Ejercicio 10

un sistema de control con realimentación unitaria tiene una función de transferencia de la trayectoria
directa dada a continuación. Construya el diagrama del lugar geométrico de las raíces, encuentre
los valores de K para todos los puntos de ruptura.
k
G(s) 
s( s  10)( s  20)

RESOLUCION:

TRAZO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

SOLUCIÓN DESARROLLO

1. Se determina la ecuación característica, a partir 1  G ( s) H ( s)  0

de la siguiente ecuación. G ( s) H ( s)  1
k
 1
s ( s  10)( s  20)

2. Enseguida se obtienen los polos y ceros de lazo k 0

abierto. Para ello, primeramente se hace la función s ( s  10)( s  20)  0
de transferencia de lazo abierto G ( s ) H ( s ) igual a s1  0
cero, es decir.
( s  10)  0
Inmediatamente se obtienen los polos de lazo s2  10
abierto igualando el denominador de G ( s ) H ( s ) ( s  20)  0
con cero
s3  20
3. A continuación se determina la condición de G (s) H (s)  1
ángulo y de magnitud.
k
 180o (2k  1)
s ( s  10) ( s  20)
Para la condición de ángulo se parte de: k  s  ( s  10)  ( s  20)  180o (2k  1)
 s  ( s  10)  ( s  20)  180o (2k  1)
1   2  3  180o (2k  1)

La condición de magnitud se obtiene de: G ( s) H ( s)  1  1

k
1
s( s  10)( s  20)

4. Ahora se traza el lugar de las raíces

sobre el eje real.

Primeramente se ubican los polos y

ceros de lazo abierto en el plano
complejo.

Recuerde que para este sistema se

tienen tres polos

a. Se analiza el primer intervalo de [0, -

10]. Se ubica un punto de prueba dentro
de él y se observa que existe un polo a
la derecha. Por tanto el intervalo
0, 10  al R.L., sobre el eje real.
Nota: RL significa Roots Locus que en
español se traduce como lugar de las
raíces
b. Se analiza el segundo intervalo de
[-10, -20].

Se ubica un punto de prueba dentro de

él y se observa que existen dos polos a
la derecha del punto de prueba
(número par). Por tanto el intervalo
10, 20  al R.L., sobre el eje real.

C. Se analiza el tercer intervalo de

20, 

Se ubica un punto de prueba dentro de

él y se observa que existen 3 polos a la
derecha del punto de prueba (número
impar). Por tanto el intervalo
20,   al R.L., sobre el eje real.

Una vez realizado el análisis anterior

el diagrama del lugar de las raíces
toma la forma siguiente
5. A continuación se determinan los 2i  1
i   180
ángulos y el patrón de las asíntotas. nm
Donde:
Para ello se utiliza la fórmula siguiente. n= número de polos=3

m=número de ceros=0
Se determina la cota máxima de i: i  0,1, 2,... n  m  1
Por tanto los valores que toma i son:
n  m 1  3  0 1  2
Nota: Esto nos indica que el lugar de
i  0,1, 2
las raíces tendrá tres ramas.

2(0)  1
Entonces para 0, i=0 se tiene: 0  180  600
3
Entonces para 1, i=1se tiene:
2(1)  1
1  180  1800
Entonces para 2, i=2 se tiene 3
2(2)  1
2  180  3000
3


6. Posteriormente se determina el partes de Re polos G(s)H(s)   partes de Re ceros G(s)H(s)
centro de gravedad, a partir de la
nm
siguiente ecuación

El valor de los polos y ceros son:

Cero: s  0
polos: s1  0, s2  10, s3  20
0  10  20
  10
3
7. A continuación se determina si k
 1
existe punto de ruptura. s ( s  10)( s  20)
Para ello se despeja la ganancia de la k   s ( s  10)( s  20)
ecuación característica k   s ( s 2  30s  200)
k  ( s 3  30 s 2  200s )
Después se deriva la ecuación de la
ganancia con respecto a “s” y el dk d
  ( s 3  30s 2  200s )(1)
resultado se iguala con cero. ds ds
3s  60 s  200  0
2

se resuelve la ecuación cuadratica obteniendo las siguientes raices:

La raíz s1  4.22 es un punto de s1  4.22
ruptura, ya que dicho punto se
s2  15.77
encuentra en el intervalo del lugar de
las raíces sobre el eje real

La raíz s2  15.77 esta fuera del

intervalo del lugar de las raíces sobre el
eje real por lo tanto no es un punto de
ruptura.

Del diagrama se observa que la única

raíz que se encuentra en el lugar de
las raíces sobre el eje real es
s1  4.22 , por tanto este es el único
punto de ruptura para este sistema
8. Cálculo del punto donde el lugar de k
la raíces corta el eje imaginario.
 1
s ( s  10)( s  20)
Para ello se sustituye s  j en la
ecuación característica. k  ( s 3  30 s 2  200s )
Antes se escribe la ecuación
característica en forma de una s 3  30 s 2  200s  k  0
ecuación polinómica.

sustituimos s  j en la ecuacion anterior

(j )3  30( j ) 2  200( j )  k  0

 2 j  30 2  200 j  k  0

Se igualan las partes reales e 30 2  k  0 ecuación 1

imaginarias de la ecuación resultante
y se despeja el valor de 
 2 j´200 j  0 ecuación 2
Se simplifica la ecuación

Luego se despeja K de la ecuación (1). Despejamos k de la ecuación 1

30 2  k  0

k  30 2

Se despeja  calculamos el punto donde el Re corta al eje imaginario ( )

Despejamos 
Como el valor de  es real, esto
indica que las ramas del lugar de las
raíces si cortan al eje imaginario en  2 j´200 j  0
  14.14 (200   2 ) j  0
 2  200
  200  14.14

calculo del valor de la ganancia

A continuación se obtiene el valor de la
ganancia que hace que los polos de
lazo cerrado se ubiquen sobre el eje k=30 2
imaginario, es decir cuando las ramas k  30( 200) 2  6000
del lugar de las raíces lo cortan. Para
ello se sustituye el valor de  en k
9. Trazo del las ramas del lugar de las raíces sobre el plano complejo.

Hasta este paso ya se puede bosquejar las ramas del lugar de las raíces sobre el plano complejo,
teniendo información del punto de ruptura, el punto donde corta el eje imaginario y la dirección de las
asíntotas.

Finalmente, el lugar de las raíces queda como se muestra en la figura.

De acuerdo al lugar de las raíces y los resultados obtenidos en el paso 8, el rango de K para mantener la
estabilidad del sistema es:

0  k  6000