎𝟐
𝟐
Donde
∑ 𝒎𝟏 𝒓𝟐𝒊 = 𝑰, 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑦,
𝒊=𝟏

𝟏 𝟐
𝑬𝒄 = 𝑰𝝎
𝟐

TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

Sea C el centro de masa del cuerpo rígido y sea el sistema coordenado 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′
que pasa por C. El sistema XYZ, pasa por el punto A cualquiera del cuerpo y se
a la distancia entre los ejes paralelos Z 𝑦 𝑍 ′ , alrededor de los cuales gira el
cuerpo.
Luego si 𝐼𝑐 : es el movimiento de inercia del cuerpo con respecto a su centro de
masa y queremos hallar el momento de inercia del cuerpo rigido con respecto
al eje Z que pasa por A.
Se tendrá:
𝑰𝑨 = 𝑰𝒄 + 𝒎𝒂𝟐
COMPARACION ENTRE LAS VARIBLES DE TRASLACION Y ROTACION
TRASLACION ROTACION
ESPACIO 𝑋 𝜃
VELOCIDAD 𝑣 𝜔
ACELERACION 𝑎 𝛼
MASA 𝑚 𝐼
FUERZA 𝐹 𝜏
SEGUNDA LEY DE 𝐹 = 𝑚𝑎 𝜏 = 𝐼𝛼
NEWTON
TRABAJO
𝑊𝑇 = ∫ 𝐹 𝑑𝑟 𝑊𝑅 = ∫ 𝜏 𝑑θ
ENERGIA CINETICA 1 1
𝐸𝑇 = 𝑚𝑣 2 𝑤𝑅 = 𝐼𝜔2
2 2
CANTIDAD DE 𝑝 = 𝑚𝑣 𝐿 = 𝐼𝜔
MOVIMIENTO
IMPULSO
𝐼 = ∫𝐹 𝑑𝑡 𝐼 = ∫ 𝜏𝑑 𝑡
TEOREMA DEL 𝑊𝑇 = Δ𝐾𝑇 𝑊𝑅 = Δ𝐾𝑅
TRABAJO Y ENERGIA
POTENCIA 𝑃 = 𝐹𝑣 𝑃 = 𝜏𝜔
FUERZA 𝐹=𝜔⃑⃑⃑⃑ × 𝑃⃑ 𝜏=Ω⃑⃑⃑ × 𝐿
⃑
PERPENTICULAR AL
MOMENTUM

MOVIMIENTO DE UN CUERPO QUE RUEDA

Sea un cilindro de masa m y radio R, que rueda sin
deslizamiento, tal como se indica en la imagen.
El cilindro tiene un centro de masa C, el punto de
contacto del cilindro con la superficie sobre la cual
rueda es P. El eje que pasa por EL PUNTO DE
CONTACTO P se llama EJE INSTANTANEO DE
ROTACION. Cualquier partícula del cilindro tendrá
una velocidad que es igual a la distancia del punto P
a la partícula multiplicado por la velocidad angular
del cilindro, es decir, cada punto, tiene diferente velocidad lineal (tangencial) y
que satisface la relación.

𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔 y 𝑎𝑖 = 𝜏𝑖 𝛼 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑑𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

Luego la energía cinética total del cuerpo será:

𝟏
𝑬𝒄 = 𝑰𝑷 𝝎𝟐
𝟐
Donde
𝑰𝑷 = 𝑰𝒄 + 𝒎𝑹𝟐 𝒑𝒐𝒓 𝒆𝒍 𝒕𝒆𝒐𝒓𝒆𝒎𝒂 𝒅𝒆 𝒔𝒕𝒆𝒊𝒏𝒆𝒓
Reemplazando:
𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝒄 = (𝑰𝒄 + 𝒎𝑹𝟐 )𝝎𝟐 = 𝑬𝒄 = 𝑰𝒄 𝝎𝟐 + 𝒎𝑹𝟐 𝝎𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
Pero
𝒗𝒄 = 𝒓𝝎 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑓𝑖𝑗𝑜 𝑃.
𝟏 𝟏
𝑬𝒄 = 𝑰𝒄 𝝎𝟐 + 𝒎𝒗𝟐𝒄
𝟐 𝟐
Luego:

𝟏
𝑰 𝝎𝟐 : Es la energía cinética de rotacion pura que tendra el cilindro cuando gira
𝟐 𝒄
alrededor de un eje pasa por su centro de masa C.

𝟏
𝒎𝒗𝟐𝒄 : es la energía cinética de traslación que tendrá el cilindro con la
𝟐
velocidad 𝑣𝑐 de su centro de masa.