Introducción

El controlador es un elemento del sistema de lazo-cerrado que procesa la información necesaria

para realizar la función de toma de decisiones. El controlador se puede considerar el cerebro que
hace posible que los sistemas automáticos puedan operar sin la intervención humana.

El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el sistema, por lo que el proceso
por controlar (también denominado planta) relaciona la salida con la entrada. La entrada al
controlador es la señal de error, la cual es proporcional a la diferencia entre el valor de referencia
deseado y la señal de retroalimentación. El controlador calcula los cambios necesarios en la
variable controlada para compensar las interferencias que alteran el proceso, o los cambios que
ocurren con el valor de referencia. El controlador responde a esos cambios produciendo una señal
de salida que ordena al actuador alterar la variable controlada hasta que la señal de error se
reduzca hasta cero.

El controlador podría ser tan simple como un resorte nivelador o tan complicado como una
computadora. Podría controlar uno o más procesos simultáneamente. Podría ser analógico, digital,
o una combinación de ambos.

Representación de la acción de un controlador en un proceso

r(t)=Entrada de referencia

e(t)=Señal de error

v(t)=Variable regulada

m(t)=Variable manipulada

p(t)=Señal de perturbación
y(t)=Variable controlada

b(t)=Variable de retroalimentación como resultado de haber detectado la variable controlada por

medio del sensor

La señal de entrada al controlador es llamada señal de error. Se representa como la diferencia

entre la señal del valor de referencia y la variable de retroalimentación. La señal de error se
expresa como la formula

Señal de error = Entrada de referencia – Señal de retroalimentación

La señal de error no es constante; esta cambia a través del tiempo. Por lo tanto está en función del
tiempo f(t).

La señal de salida del controlador se expresa como m(t) (variable manipulada).El tiempo requerido
para que el controlador responda a la señal de error depende del Modo de Control que
empleemos.

Modos de control

La primera forma para modificar las características de respuesta de los sistemas es el

ajuste de ganancia (lo que posteriormente se definirá como control proporcional). Sin
embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento
en estado estable, se produce una pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa. Por
tal motivo, es necesario agregar elementos a la simple variación de ganancia, lo cual da
lugar a los diversos tipos de controladores:

 Control proporcional
 Control Integral
 Control derivativo

Además, los controladores pueden interactuar entre si , lo que da por resultado la formación de
las siguientes configuraciones

 Control proporcional-integral PI
 Control proporcional-derivativo PD
 Control proporcional-integral-derivativo PID

Controlador Proporcional

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t) es proporcional
al error e(t)

v(t )  K p e(t )
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse. En general, para
pequeñas variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en régimen
transitorio, la respuesta de estado estable lleva implícita una magnitud elevada de error. Al tratar
de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las características de respuesta
de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria.

Control Integral

Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t) es proporcional a la
integral del error e(t)

v(t )  ki  e(t )dt

El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un polo
en el origen aumentando el tipo del sistema ; sin embargo dicho comportamiento muestra una
tendencia del controlador a sobre corregir el error. Asi, la respuesta del sistema es de forma muy
oscilatoria o incluso inestable, debido a la reducción de estabilidad relativa del sistema ocasionada
por la adicion del polo en el origen por parte del controlador.

Control derivativo

Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t) es proporcional a
la derivada del error e(t)

de(t )
v(t )  kd
dt

El significado de la derivada se relación con la velocidad de cambio de variable dependiente, que

en el caso del control derivativo indica que este responde a la rapidez de cambio del error, lo que
produce una corrección importante antes de que el error sea elevado. Además, la acción
derivativa es anticipativa, esto es, la acción del controlador se adelante frente a una tendencia de
error (expresado en forma de derivada). Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad
debe actuar junto con otro tipo de acción de control, ya que, aislado, el control derivativo no
responde a errores de estado estable.

Control proporcional-integra-derivativo PID

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del controlador

v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t)
mas una cantidad proporcional a la derivada del error e(t)

Kp de(t )
v(t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt  K T
p d
dt
El circuito simplificado consiste en un módulo proporcional + integral + derivativo, donde se fija la
ganancia o banda proporcional, se amplifica la desviación entre la variable y el punto de consigna,
se fija el valor del punto de consigna y se selecciona la acción directa o la inversa del controlador y
un módulo de acción derivada modificada donde se encuentra el potenciómetro de acción
derivada.

Controladores PLC

Un controlador lógico programable, más conocido por sus siglas en inglés PLC (Programmable
Logic Controller) o por autómata programable, es una computadora utilizada en la ingeniería
automática o automatización industrial.

El PLC es utilizado para automatizar sistemas eléctricos, electrónicos, neumáticos e hidráulicos de

control discreto y análogo. Las múltiples funciones que pueden asumir estos equipos en el control,
se debe a la diversidad de operaciones a nivel discreto y análogo con que dispone para realizar los
programas lógicos sin la necesidad de contar con equipos adicionales.

Arquitectura del PLC

Para describir las partes que integran a un PLC es imperante definir que todo sistema de control
automático posee tres etapas que le son inherentes e imprescindibles, estas se muestran en el
siguiente esquema.