Función de transferencia
Diagrama de bloques
Diagrama de flujo
Espacio de Estados
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>> syms… >> dsolve … >> pretty…
>> simplify… >> dirac… >> laplace…
>> ilaplace… >> residue…
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dny d n1 y dy d mu d m1u du
an n an1 n1 ... a1 a0 y bm m bm1 m1 ... b1 b0u
dt dt dt dt dt dt
o SISTEMAS MECÁNICOS
o SISTEMAS ELÉCTRICOS
o SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS.
o SISTEMAS QUÍMICOS.
o SISTEMAS TÉRMICOS.
o SISTEMAS BIOLÓGICOS.
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Representación Unidad
𝑚
Velocidad lineal 𝒗(𝒕)
𝑠
𝑚
Aceleración 𝒂(𝒕)
𝑠2
𝑚
Fuerzas 𝒇(𝒕) 𝑁 = 𝐾𝑔 2
𝑠
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Símbolo Parámetro Unidad
Resortes Constante de 𝑁
lineales elongación (𝑘) 𝑚
Coeficiente de 𝑠
Amortiguadores
fricción viscosa (𝐵)
𝑁
𝑚
Masa del
Masa (𝑚) 𝐾𝑔
cuerpo
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Fuerza
Elemento Variable
Asociada
Velocidad lineal
𝐹 𝑡 = 𝐵 ⋅ 𝑣(𝑡)
𝑣 𝑡 → 𝑥 (𝑡)
Aceleración lineal
∑𝐹 𝑡 = 𝑚 ⋅ 𝑎(𝑡)
𝑎 𝑡 → 𝑣 𝑡 → 𝑥 (𝑡)
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Al aplicar la segunda ley de
Newton para mecánica traslacional
F ma f (t ) F1 F2
𝑭𝟏 = 𝒌(𝟎 − 𝒙)
𝑭𝟐 = 𝑩(𝟎 − 𝒗)
𝐹𝑟1 = 𝑘1 0 − 𝑥1 = −𝑘1 ⋅ 𝑥1
𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 𝑘2 ⋅ 𝑥2 − 𝑘2 ⋅ 𝑥1
𝐹𝑐1 = 𝐶1 0 − 𝑣1 = −𝐶1 ⋅ 𝑥1
𝒎𝟏 𝒙𝟏 = −𝒙𝟏 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 + 𝒙𝟐 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟏 ⋅ 𝒙𝟏
𝐹𝑟3 = 𝑘3 0 − 𝑥2 = −𝑘3 ⋅ 𝑥2
𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 = 𝑘2 ⋅ 𝑥1 − 𝑘2 ⋅ 𝑥2
𝐹𝑐2 = 𝐶2 0 − 𝑣2 = −𝐶2 ⋅ 𝑥2
𝒎𝟐 𝒙𝟐 = −𝒙𝟐 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 + 𝒙𝟏 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟐 ⋅ 𝒙𝟐 + 𝒖(𝒕)
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.
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d 2 x(t ) dy (t ) dx(t )
m1 k 2 y (t ) x(t ) b k1 u (t ) x(t )
dt dt
2
dt
d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
m2 k 2 y (t ) x(t ) b
dt dt
2
dt
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Sobre cada masa la fuerza aplicada es la fuerza
gravitacional la cual en este caso no se
cancela con la fuerza norma
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Representación Unidad
rad
Velocidad lineal 𝜔(𝒕)
𝑠
rad
Aceleración 𝛼(𝒕)
𝑠2
Torque Τ(𝒕) 𝑁m
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Símbolo Parámetro Unidad
m ⋅ 𝑠2
Momento de 𝑁
Momento (𝐽) rad
inercia
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Fuerza
Elemento Variable
Asociada
Aceleración lineal
∑𝑇 𝑡 = 𝐽 ⋅ 𝛼(𝑡)
𝛼 𝑡 → 𝜔 𝑡 → 𝜃 (𝑡)
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Al aplicar la segunda ley de Newton para mecánica
rotacional
(t ) J (t ) B (t ) k (t )
m s 2 rad m s rad N m
Nm N 2 N rad
rad s rad s rad
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Son usados para convertir una alta velocidad y un
torque pequeño en baja velocidad y en un torque
considerablemente grande, o viceversa.
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El número de dientes en un engranaje, es
linealmente proporcional a su radio. De ahí que:
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Esto es una ecuación lineal como muestra la
figura
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Consideremos un sistema para controlar un motor DC,
con una carga sobre el tren de engranaje, como
muestra la figura.
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El torque generado por el giro del motor debe
vencer J1 y f1 , adicionalmente generar un torque
T1 en el engranaje 1, para conducir el segundo
engranaje. Así tenemos:
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Usando
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Sustituyendo la ec.5 en la ec.1 obtenemos que
Simplificando:
siendo
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DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALES. Universidad Nacional
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