ESCUELA SUPERIOR POLITENICA DEL LITORAL (ESPOL)

CINEMATIA DE MAQUINARIA

TITULO:
LABORATORIO 1 MOVILIDAD Y CONDICION DE GRASHOF

PRESENTADO POR:
ROCIO ALVARADO RAMIREZ

PARALELO
1

GUAYAQUIL-ECUADOR
2018
3-19 Diseñe un mecanismo de juntas de pasador el cual guiará hacia arriba y
hacia abajo las horquillas del montacargas de la fi gura P3-5 en una línea recta
aproximada sobre el rango de movimiento mostrado. Disponga de los pivotes
fijos de manera que se encuentren cerca de cierta parte del armazón o cuerpo
existente del montacargas|

MECANISMOS DE LINEA RECTA

“Es un mecanismo en el que un punto de uno de los sólidos rígidos traza una
trayectoria que contiene una porción rectilínea de forma exacta o aproximada.”
[ CITATION Fra13 \l 12298 ]
Existen varios mecanismos de línea recta tales como: Watt, Kempe, Evans, Hoeken,
Chebyschev, Roberts, Paucellier.
MECANISMO HOEKEN
ESQUEMA CINEMATICO
DETERMINACION DE LAS LONGUITUDES DE LOS ESLABONES

El máximo error permitido en la rectitud de una línea, según la tabla 3-1, es

ΔCy=0.096%
L1/l2=2.200 l3/l2=2.800 Δx/l2=4.181
Si Δx=1.8m=1800mm, tenemos:
L2 = Δx/4.181 = 430.52 mm
L3 = 2.800*l2 = 1205.45 mm = l4 = BP
L1 = 2.200*L2 = 947.14 mm
Distancia entra la bancada O4 y el punto p:

Cy=√ ( 2∗l 3 ) −( l 1−l2 ) =√ ( 2∗1205.45 ) −( 947.14−430.52 ) =1978.50 mm

2 2 2 2
MOVILIDAD
Ec. De Grublen (2D)

M =3 ( n−1 )−2 f 1−f 2 donde : M :movilidad . n :numero total de eslabones .

f 1 :numero de juntas con un grado de libertad .
f 2 :numero de juntas con dos grados de libertad .
Para nuestro sistema tenemos:
M =3 ( n−1 )−2 f 1−f 2=3 ( 4−1 ) −2 ( 4 ) −0=1
TIPO DE MOVIMIENTO
RANGO DE MOVIMIENTO
La manivela (l2) rota un rango de Δβ= 180°, si se requiere una desviación máxima de
rectitud de una línea de 0.096%. Para Δx= 1800mm (porción de línea recta) la
desviación absoluta será 1.728 mm.
CONDICIONES DE GRASHOF
Considerando únicamente l1, l2, l3 y l4, tenemos:
S + L=l 2+l3<l 1+l 4=P+Q
El resultado corresponde a una cadena cinemática de CLASE I (al menos un eslabón
es capaz de dar una revolución entera con respecto a la bancada). Debido a que l1
está fijo el mecanismo es manivela-balancín. L2 rota con respecto a la bancado
mientras l3 oscila con respecto a la bancada.

ANGULO DE TRANSMISION
“Menor ángulo entre el eje de la barra de salida y la barra acopladora general.”
[ CITATION Pab \l 12298 ]
Usando ley del coseno
 2 2 2
( l1−l2 )2=l 32 +l 4 2−( 2∗l 3∗l 4 cos u ° ) → u °=cos−1 ( −( l1−l2 ) +l 3 +l 4
2∗l3∗l 4 )
=24.74 °

SINTESIS DEL MECANISMO

Suposiciones: w2 sentido
horario, w3 sentido
antihorario.
EJE x(i): VB

(−γ + ∅ )=¿ w 2∗l2 cos ( 90−∅−θ ) 2∗l2 cos ( 90−∅−θ ) cos ( 90−∅−θ )
VB=w =1.436
VBcos ¿ cos (−γ +∅ ) cos (−γ + ∅ )

EJE y(j): w3
−VBsen ( ∅−γ ) =−w 2∗l 2 sen ( 90−∅−θ )−w 3∗l 3
2∗l 2 ( cos ( 90−∅−θ )∗tan ( ∅−γ )−sen ( 90−∅−θ ) )
w 3=w
l3
( cos ( 90−∅−θ )∗tan ( ∅−γ )−sen ( 90−∅−θ ) )
w 3=1.436
l3
EJE x(i): VP
 −VBcos ( ∅−γ ) 2∗l2 cos ( 90−∅−θ )
−VPsenθ=VB cos (−γ + ∅ ) VP= =−w
senθ senθ
cos ( 90−∅−θ )
VP=1.436
senθ

3-20 La fi gura P3-6 muestra un mecanismo de descarga de “eslabón en V” de

una transportadora de rodillos de papel. Diseñe un mecanismo de juntas de
pasador para reemplazar el cilindro neumático motriz, que hace girar el brazo de
balancín y el eslabón en V a través de los 90° mostrados. Mantenga los pivotes fi
jos tan cerca de la estructura existente como sea posible. Su mecanismo de
cuatro barras deberá ser de Grashof y estar agarrotado en cada posición extrema
del brazo de balancín.

ESQUEMA CINEMATICO
Pasos para graficar:
1. Dibujar el eslabón 4 en ambas posiciones extremas, b1 y b2, en cualquier lugar
conveniente, de modo que el ángulo de movimiento requerido quede subtendido.
En este caso se ha dibujado el eslabón 4 para que forme un ángulo de 45° con
respecto a la vertical en ambas posiciones.
2. Dibuje la cuerda b1b2 horizontalmente hacia la izquierda.
3. O2 es extendido 80mm, esto le dará suficiente espacio para el soporte de la
almohadilla de bloque.
4. El segmento b1b2 bisecarlo y dibujar un circulo de radio O2.
5. Marcar las intersecciones del círculo de radio o2 con la line extendida de bb2, y
obtenemos a1 y a2.
6. Medir la distancia del acoplador que puede ser a1 a b1 o a2 a b2.
7. Medir la longitud de la bancada (eslabon1), manivela (eslabón 2) y balancín
(eslabón 4).
8. Debe cumplir la condición de Grashof, caso contrario alejar un poco más O2 Y
O4.
RESULTADO
Bancada: 1069.217mm manivela: 226.274mm balancín: 320mm acoplador:
1045mm
CONDICIONES GRASHOF
S+l<p+q
226.274 + 1069.217 < 320 + 1045
1295.491 < 1365 Cumple con la condición de Grashof
MOVILIDAD
Ec. De Grublen (2D)

M =3 ( n−1 )−2 f 1−f 2 donde : M :movilidad . n :numero total de eslabones .

f 1 :numero de juntas con un grado de libertad .
f 2 :numero de juntas con dos grados de libertad .
Para nuestro sistema tenemos:
M =3 ( n−1 )−2 f 1−f 2=3 ( 4−1 ) −2 ( 4 ) −0=1
ANGULO DE TRANSMISION
“Menor ángulo entre el eje de la barra de salida y la barra acopladora general.”
[ CITATION Pab \l 12298 ]
u=45 °

SINTESIS DEL MECANISMO

Suposiciones: w2 sentido
horario, w3 sentido
antihorario.
EJE X(I): VP

( α −∅ )=¿ w 2∗l 2 cos ( ∅ ) +w 3∗l3 cos (90−α + θ)

VB cos ¿
w 2∗l2 cos ( ∅ ) +w 3∗l 3 cos( 90−α +θ)
VB=
cos ( α −∅ )

EJE Y(J): w3
VBsen ( α−∅ )=w 2∗l2 sen ( ∅ )−w 3∗l 3 sen( 90−α +θ)

Referencias
Marín, F. T. (2013, 03 08). Mecanismo de línea recta. Retrieved from Enciclopedia Virtual de Ingeniería
Mecánica: http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_linea_recta.htm

Norton, R. L. (n.d.). Design of machinery: An Introduction to the Synthesis. McGraw-Hill,.

Soft Integration. (n.d.). Retrieved from
https://www.softintegration.com/chhtml/toolkit/mechanism/fourbar/transangle.html

Turmero, P. (n.d.). Retrieved from http://www.monografias.com/docs110/mecanismos-

articulados/mecanismos-articulados2.shtml