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UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS


CARRERA DE MECATRÓNICA

PRÁCTICA DE LABORATORIO NRO 7

1. DATOS INFORMATIVOS:

Tema de Práctica Función Offset


Nivel Noveno Paralelo A
Asignatura Robótica e Inteligencia Artificial Docente MSc. Gabriela Verdezoto

2. OBJETIVOS:

Adquirir destreza en el manejo del software Robotstudio.


Manejar offset para tareas repetitivas y con desplazamientos en x e y.

3. PROCEDIMIENTO

La función Offs devuelve un valor del tipo robotarget y acepta 4 argumentos: un robotarget (un punto) y tres valores en mm correspondientes
al offset para los distintos ejes:

Point2:=Offs (Point1, XOffset, YOffset, ZOffset)

Ejemplos de utilización:
CONST robtarget P2; ! Definir un punto P2
P2 := Offs (P1, 5, 10, 15); ! el punto P2 tendrá los valores de P1 desplazado 5mm en el ejeX, 10mm en el ejeY y 15mm en el eje Z
MoveL Offs(P2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1; ! El robot se moverá linealmente al punto P2 pero 10mm más arriba (offset en el eje Z)

Utilizando dicha función, crear un ejercicio donde la herramienta del robot, recorra una matriz de puntos de 4 filas (separadas 6cm) x 5
columnas (separadas 5cm).

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Se considera que el acercamiento a cada punto se realizará mediante un offset de 4cm en el eje Z, es decir, antes de llegar a cada punto, la
herramienta se situará 4cm encima de dicho punto y bajará linealmente al punto, subirá de nuevo linealmente 4cm y buscará un nuevo punto
de igual manera.

Ejemplo de programación utilizando un doble bucle anidado para la realización de toda la matriz: (Modificar el código Rapid)

Var num off_z:=40;


Var num off_c;
Var num off_f;
Var num cont_f;
Var num cont_col;

MoveL INICIO,v1000,z100,MyTool\WObj:=wobj0; %Posición home del Robot


! Punto es el primer punto de la matriz sobre el que vamos a sumar los offset, es decir el de menor valor en el ejeX y menor valor en el ejeY
for cont_f FROM 0 TO 2 do !Bucle para realizar las columnas
for cont_f FROM 0 TO 2 do !Bucle para realizar las filas
MoveL Offs(centro,off_C,off_F,off_Z),v1000,fine,MyTool\WObj:=matriz;
MoveL Offs(centro,off_C,off_F,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=matriz;
MoveL Offs(centro,off_C,off_F,off_Z),v1000,fine,MyTool\WObj:=matriz;
waittime 0.5;
off_F:=off_F+50;
Endfor
off_C:=off_C-60;
off_F:=0; !Puesta a cero del offset de las filas
Endfor
MoveL INICIO,v1000,z100,MyTool\WObj:=wobj0; %Posición home del Robot

ACTIVIDADES:

Considerar que el acercamiento a cada punto se realizará mediante un offset de 4cm en el eje Z, es decir, antes de llegar a cada punto, la
herramienta se situará 4cm encima de dicho punto y bajará linealmente al punto, subirá de nuevo linealmente 4cm y buscará un nuevo punto
de igual manera. De acuerdo a estas condiciones implementar los siguientes procedimientos

a) Procedimiento1: Recorra cada punto de la matriz desde la fila 1 a la fila 4

b) Procedimiento 2: Recorra cada punto de la fila 2 y 4 de la matriz

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c) Procedimiento 3: Recorra cada punto de la columna 1, 3 y 5 de la matriz

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