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RESUMEN
En el presente trabajo se analizará la cinemática plana de un cuerpo rígido, clasificaremos los
diversos tipos del movimiento plan, investigaremos la traslación y el movimiento angular con
respecto a un eje fijo, estudiaremos el movimiento plano mediante un análisis del movimiento
absoluto, analizaremos la velocidad y aceleración del movimiento relativo y veremos cómo
hallar el centro instantáneo de velocidad cero. Este estudio nos servirá en el diseño de engranes,
levas y mecanismos utilizados en muchas operaciones mecánicas.
INTRODUCCIÓN
La cinemática de los cuerpos rígidos considera las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman un cuerpo
rígido, los diferentes tipos de movimiento plano son: traslación, rotación alrededor de un eje
fijo y movimiento plano general. Se hará un análisis de cada uno de los movimientos
mencionados.
“La cinemática estudia cómo se mueven los cuerpos, en el caso de cuerpos sólidos, la
descripción completa del movimiento exige que se den la situación y orientación del cuerpo.
La cinemática de os cuerpos sólidos comprende magnitudes tanto lineales como angulares.”
(Riley & Sturges, 1996)
“La cinemática de los cuerpos rígidos describe la relación entre los movimientos lineal y
angular de los cuerpos que no cambian de forma. El diseño de engranajes, levas, bielas y
muchas otras piezas móviles de maquinaria son problemas cinemáticos.” (Meriam & Kraige,
1998)
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Fuente: Mecánica vectorial para ingenieros - Dinámica, Beer, Johnston & Cornwell, 2010.
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2. Traslación
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a traslación curvilínea en el plano
x-y (Figura 2).
Figura 2
Cuerpo rígido en el plano x-y.
𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴 (1)
En este caso 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 denotan velocidades absolutas puesto que estos vectores se miden
con respecto a los ejes x,y. El término 𝑑𝒓𝐵/𝐴 ⁄𝑑𝒕 es igual a 0, puesto que la magnitud de
𝒓𝐵/𝐴 es constante por definición de un cuerpo rígido y como éste traslada la dirección
de 𝒓𝐵/𝐴 también es constante. Por consiguiente:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 (2)
Aceleración: Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de
velocidad se obtiene una relación similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B.
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 (3)
Las ecuaciones (2) y (3) indican que cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos
los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración
en cualquier instante dado.
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La magnitud de este vector suele medirse en rad/s. Aquí está expresado en forma escalar
debido a que su dirección también va a lo largo del eje de rotación (Figura 3).
Figura 3
Cuerpo que gira alrededor de un punto fijo.
(b)
(a)
Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.
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𝑽 = ω x 𝒓𝑝 (12)
El orden de los vectores es esta ecuación es importante, puesto que el producto vectorial
no es conmutativo, es decir, ω x 𝒓𝑝 ≠ 𝒓𝑝 x ω.
Tenemos:
𝒂𝑡 = α𝑟 (13)
𝒂𝑛 = 𝜔2 𝑟 (14)
La componente normal de la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo de
la dirección de la velocidad. La dirección de 𝒂𝑛 siempre es hacia O, el centro de la
trayectoria circular.
Derivando la ecuación 12 respecto al tiempo tenemos:
𝒂 = 𝜶 × 𝒓𝒑 + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓𝒑 ) (15)
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Y el desplazamiento de B es:
𝑑𝒓𝐵 = 𝑑𝒓𝐴 + 𝑑𝒓𝐵/𝐴
Debido a la rotación alrededor de A
Debido a la traslación de A
Debido a la traslación y rotación
Figura 6
Movimiento plano general.
Figura 7
Movimiento de traslación y rotación
𝒗𝐵⁄𝐴 = 𝝎𝒓𝐵⁄𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄𝐴 (16)
Donde:
𝑉𝐵 : Velocidad del punto B
𝑉𝐴 : Velocidad del punto base A
𝑉𝐵⁄𝐴 : Velocidad de B con respecto a A
Lo que esta ecuación establece es que la velocidad de B se determina al considerar que
toda la barra se traslada con una velocidad de 𝑽𝐴 , y que gira alrededor de A con una
velocidad angular ω. La adición vectorial de estos dos efectos aplicada a B, resulta 𝑽𝐵 .
Como la velocidad relativa 𝑉𝐵⁄𝐴 representa el efecto del movimiento circular, alrededor
de A, este término puede expresarse por medio del producto vectorial ω× 𝒓𝐵⁄𝐴 . Por
consiguiente, se podría escribir la ecuación 16 como:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝛚 × 𝒓𝐵⁄𝐴 (17)
Donde:
𝑉𝐵 : Velocidad de B
𝑉𝐴 : Velocidad del punto base A
ω: Velocidad angular del cuerpo
𝒓𝐵⁄𝐴 : Vector posición dirigido de A a B
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“El movimiento plano más general de una placa rígida puede considerarse como la suma de una
traslación y una rotación.” (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010)
Figura 8
Movimiento relativo: velocidad.
Fotografía 1
Automóvil.
Fuente: Mecánica vectorial para ingenieros - Dinámica, Beer, Johnston & Cornwell, 2010.
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Localización del CI: Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad
en un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido
desde CI hacia el punto. Se presentan varias posibilidades:
∙ La velocidad 𝑽𝐴 de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular ω del cuerpo se
conocen, Figura 10. En este caso, el CI se encuentra a lo largo de la línea trazada
perpendicular a 𝑽𝐴 en A, de modo que la distancia de A al CI es:
𝒓𝐴⁄𝐶𝐼 = 𝒗𝐴 ⁄𝜔
Figura 10
Localización del CI con 𝑽𝐴 y ω conocidas.
Figura 12
Localización del CI con 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 conocidos.
(a) (b)
Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.
El punto seleccionado como CI sólo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que
el cuerpo cambia de posición de un instante al siguiente. El lugar geométrico de los puntos que
definen la ubicación del CI durante el movimiento del cuerpo se llama centroda (Figura 10), y
por tanto cada punto en la centroda actúa como el CI del cuerpo sólo por un instante.
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Aun cuando el CI puede ser utilizado con mucho provecho para determinar la velocidad de
cualquier punto de un cuerpo, por lo general no tiene aceleración cero y en consecuencia no se
le debe utilizar para determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.
Donde:
𝒂𝐵 : Aceleración del punto B
𝒂𝐴 : Aceleración del punto A
(𝒂𝐵⁄𝐴 )𝑡 : Componente de aceleración tangencial de B con respecto a A. También es
igual a 𝜶𝒓𝐵⁄𝐴 y la dirección es perpendicular a 𝒓𝐵⁄𝐴 .
(𝒂𝐵⁄𝐴 )𝑛 : Componente de aceleración normal de B con respecto a A. También es
igual a 𝝎2 𝒓𝐵⁄𝐴 y la dirección siempre es de B hacia A.
Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto de movimiento circular
observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el punto A, esto hace que la ecuación
18 pueda escribirse de la siguiente manera:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶𝒓𝐵⁄𝐴 − 𝝎2 𝒓𝐵⁄𝐴 (19)
Donde:
𝒂𝐵 : Aceleración del punto B
𝒂𝐴 : Aceleración del punto A
𝜶: Aceleración angular del cuerpo
𝝎: Velocidad angular del cuerpo
𝒓𝐵⁄𝐴 : Vector de posición dirigido de A a B