Instituto Politécnico Nacional

CECyT #3 “Estanislao Ramírez Ruiz”

MAC 6IV10
Alumno:
Chávez García Jesua
Introducción:
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias
de Robótica (RIA, Robotic Industry Association), según la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"

Características de los robots industriales:

Grado de libertad: Son las coordenadas necesarias para saber el estado mecánico de
posición y orientación del robot. Cada eje con su eslabón tiene un grado de libertad diferente
del resto de los ejes. Al igual que la tierra los ejes tienen un movimiento de rotación y otro
de traslación.

El espacio o área de trabajo de un robot: es la distancia máxima a la que es capaz de

trabajar con efectividad.

La capacidad de carga: cantidad de kilogramos, incluida la garra, que un robot industrial

puede mover.

Los actuadores: son los elementos que logran transformar la energía hidráulica, eléctrica o
neumática en energía mecánica. Los actuadores funcionan a través de sistemas de
trasmisión, de control, reductores y de accionamiento.

La velocidad: se mide en ciclos completos por minuto con el robot cargado. Es decir cuántas
veces es capaz de realizar su trabajo por minuto. Esta característica es de vital importancia
cuando se trata de fábricas con altos volúmenes de producción. Otro aspecto a tener en
cuenta es el momento inercia que es la resistencia que opone un cuerpo en rotación al
cambio de su velocidad.

La programabilidad: se refiere a la capacidad de los robots industriales de ser programables

en sus diferentes lenguajes, para sacar el máximo provecho de todas las funcionalidades
que nos brindan ya que esta posibilidad nos facilita el entendimiento con otros robots o con
la maquinaria de la fábrica para poder coordinar todas las funciones y operaciones
necesarias para el buen funcionamiento de la planta de producción.
Clasificación de Robots industriales
1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
posibles alteraciones de su entorno.
2ª Generación: Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
3ª Generación: Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificación automática de tareas
Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de
carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de
éstos.

Aplicaciones de la robótica en la industria

Un robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo un sin número
de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a admitir cambios.
Industria
Trabajos en Fundición
Aplicación de Transferencia de Material
Paletización
Carga y Descarga de Máquinas
Operaciones de Procesamiento

1-TRABAJO DE FUNDICION El robot realiza tares relativas a la formación del molde de

material refractario a partir del molde de cera. El robot consta con una pinza especial,
recoge un conjunto de varios modelos unidos y lo introduce en una masa de gano fino,
intercalando extracciones y centrifugaciones para obtener un recubrimiento uniforme. Si se
tiene varios robots en serie introduciendo los conjuntos en diferentes tipos de arena y
finalmente en un horno se puede conseguir un proceso continuo de fabricación de moldes.
2- APLICACIÓN DE TRANSFERENCIA DE METAL el objetivo primario es mover una pieza
de una posición a otra.
3-PALETIZACION los robots empleados generalmente son de gran tamaño, con una
capacidad de carga de 10 a 100kg, a pesar de esto se pueden encontrar aplicaciones de
paletización de pequeñas piezas, en las que es suficiente un robot de 5 kg de capacidad,
un adecuado programa de control permite resolver las operaciones de carga y descarga,
optimizando los movimientos del robot, de manera tal que se pueda aprovechar al máximo
la capacidad del palet o atender cualquier otro requerimiento.
4- CARGA Y DESCARGA DE MÁQUINAS. Las operaciones de carga o descarga son de
manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una máquina de producción
transfiriendo piezas a/o desde las máquinas.
5- OPERACIONES DE PROCESAMIENTO. los robots realizan trabajos directamente sobre
piezas, El tipo de herramienta depende de la operación de procesamiento que se realiza.
6-MONTAJE requieren una gran precisión y repetitividad, no siendo necesario que manejen
grandes cargas. Los robots más utilizados son los Scara, por su bajo costo y buenas
características, entre las que destaca su adaptabilidad selectiva. También se usan con
frecuencia los robots cartesianos, por su elevada precisión y en general los robots
articulares, los que son muy efectivos para estas aplicaciones.
Conclusión