UNIVESIDAD NACIONAL

DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
MT 516 A
Docente:
Ing. Iván Calle
Curso:
Dinámica de Sistemas Multicuerpos
Proyecto:
Brazo robótico de 3 grados de
libertad
Integrantes:
 Machuca Huaranga, Juan Carlos Bryan
 Navarro Alor, Jaime Hildebrando
 Quispe Garcia, Pio Wilde
Grupo:
1

2018-I
INTRODUCCIÓN
Con la evolución de la tecnología, el hombre cada vez ha logrado
conquistar y mejorar aspectos en la vida diaria.
Introduciéndonos a la tecnología del nuevo milenio, estamos logrando
desarrollar el campo de la robótica y en esta oportunidad realizaremos un
proyecto sobre un brazo robótico.
Dicho brazo robótico optimizará múltiples campos en la tecnología,
ofreciendo un trabajo mejor controlado, también remplazará a operantes
humanos en ciertos trabajos que pueden resultar riesgoso para la vida.
El presente informe irá mostrando el avance que tendrá el brazo mecánico a
lo largo de este ciclo académico, empezando así con una lista detallada de
los materiales a utilizar, de las dimensiones de las piezas, costos de estas y
de las observaciones logradas en el ensamblado.

Grados de libertad

El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo

de parámetros necesarios para tener un modelo matemático de la posición,
la velocidad y aceleración de un mecanismo o el número de reacciones de
una estructura.
En este proyecto construiremos un brazo robótico de 3 grados de libertad,
empezando por el diseño del brazo que se mostrará en este presente
informe.
OBJETIVOS

Los objetivos principales de la experiencia son:

 El brazo robótico debe ser capaz de realizar movimiento articulados

giratorios sin mayor dificultad.

 Diseñar e implementar un brazo robótico de 3 GDL.

 Estabilizar el brazo ante vibraciones del motor.

 Demostrar a través del proyecto los conocimientos adquiridos en el

curso de dinámica de multi-cuerpos.
MODELO DE BRAZO ROBOTICO

El modelo escogido por el grupo fue el de un manipulador articulado de 3

Grado de libertad, el cual tendrá tres juntas de revolución con una cadena
abierta. Tal como se muestra en el esquema hecho en clase.

Imagen 1.0
PIEZAS
Para una mejor visualización del manipulador robótico, su diseño se separó
en dos partes: en la base y el brazo.

BASE
Esta parte del brazo fue diseñada para que pueda resistir el peso del brazo,
con las dimensiones adecuadas para que pueda operar en un alto rango de
movilidad.
En la base del brazo estará implementado un motor servo. La base será un
ensamblaje de piezas que serán mostradas a continuación, con sus
respectivas medidas.

A) Pieza Base 1: Pieza de la base que tendrá contacto con la superficie.

Tendrá una pareja con las mismas medidas colocadas de manera
simétrica.

Imagen 2.0
B) Pieza Base 2: Pieza que completará el par de la parte inicial de la base.
En esta pieza será ensamblada el motor servo que operará en la base del
brazo robótico.

Imagen 3.0
C) Pieza Base con ruedas locas: En esta pieza, con las mismas
dimensiones que las dos anteriores, se le será ensambladas 3 ruedas
locas para que pueda rotar sobre su eje libremente, siendo el motor
servo mencionado anteriormente el que proporcionará el torque
necesario.

Imagen 4.0

D) Pieza Encaje: Se usarán para el encaje entre la pieza de base con

ruedas locas con el brazo robótico. Se ensamblarán de una manera
simétrica. En esta pieza se ensamblará un motor servo. Se fabricaran
dos de estas piezas.

Imagen 5.0
BRAZO

Las piezas diseñadas en esta parte del proyecto tienen una geometría más
compleja que las anteriores, dado por los esfuerzos y el torque que será
sometido el brazo robótico al estar trabajando.

Se le ensamblaran dos motores servos MG995 para que brinde los torques
y el brazo pueda operar.

A) Pieza Brazo Parte A: Será la parte inicial del brazo robótico. La

pieza Brazo parte A será ensamblada con la base del brazo por medio
de la pieza de encaje. En esta se ensamblará el segundo motor servo.
Se fabricará dos piezas (A y B).

Imagen 6.0
B) Pieza Brazo Parte B: Siguiendo con el brazo metálico, esta pieza se
ensamblará en el extremo terminando así el brazo robótico. Se
fabricará dos de esta pieza.

Imagen 7.0
C) Pieza Encaje A: Pieza fabricada para unir el par de piezas Brazo A.

Imagen 8.0

D) Pieza Encaje B: Pieza fabricada para unir el par de piezas Brazo B

Imagen 9.0
CARACTERISTICAS DE COMPONENTES

1.- SERVOMOTOR MG995:

Dentro de los servos económicos el servo MG995 destaca por su gran

torque, engranajes metálicos y gran robustez. El MG995 Tower Pro se
puede utilizar sin ningún problema con las tarjetas Arduino, también se
puede usar con microcontroladores PIC, AVR, MSP430, etc.

Se recomienda alimentar por separado el microcontrolador y los servos, ya

que el ruido eléctrico y la potencia consumida puede dar lugar a errores en
la ejecución del programa.

Usaremos 3 de estos motores para que el brazo pueda realizar su trabajo,

uno en la base y los otros dos en el brazo. Así se obtendrán los 3 Grados de
Libertad para el brazo.

- Dimensiones: 40.6 x 19.8 x 42.9 mm

- Torque: A 48 volts: 10kg/cm
- Cantidad: 3
- Precio total: S/. 66.00
- Peso: 55g

Imagen 10.0
2.- RUEDA LOCA DE METAL DE 5/8:

El uso que se le dará a la rueda loca será el de poder agilizar el rotamiento

de la base del brazo. Solo usaremos 3 ruedas locas (para poder mantener la
estabilidad) y será en la base.

- Agujero de montaje: 4 mm
- Distancia entre agujeros de montaje: 40 mm
- Altura: 20 mm
- Parte de la rueda expuesta: 5mm
- Número de bola de balero: 40
- Carga máxima: 15 kg
- Diámetro de la bola: 15 mm
- Peso: 37 gr
- Costo: S/. 13.50

Imagen 11.0

ELEMENTOS DE UNIÓN:

Para poder ensamblar cada pieza del brazo, se harán uso de múltiples
elementos de unión como los tornillos, tuercas, arandelas, etc. ajustándolo
de una manera adecuada de tal manera que no impida el movimiento del
brazo pero con un ajuste firme y adecuado.

- 8 Tornillos Stovebolt M3x10

- 2 Tornillos Stovebolt M3x12
- 8 Tornillos Stovebolt 1/8’’
- 16 Tuercas 1/8’’
1
- 8 Pernos Stovebolt 1/8 x 2
2
- 20 Pernos Stovebolt 1/8 x 3/4
- 6 Tornillos Stovebolt 3/16 x 5/8
- 6 Arandelas planas
- 4 Topes
Precio: S/. 23.20
MADERA MDF:

Para la producción de las piezas se utilizará el material Madera MDF por

sus características mecánicas y bajo precio.

Se podrá usar un material Acrílico para las piezas en vez de usar la madera
MDF pero se optará por lo segundo por cuestiones de presupuesto. Las
diferencias mecánicas entre estas dos para un brazo robótico en esta escala
es muy poca.

Las medidas de la madera MDF serán de 100 cm x 75 cm x 3 mm.

- Volumen utilizado: 723,456.00 mm3

- Densidad: 450 kg/m3
- Peso: 0.32555 kg
- Precio de plancha MDF: S/. 10.00

Imagen 12.0
FABRICACIÓN
Luego del diseño de cada una de las piezas en solidwork, se llevó a
imprimirlos en una plancha de madera MDF.

Para la impresión en la plancha MDF, se llevaron los diseños en USB y la

plancha MDF a una cortadora laser ubicada al frente de la universidad.

Imagen 13.0

Luego de la impresión se llevó a cortar cada una de las piezas. El corte fue
hecho por láser para una mayor precisión, tomando el tiempo de 20 min
para el corte.

Una vez ya cortado cada una de las piezas, comprando cada componente a
utilizar, se empezó el proceso adecuado de su ensamblaje.

- Precio por el corte a láser: S/. 13.00

ENSAMBLAJE
Luego del diseño de las piezas en solidworks y los cortes del diseño sobre
una base de MDF de 3 mm, se empezará el proceso de ensamblaje del
brazo robótico.
El ensamblaje se iniciará por la base hasta llegar al brazo. Los procesos de
ensamblaje se muestran a continuación.

1) Se construirá la base a partir de las piezas Base 1 y Base 2,

paralelamente y con un espacio entre ellas determinado por la
distancia de la pieza de unión hexagonal roscada de 35 mm de largo
que las unirán.

Imagen 14.0

2) Se atornillará el primer motor servo a la pieza Base 2, este motor

proporcionará el torque para la rotación de la base del brazo (Primer
Grado de Libertad) y se encontrará entre las piezas Base 1 y Base 2.

Imagen 15.0
3) Ahora se procede a la inclusión de la pieza Base con ruedas locas.
Esta base es la que tendrá movimiento generando por el primer grado
de libertad.

Imagen 16.0

4) La parte final de la base del brazo robótico se ajustará los tornillos y

pernos entre las piezas de una manera adecuada sin fomentar el
desgaste de las piezas. De este punto empezaremos el ensamblaje del
brazo uniéndolo a la base por medio de la pieza Encaje.

Imagen 17.0
5) Se ensamblará el par de piezas Encaje a la base de una manera
simétrica.

Imagen 18.0

6) En este paso ensamblaremos el segundo motor servo a una de las

piezas Encaje, este motor proporcionará el torque para la pieza de
Brazo Parte A (Segundo Grado de Libertad).

Imagen 19.0
7) Ahora se ensamblará el par de piezas Brazo Parte A con sus
respectivas piezas Encaje (Movimiento del Segundo Grado de
Libertad).

Imagen 20.0

8) A continuación se ensamblará el tercer y último motor servo en la

parte superior del Brazo Parte B. Este motor proporcionará el torque
para el desplazamiento de las piezas Brazo Parte B (Tercer Grado de
Libertad).

Imagen 21.0
9) Ahora entre el par de piezas Brazo Parte A, en ensamblará la pieza
de Encaje A. Esta pieza le dará una sincronización de movimientos
entre la Parte A y B.

Imagen 22.0

10) Para terminar el ensamblaje del brazo se utilizará las piezas Brazo
Parte B y la pieza Encaje B. Se ensamblará entre ellas de una manera
similar como sucedió en los pasos 8 y 9.

Imagen 23.0
CARACTEÍSTICAS DEL BRAZO

Una vez ya ensamblado el brazo robótico se procedió a tomar las

características generales para una mayor apreciación del trabajo terminado.

- Peso brazo:
- Precio total: S/. 125.70

Imagen 24.0
CONCLUSIONES OBSERVACIONES Y
RECOMENDACIONES
El brazo robótico fue una nueva experiencia y un inicio a nuestra carrera de
ingeniería mecatrónica, pudimos apreciar mejor la importancia del diseño y
de las propiedades mecánicas del material, las razones del por qué se
escoge un pieza y no otra.
Fue en la parte del ensamblaje del brazo robótico en la que se apreció
circunstancias no consideradas en la parte del diseño, puntos importantes a
tomar para elaboraciones de proyectos similares.
Se presentará los puntos importantes a tomar para futuros proyectos.
 Al momento de diseño, cuando se fabriquen un par de piezas de

dimensiones iguales, tener en cuenta que pueden tener diferentes

funciones en el brazo.

 No despreciar el tamaño de los pernos en el ensamblaje.

 Tener una cantidad suficiente de elementos de unión para el

ensamblaje.

 Revisar minuciosamente cada pieza impresa para aceptar si es lo

requerido.

 No forzar la unión de piezas, puede que se deba a un mal diseño de

estas, en tal caso cambiar el diseño de las piezas.

 Las piezas de encaje del brazo tenían un choque con las de la base,

por lo tanto se necesitó recortar una parte.

 El radio del primer brazo para los tornillos, es demasiado grande, se

procurara reducir el tamaño a uno de 4 mm de diámetro.

 Se concluye que el brazo gira en cada uno de sus grados de libertad

alrededor de 180° cada uno.

 El ancho de la pieza de encaje se excedió en unos milímetros lo cual

dificulto un poco el encaje.

 Falto considerar la salida del servo en el lado del rotor, lo cual fue un

inconveniente en el encaje.

 Se recomienda siempre dar un exceso de 0.5 mm para evitar

problemas en encajes demasiados exactos.

Imagen 25.0