MECANISMOS

PROYECTO: GRIPER AUTOMATIZADO

CARRERA: ING. MECATRONICA

DOCENTE: OSCAR RENE GONZALEZ PRESA

EQUIPO # 4

INTEGRANTES:

ANTONIO DE JESUS LUNA CHACON

MARIO ALBERTO CRUZ FRANCO
BRUNO BARRANCA SANTOS
LUIS FERNANDO RAMIREZ SANCHEZ

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 INDICE

INTRODUCCION ………………………………………………………………4

OBJETIVOS GENERALES Y ESPECIFICOS …………………………….5

CARACTERISTICAS DEL AREA EN QUE PARTICIPA ……………….…6

DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO ………………………………………….7

MARCO TEORICO ……………………………………………………….….8

PROCEDIMIENTO Y DESCRIPCION DE LAS ……………………………

ACTIVIDADES REALIZADAS ……………………………………….……...9

RESULTADOS Y APLICACIONES……………………………………….…..10

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ………………………….....11

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS …………………………………...….12

PLANOS ………………………………………………………….………13

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RESUMEN

Actualmente en las industrias la automatización se ha convertido en un tema de

mucho interés e importancia puesto que estas soluciones ayudan a la eficiencia y al
desarrollo de labores que son peligrosas y de alto riesgo para el ser humano de esta
manera los robots industriales juegan un papel importante a la hora de realizar
dichas labores. Existe software para la programación y control de estos brazos
mecánicos por esta razón surge una idea de elaborar una simulación que nos dé a
entender como es el funcionamiento de un brazo robótico y sus grados de libertad,
todo esto los podemos ver por medio del programa que sirve como un simulador
para poder controlar los diferentes brazos que se pueden programar por un lenguaje
de bajo nivel con dicho programa se pueden hacer diferentes simulaciones en
tiempo real en varios entornos ya sea a nivel básico o una aplicación de una
empresa.

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INTRODUCCIÓN

El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya

más de doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de
un ser humano, que ejecutaban distintas actividades, sin duda alguna, hoy se puede
afirmar que el desarrollo de las máquinas-herramientas ha sido sumamente
acelerado.

La mecánica es una rama de las ciencias físicas que estudia el estado de reposo o
movimiento de los cuerpos que están sometidos a la acción de fuerzas, entre las
ramas que conforman esta ciencia se encuentra el estudio de la mecánica de
cuerpos rígidos se divide en dos áreas: estática y dinámica. La estática es la parte
de la física que se dedicada al estudio del equilibrio de los cuerpos, esto significa
que la suma de las fuerzas actuantes sobre un cuerpo es igualada a cero lo que da
como resultado un estado de reposo.

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OBJETIVOS GENERALES

Mostrar una herramienta que permita al usuario adquirir un conocimiento e

interactuar con él para aprender a utilizar el gripper y facilitar su uso, con el fin de
realizar tareas en entornos académicos e industriales.

Este proyecto pretende ser una guía de ayuda con la información necesaria para
ayudar a los asistentes del curso de Introducción a los mecanismos, como unas
directrices a seguir en la consecución y realización de los problemas que se pueden
plantear en la realización de las prácticas.

ESPECÍFICOS

Permitir la definición de trayectoria del movimiento y efecto del gripper, a través de

un ambiente que facilite esta tarea.

Facilitar la interacción del usuario con el gripper a través de una herramienta en la

que prevalezca la facilidad de uso, la utilización de los símbolos asociados a cada
una de las opciones ofrecidas por el programa de estudio.

Introducir al estudiante con una cierta formación técnica, en los aspectos

relacionados con los mecanismos, presentando de manera sencilla las diferentes
características que componen las diferentes tecnologías de un gripper industrial
(mecánica y electrónica) centrando estas especificaciones en el modelo utilizado
en las prácticas.

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CARACTERISTICAS DEL ÁREA EN QUE PARTICIPA

Los Robots son utilizados para realizar tareas de campo importantes como la
manipulación de material peligroso, inspección en plantas nucleares y la exploración
espacial entre otras. Es importante realizar diseños que tengan arquitectura abierta
o que sean modulares con el fin de que estos sean de fácil adaptabilidad. En
nuestra vida cotidiana, la mano humana es el órgano principal para la recepción y
reacción a los estímulos táctiles, los cuales son la guía de nuestro repertorio de
funciones manuales, sin embargo, la integración de una colección de sensaciones
análogas en una plataforma robótica propone un gran desafío tecnológico. Un
Gripper es un elemento que simula la mano humana utilizado como efector final y
que tiene por objeto la manipulación de objetos, tiempo en el desarrollo de una
determinada estructura o de un determinado sistema, indica que dentro de la
estructura mecánica que se implementa en el diseño de grippers los actuadores
rotatorios son uno de los componentes más importantes usados para la generación
de movimiento, los cuales junto con un buen diseño mecánico trata de reproducir la
acción de la mano humana y la muñeca.

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DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

Una pinza neumática de agarre es un dispositivo que tiene la capacidad de retener

y liberar un objeto mediante unos “dedos” mientras se ejecuta una operación
especifica. Los “dedos” no son parte de la pinza sino que son herramientas
especializadas y generalmente personalizadas por los clientes.

Atendiendo a su funcionamiento se pueden clasificar en:

Externa: Este es el método más común de sostener objetos, es el más simple y el

que menor longitud de la carrera requiere. Cuando las “dedos” de agarre cierran, el
objeto o pieza queda fijada.

Interno: En algunas aplicaciones, la geometría de la pieza o la necesidad de

acceder al exterior de la misma nos obliga a emplear este tipo. En este caso la
fuerza se realiza al abrir de apertura de la pinza se sostiene el objeto.

Atendiendo al tipo de agarre podemos dividirlas en:

Paralelas: de apertura y cierre de sus “dedos” en paralelo al objeto o pieza. Es el

modelo más sencillo y permite compensar variaciones dimensionales.

Angulares: permite mover los “dedos” de una manera radial de manera que estos
giran alrededor de un punto de giro.

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MARCO TEÓRICO

La mano robótica (Gripper) fue diseñado con el fin de realizar actividades como
sujetar objetos a los cuales se les necesite realizar otra operacion, etc. Estas
máquinas son conectadas a un elemento terminal o actuador final entre los que se
encuentra la garra o gripper robótico. Un gripper, garra o pinza es un elemento
terminal que le permite a la mano robótica agarrar y sostener los objetos,
normalmente la pieza de trabajo y sujetarlo durante el ciclo de trabajo; este terminal
se distingue por utilizar diferentes dispositivos de agarre entre los que se encuentra
el agarre mecánico, este funciona aplicando una fuerza en una de las piezas que
se encuentra conectado a la sección que realiza el agarre, la acción es posible
gracias a transmisión de la fuerza por las diferentes piezas del artefacto. La
Robótica es una nueva tecnología, que surgió como tal, hacia 1960 es una ciencia
o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces
de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de
inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los
autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.
De forma general, la Robótica se define como: El conjunto de conocimientos
teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados
en estructuras mecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de
"inteligencia" y destinados a la producción industrial o la sustitución del hombre en
muy diversas tareas.

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PROCEDIMIENTO Y DESCRIPCIÓN DE LAS ACTIVIDADES REALIZADAS

El efector final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot
con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razón por
la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones
que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías:
pinzas y herramientas.

Las pinzas han sido diseñadas para que sujete objetos en donde se necesite realizar
algún otro ensamble o actividad necesaria para uno o varios procesos de trabajo en
una línea de producción. Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo
llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en relación con los puntos fijos del
pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se
abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.

Al momento de diseñar una pinza deben tomarse en cuenta la forma y peso de la

pieza de trabajo así como el tipo de movimiento que harán los dedos. Con estos
lineamientos, se puede asegurar una buena sujeción, de tal forma que la pinza no
modifique o dañe la estructura de la pieza. Una regla general es que la pinza debe
sujetar a la pieza de trabajo de su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen
los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo.

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RESULTADOS Y APLICACIONES

Un Robot industrial es un manipulador automático reprogramable y multifuncional,

que posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos, herramientas mecanismos
especializados a través de operaciones programadas para la ejecución de una
variedad de tareas, estas definiciones se ajustan a la mayoría de las aplicaciones
industriales. Se caracteriza por tener una estructura en forma de brazo mediante el
cual puede usar diferentes herramientas o aprehensores situados como elemento
terminal de éste. El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la
automatización industrial, favorecido notablemente por el avance de las técnicas de
control por computadora, y contribuye de manera decisiva la automatización en los
procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala.

ACTUADORES

Un actuador – transductor, es un elemento que convierte un tipo de energía

(eléctrica, hidráulica o neumática), causando un efecto de movimientos lineares o
angulares en un sistema automatizado. Los Mecanismos en manos robóticas están
compuestos por motores o materiales compuestos los cuales pueden ser
clasificados de acuerdo a su principio de funcionamiento, además son clasificados
en convencionales y no convencionales, los primeros se basan en principios
electromagnéticos mientras que los otros son basados en fenómenos físicos
relacionados directamente a la composición atómica del material, por ejemplo el
caso de uniones metálicas, materiales piezoeléctricos, compuestos químicos, etc.

La función de los actuadores es alcanzar un estado determinado cuya referencia le

viene impuesta por la unidad de control. Ese estado puede ser bien alcanzar una
posición determinada, o bien adquirir cierta velocidad. Si son actuadores eléctricos
(motores) esto se hará girando. Si son hidráulicos o neumáticos, se enviará mayor
o menor presión al fluido compresor.

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CONCLUSIÓN

Si bien los desarrollos reportados muestran un avance significativo en el diseño e

implementación de manos antropomórficas es claro que esta área tiene muchos
campos de aplicación que no se dejan solo al campo de la salud sino también al
área industrial, el conocimiento de las diferentes técnicas de generación de
movimiento así como la transmisión del mismo es de vital importancia a la hora de
proponer un nuevo mecanismo. Para el caso de estudio, manos robóticas los
actuadores convencionales, no convencionales y los mecanismos de transmisión se
pueden agrupar como indica los resultados prácticos y computacionales, muestran
la importancia de estos desarrollos para aplicaciones industriales. Se verifica que
las opciones para la implementación de grippers o manos robóticas son variadas,
por ello es necesario tener claro cuál es la aplicación final para así tener en cuenta
características como peso, volumen, espacio de trabajo, requerimientos de torque,
precio, disponibilidad tecnológica, etc.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

(https://mecanicaparamecatronicos.wordpress.com/2016/02/25/gripper-mecanico-
proyecto-no-1/)

(http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.ht
m)

(http://cirplein.com/index.php/brazo-robotico-gripper-robot-mecanico-id-184.html)

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PLANOS

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