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 Ecuaciones diferenciales

 Función de transferencia

 Diagrama de bloques

 Diagrama de flujo

 Espacio de Estados

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>> syms… >> dsolve … >> pretty…
>> simplify… >> dirac… >> laplace…
>> ilaplace… >> residue…

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dny d n1 y dy d mu d m1u du
an n  an1 n1  ...  a1  a0 y  bm m  bm1 m1  ...  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt
o SISTEMAS MECÁNICOS

o SISTEMAS ELÉCTRICOS

o SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS.

o SISTEMAS NIVEL Y CAUDAL.

o SISTEMAS QUÍMICOS.

o SISTEMAS TÉRMICOS.

o SISTEMAS BIOLÓGICOS.

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Representación Unidad

Posición lineal 𝒙(𝒕) 𝑚

𝑚
Velocidad lineal 𝒗(𝒕)
𝑠
𝑚
Aceleración 𝒂(𝒕)
𝑠2
𝑚
Fuerzas 𝒇(𝒕) 𝑁 = 𝐾𝑔 2
𝑠

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Símbolo Parámetro Unidad

Resortes Constante de 𝑁
lineales elongación (𝑘) 𝑚

Coeficiente de 𝑠
Amortiguadores
fricción viscosa (𝐵)
𝑁
𝑚

Masa del
Masa (𝑚) 𝐾𝑔
cuerpo

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Fuerza
Elemento Variable
Asociada

Posición lineal 𝐹 𝑡 = 𝑘 ⋅ 𝑥(𝑡)


𝑥(𝑡)

Velocidad lineal
𝐹 𝑡 = 𝐵 ⋅ 𝑣(𝑡)
𝑣 𝑡 → 𝑥 (𝑡)

Aceleración lineal
∑𝐹 𝑡 = 𝑚 ⋅ 𝑎(𝑡)
𝑎 𝑡 → 𝑣 𝑡 → 𝑥 (𝑡)

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Al aplicar la segunda ley de
Newton para mecánica traslacional

F  ma  f (t )  F1  F2

𝑭𝟏 = 𝒌(𝟎 − 𝒙)

𝑭𝟐 = 𝑩(𝟎 − 𝒗)

m  x(t )  Bx(t )  k  x(t )  f (t )


m s m N
Kg   2   N     m   N
s  m s  m
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𝑚1 𝑎1 = 𝐹𝑟1 + 𝐹𝑐1 + 𝐹𝑟2

𝐹𝑟1 = 𝑘1 0 − 𝑥1 = −𝑘1 ⋅ 𝑥1

𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 𝑘2 ⋅ 𝑥2 − 𝑘2 ⋅ 𝑥1

𝐹𝑐1 = 𝐶1 0 − 𝑣1 = −𝐶1 ⋅ 𝑥1

𝒎𝟏 𝒙𝟏 = −𝒙𝟏 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 + 𝒙𝟐 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟏 ⋅ 𝒙𝟏

𝑚2 𝑎2 = 𝐹𝑟2 + 𝐹𝑐2 + 𝐹𝑟3 + 𝑢(𝑡)

𝐹𝑟3 = 𝑘3 0 − 𝑥2 = −𝑘3 ⋅ 𝑥2

𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 = 𝑘2 ⋅ 𝑥1 − 𝑘2 ⋅ 𝑥2

𝐹𝑐2 = 𝐶2 0 − 𝑣2 = −𝐶2 ⋅ 𝑥2

𝒎𝟐 𝒙𝟐 = −𝒙𝟐 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 + 𝒙𝟏 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟐 ⋅ 𝒙𝟐 + 𝒖(𝒕)
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.

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d 2 x(t )  dy (t ) dx(t ) 
m1  k 2  y (t )  x(t )   b    k1 u (t )  x(t ) 
 dt dt 
2
dt

d 2 y (t )  dy (t ) dx(t ) 
m2  k 2  y (t )  x(t )   b  
 dt dt 
2
dt
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Sobre cada masa la fuerza aplicada es la fuerza
gravitacional la cual en este caso no se
cancela con la fuerza norma

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Representación Unidad

Posición angular 𝜃(𝒕) rad

rad
Velocidad lineal 𝜔(𝒕)
𝑠
rad
Aceleración 𝛼(𝒕)
𝑠2
Torque Τ(𝒕) 𝑁m

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Símbolo Parámetro Unidad

Resortes de Constante de torsión m


(𝑘)
N
torsión rad

Amortiguador Coeficiente de m⋅𝑠


𝑁
rotacional fricción viscosa (𝐵) rad

m ⋅ 𝑠2
Momento de 𝑁
Momento (𝐽) rad
inercia

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Fuerza
Elemento Variable
Asociada

Posición angular 𝑇 𝑡 = 𝑘 ⋅ 𝜃(𝑡)


𝜃(𝑡)

Velocidad lineal 𝑇 𝑡 = 𝐵 ⋅ 𝜔(𝑡)


𝜔 𝑡 → 𝜃 (𝑡)

Aceleración lineal
∑𝑇 𝑡 = 𝐽 ⋅ 𝛼(𝑡)
𝛼 𝑡 → 𝜔 𝑡 → 𝜃 (𝑡)

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Al aplicar la segunda ley de Newton para mecánica
rotacional

 (t )  J (t )  B (t )  k  (t )
m  s 2  rad  m  s  rad  N  m
Nm  N  2   N    rad 
rad  s  rad  s  rad

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Son usados para convertir una alta velocidad y un
torque pequeño en baja velocidad y en un torque
considerablemente grande, o viceversa.

siendo ri, el radio; Ni, el número de dientes; θi ,


el ángulo de desplazamiento y Ti , el torque para
el engranaje i = 1,2.

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El número de dientes en un engranaje, es
linealmente proporcional a su radio. De ahí que:

La distancia lineal que hay entre ambos engranajes


es la misma, esto es:

La fuerza desarrollada al punto de contacto de


ambos engranajes es igual, esto es

Estas igualdades pueden ser combinadas, así:

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Esto es una ecuación lineal como muestra la
figura

Esta relación es obtenida bajo condiciones


ideales.

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Consideremos un sistema para controlar un motor DC,
con una carga sobre el tren de engranaje, como
muestra la figura.

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El torque generado por el giro del motor debe
vencer J1 y f1 , adicionalmente generar un torque
T1 en el engranaje 1, para conducir el segundo
engranaje. Así tenemos:

El torque del engranaje 1, genera un torque al


engranaje 2, con un giro de conducción y una
fricción . Así tenemos que

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Usando

Ahora reemplazamos la ec. 3a. En la ec. 2. Y


tenemos que:

Luego reemplazamos la ec.3b en la ec.4, para


obtener una expresión para T1 . Así:

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Sustituyendo la ec.5 en la ec.1 obtenemos que

Simplificando:

siendo

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 DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALES. Universidad Nacional

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA. Tercera


Edición.

 OGATA, Katsuhiko. DINÁMICA DE SISTEMAS.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM


DESIGN. Tercera Edición.

 Jack, H. (2003). Dynamic System Modeling and Control.


Draft Version, 2.4.

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