UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA,
AUTOMÁTICA E INFORMÁTICA
INDUSTRIAL

Prácticas de Regulación Automática

Práctica 5

Reguladores continuos
5.2 Reguladores continuos

5 REGULADORES CONTINUOS ..........................................................................................3

5.1 LUGAR DE LAS RAÍCES PARA EL CÁLCULO DE UN REGULADOR ......................................4

5.1.1 REGULADOR PROPORCIONAL ....................................................................................4
5.1.2 REGULADOR FORMADO POR UNA RED DE ADELANTO DE FASE ................................5
5.1.3 REGULADOR FORMADO POR UNA RED DE RETRASO DE FASE ...................................5

5.2 REGULADOR CONTINUO PARA LA CÉLULA PELTIER .......................................................6

5.3 CUESTIONES TEÓRICAS ......................................................................................................6

5.4 CUESTIONES PRÁCTICAS ....................................................................................................9

5.4.1 CALIBRACIÓN DEL EQUIPO ........................................................................................9
5.4.2 REGULADORES CONTINUOS DE LA CÉLULA PELTIER...............................................11

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Reguladores continuos 5.3

5 Reguladores continuos
El objetivo fundamental de un regulador de control es mejorar el comportamiento
dinámico de un sistema físico, de forma que se adecue a las especificaciones deseadas para
su funcionamiento. En la figura 5.1 se observa cuál es la posición específica de un
regulador clásico colocado en cascada. Este elemento tiene por objeto actuar sobre la
planta en función de la diferencia entre la consigna de entrada, X(s), y la señal de salida del
sistema, Y(s).

Figura 5. 1 Sistemas en cadena abierta y realimentado

Esta práctica se centra en el cálculo del regulador utilizando el método del lugar de
las raíces, LDR. Para ello se deben tener en cuenta los puntos que se citan a continuación:

1. Experimentalmente se ha comprobado que si un sistema tiene un buen

comportamiento ante una entrada en escalón, puede estimarse que también
responderá correctamente a otro tipo de entradas.

2. Que la respuesta dinámica de un sistema puede ser aproximada a uno

equivalente de segundo orden. Y se considera que el sistema tiene una respuesta
aceptable si su amortiguamiento está entre ξ=0.3 y ξ=0.8, que corresponde a
sobreoscilaciones entre el 35% y el 5%. Amortiguamientos menores implican
elevadas oscilaciones, y amortiguamientos mayores dan lugar a sistemas
excesivamente lentos.

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5.4 Reguladores continuos

3. Respecto al régimen permanente, el estudio de las constantes de error Kp, Kv, y

Ka, permite conocer el error que se produce con las entradas en escalón, rampa
y parábola respectivamente.

4. Es importante comprobar que no se producen saturaciones en ninguna de las

variables intermedias que hubiesen entre la entrada y la salida del sistema. Por
ejemplo, una saturación a la salida del regulador causaría un comportamiento no
lineal de todo el sistema físico. Este efecto provocará en el sistema una
respuesta distinta que la prevista.

5.1 Lugar de las raíces para el cálculo de un regulador

El trazado directo e inverso del LDR muestra la relación que existe entre la
ganancia de un sistema, k, y su respuesta temporal. Así pues, dadas unas especificaciones
temporales, como pudieran ser el tiempo de establecimiento, el tiempo de pico o el valor
de pico, deberá reformarse dicho lugar de las raíces de manera que se alcancen las
especificaciones deseadas. El regulador más simple es una acción proporcional, aunque
generalmente no es suficiente para cumplir los requisitos de diseño. Cuando se precise
modificar el lugar de las raíces puede probarse la utilización de una red de adelanto y/o
retraso de fase, con el fin de mejorar el comportamiento del sistema realimentado. En este
apartado se va a repasar la actuación de los diferentes reguladores sobre un sistema de
segundo orden con dos polos reales, pues éste es el modelo que representa a la célula
Peltier de la presente práctica.

5.1.1 Regulador proporcional

En la figura 5.2 se puede ver como la acción

proporcional a un sistema de segundo orden puede
pasar de ser sobreamortiguado a subamortiguado. El
incremento de la ganancia del sistema permitirá
disminuir el tiempo de establecimiento hasta alcanzar
la solución de polos conjugados. Sin embargo, como
se ve, no es posible disminuir más el tiempo de
establecimiento. Si se desea reducir el tiempo en
alcanzar el régimen permanente, habrá de realizar una
modificación del LDR que no es posible a través de
un regulador tipo P. De hecho, este regulador sólo
trata de establecer un punto de funcionamiento en el
sistema.
Figura 5. 1. LDR sistema de orden 2
Para variar el LDR se puede emplear
estructuras de redes de adelanto/retraso de fase. A
continuación se pasa analizar estas redes.

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Reguladores continuos 5.5

5.1.2 Regulador formado por una red de adelanto de fase

Una red de adelanto de fase implica la ubicación de una FDT de un polo y un cero
en la cadena abierta. En este caso el efecto del cero domina sobre el polo. Por tanto, la
dinámica del sistema se hará más rápida, lo que significa la modificación del LDR de
forma que se aleje del eje imaginario.

Con el propósito de atraer las ramas dominantes del LDR hacia valores más
alejados del eje imaginario se calcula el ángulo de compensación, ϕ c , en función de las
especificaciones de los polos dominantes deseados. Posteriormente, se ubica el cero-polo,
existiendo varías técnicas heurísticas para su correcta disposición (ver teoría).

5.1.3 Regulador formado por una red

de retraso de fase

En el caso de redes de retraso de fase,

también, éstas están constituidas por una FDT
polo y cero, pero en este caso el efecto que
domina es el polo. Se emplean cuando lo que se
desea es mejorar la respuesta del régimen
permanente. Por este motivo, estas redes casi no
modifican el LDR originario. Su efecto consiste
en colocar un polo en la cadena abierta que
haga de integrador. El resultado es una
respuesta dinámica prácticamente igual que la
inicial pero con un menor error en el

Figura 5. 2 Red de adelanto de fase

seguimiento de la señal de consigna.

La forma de obtener la FDT de la red

de adelanto de fase está definida por la
especificación del error. Tras ello se buscará
la ganancia estática que hay que añadir y dará
paso a determinar la relación entre la
constante del polo y del cero. Su ubicación
definitiva dependerá de la técnica que se
emplee. Existen varias maneras de colocar la
red. Si embargo, es casi seguro que requiere
de pruebas de ensayo y error con el simulador
para conseguir una colocación óptima.

Figura 5. 3 Red de retraso de fase

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5.6 Reguladores continuos

5.2 Regulador continuo para la Célula Peltier

El modelo de la maqueta Peltier a emplear en esta práctica es una aproximación del

modelo de Ziegler-Nichols para sistemas sobre-amortiguados. Se ha aproximado el retardo
puro por un polo de primer orden. En la figura 5.5 se recoge la FDT equivalente existente
entre la tensión de control sobre la Peltier y la señal de acondicionamiento. Este sistema
físico se aproxima a un sistema de segundo orden con dos polos reales, donde se tiene un
polo dominante con una constante de tiempo de 15 segundos aproximadamente.

Figura 5. 4 Diagrama de bloque de la célula Peltier

5.3 Cuestiones teóricas

Resolver las siguientes cuestiones:

1) Partiendo del modelo dado sobre el sistema físico de la Peltier, representar el

trazado de su Lugar de Raíces (LDR). Calcular los polos dominantes y la
respuesta del sistema ante una entrada en escalón para los casos de tener un
regulador proporcional con ganancia de valor 1 y de valor 2 (representar los
valores de error y las magnitudes más representativas del comportamiento
dinámico).

2) Introducir una red de adelanto de fase, con unas constantes de cero y de polo
igual a 2 s. y 1 s. respectivamente ( Tz = 2 s. y Tp = 1 s.), junto con una ganancia
1 + 2s
estática de 14, GC (s ) = 14 . Representar su LDR y la respuesta ante el
1 + 1s
escalón del lazo cerrado, como siempre indicar los valores más significativos.

3) Si se pone una red de retraso de fase con Tp= 30 s. y Tz= 15 s. y la ganancia

1 + 15s
estática del compensador es igual a 8, GC (s ) = 8 , representar su LDR y
1 + 30 s

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Reguladores continuos 5.7

calcular polos dominantes, la constante de error, el tiempo de establecimiento,

tiempo de pico y el valor de pico ante una entrada en escalón.

4) (Opcional) Obtener la función de transferencia de los compensadores

analógicos de los circuitos 5.6 a), 5.6 b) y 5.6 c).

5) (Opcional) Obtener la función de transferencia y el diagrama de bloque de los

tres sistemas de control propuestos: figura 5.7 a), 5.7 b) y 5.7 c).

Figura 5. 5 a) Amplificador de error + Regulador P, b) Amplificador de error + red de

adelanto de fase c) Amplificador de error + red de retraso de fase

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5.8 Reguladores continuos

Amplificador de error Red de adelanto de fase Equipo Peltier

0.045
(s + 0.07 )(s + 0.525)

Amplificador de error Red de retraso de fase Equipo Peltier

0.045
(s + 0.07)(s + 0.525)

Figura 5. 7 Esquemas generales de montaje a) Control con regulador P b) Control con regulador
PD y c) Control con regulador PI

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Reguladores continuos 5.9

5.4 Cuestiones prácticas

La realización experimental de esta práctica necesitará de:

• Sistema físico ‘Célula Peltier’
• Fuente de alimentación simétrica (±12V)
• Polímetro
• Simulink
• (Opcional modo analógico) Material electrónico (2 µA741, 3R-10M, 1R-1.2M,
2R-680k, 2R-68k, 4R-33k, 1C-1.5 µF).
Para la evaluación de los reguladores de control se realizará la calibración de la
Peltier, tal cual ya se ha comentado en la práctica anterior. Posteriormente, se pasará a
montar los reguladores, monitorizando la señal de mando y la tensión de
acondicionamiento, uACOND(t).

5.4.1 Calibración del equipo

En primer lugar, habrá de calibrar el equipo Peltier según se indicó en la práctica

anterior. Se empleará el modelo de Simulink de control en cadena abierta de la maqueta. Se
unirá V12 (A3) con uCP (A4) y uACOND (A5) con el canal 0 (A2). Observé la figura y
proceda con los siguientes pasos:

Figura 5. 8 Conexión para el control en cadena abierta

1. Arranque Simulink y active el modelo de control en cadena abierta.

Verifique que la fuente de alimentación es simétrica y con ±12V. Apague la
fuente, haga las conexiones de la figura 5.8 y conecte la fuente con el
equipo, sin encenderla todavía.

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5.10 Reguladores continuos

2. Ponga en el generador de señal cuadrada una amplitud de 10V, un periodo

de 200 s, y un muestreo de simulación de 100 ms. Active la fuente y vea que
el consumo es el típico del reposo, alrededor de 250mA. Seguidamente
ejecute el modelo.

3. Antes de ejecutar el modelo de Simulink coloque un corto en UCP. Mientras

está a cero la señal de control y el sistema esté en el régimen permanente,
ajuste el potenciómetro P1 de la tarjeta de acondicionamiento con el
trimador (ver serigrafía de la tarjeta), de forma que la tensión entre los
terminales de A5 sea 0, haciendo UACOND nulo1. Además de la medida
realizada con la tarjeta de adquisición, hágalo también con el polímetro. Si
no ha tenido tiempo suficiente, pare la aplicación y repita otra vez el
experimento.

4. Cuando la señal de control llega a los 10V, deje que alcance el régimen
permanente y ajuste P2 para que la UACOND (A5) sea 10 V. Observé que la
medida válida es con el polímetro no con los convertidores analógicos-
digitales, ya que estos tienen un rango de ±10V y cuando la señal es mayor
en valor absoluto a 10 V, estos siempre marcan el máximo absoluto.

1
El movimiento horario del potenciómetro hace que el nivel disminuya. Esta regla
es válida tanto para P1 como para P2

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Reguladores continuos 5.11

Ajuste

Ajuste

5. Avisar al profesor para mostrar los resultados.

6. Apagar la fuente de alimentación.

5.4.2 Reguladores continuos de la célula Peltier

Es en estos momentos cuando se pasa al estudio de los reguladores continuos. Se

modificará el modelo de Simulink, insertando el regulador de control, tal como queda
reflejado en el siguiente diagrama. Se monitorizarán las señales de mando y tensión de
acondicionamiento.

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5.12 Reguladores continuos

Los pasos a seguir son:

1. (Opcional modo analógico) Se montará el amplificador diferencial con las cuatro

resistencias a 33k, esto es, con ganancia a uno. Se procederá a unir la salida del
amplificador de error con la entrada de la etapa de potencia, uCP. La salida V12
(A3) atacará la entrada ue1 del amplificador de error, esto es, la señal de mando irá
a la entrada positiva del amplificador de error. Por otro lado, la uACOND (A5) se
realimentará mediante la entrada negativa del amplificador de error, ue2. Para
monitorizar la tensión de acondicionamiento, uACOND (A5), se unirá al canal 0 (A2).
El esquema de la figura 5.7a ayuda al montaje.

2. Seleccione el modelo de control en cadena cerrada del equipo Peltier y seleccione

un generador de onda cuadrada de amplitud de 2V y un periodo de 80 s. Active la
fuente y vea que el consumo es el típico del reposo, alrededor de 250mA. A
continuación pulse el botón ‘Ejecutar’, esto hará aplicar una señal cuadrada al
equipo que será la señal de mando.

3. Determine el error en el régimen permanente, el tiempo de establecimiento, el

tiempo de subida y el tiempo de pico y la sobreoscilación, en el caso de ser
subamortiguado, de la tensión de acondicionamiento.

4. Presente los resultados al profesor.

5. Paralelamente haga las simulaciones del comportamiento dinámico del equipo con
el regulador. Utilice cómo modelo de la planta
u ACOND ( s ) 0.045
= .Emplear el comando de Matlab rltool().
uCP ( s ) ( s + 0.525 )( s + 0.07 )

6. Avise al profesor para que le inspeccione los valores experimentales.

7. (Opcional modo analógico) A continuación monte el amplificador de error y la red

de adelanto y luego la de retaso de fase según se indica en la figura 5.6b y 5.6c.
Luego conecte la salida del regulador con la entrada de la etapa de potencia, uCP. La
salida V12 (A3) atacará la entrada ue2 del amplificador de error, esto es, la señal de
mando irá a la entrada negativa del amplificador de error. Este aspecto es muy
importante. Observe que la red de adelanto / retraso de fase tiene una estructura
inversa, por tanto, habrá de negar la señal de mando; lo que obliga a que la uACOND
(A5) se realimentará mediante la entrada positiva del amplificador de error, ue1.
Para monitorizar la tensión de acondicionamiento, uACOND (A5), se unirá al canal 0
(A2). Los esquemas de las figuras 5.7b y 5.7c ayudan al montaje.

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Reguladores continuos 5.13

8. Repita los apartados 2), 3), 4) 5) y 6) para cada tipo de red: a) regulador P con k=1,
1 + 2s
b) regulador P con k=2, c) red de delante de fase GC (s ) = 14 y d) red de
1 + 1s
1 + 15s
retraso de fase GC (s ) = 8 .
1 + 30 s

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