Robortino Manual

Robotino®
Manual del
instructor
548606 ES
Utilización prevista y convenida
El sistema de robot móvil Robotino® ha sido desarrollado y producido con el único

propósito de la formación y el perfeccionamiento profesional en materia de
automatización y tecnología. La entidad que imparte la enseñanza y/o el estudiante
deberán velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daños ocasionados a los
estudiantes, a la entidad que imparte la enseñanza o a terceros debido a la
utilización de los equipos sin fines exclusivos de enseñanza. Esta exclusión no se
aplica si Festo Didactic ocasiona este tipo de daños de modo premeditado o con
extrema negligencia.
Referencia: 548606
Datos actualizados: 10/2007
Autores: Bliesener, Weber, Karras, Kling, Zitzmann
Representación gráfica: Doris Schwarzenberger
© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2007

Internet: www.festo-didactic.com
E-Mail: did@de.festo.com
Está prohibida la difusión o el multicopiado parcial o total del presente documento,

a menos que se disponga una autorización explícita para ello. Cualquier infracción
de esta disposición obliga al pago de indemnizaciones. Reservados todos los
derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y muestras industriales.
Índice
El contenido del manual del instructor corresponde en gran parte al contenido del
manual del estudiante.
El manual del estudiante incluye todas las tareas (parte A) y las explicaciones
teóricas (parte B) correspondientes, a modo de colección de hojas sueltas.
1. Robotino® – un sistema para la enseñanza en materia de robótica móvil

y tecnología de la automatización _________________________________ 7
2. El sistema para la enseñanza Robotino® ___________________________ 11
3. Una forma diferente de impartir clases ____________________________ 15
Parte A: Tareas
Proyecto 1
Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino® ______ A-3
Proyecto 2
Un sistema de robótica para movimientos lineales en sentidos indistintos _____A-13
Proyecto 3
Un sistema de robótica, para movimientos lineales y tareas de
posicionamiento ____________________________________________________A-43
Proyecto 4
Movimiento guiado de un sistema de transporte sin conductor,
con dos sensores de reflexión directa ___________________________________A-67
Proyecto 5
Estación de carga con avance en función de distancias precisas ______________A-89
Proyecto 6
Avance hasta un obstáculo y mantener una distancia definida _____________ A-107
Proyecto 7
Girar alrededor de una estación y avanzar hasta diversas posiciones
de entrega _______________________________________________________ A-117
Proyecto 8
con un detector analógico inductivo __________________________________ A-123
Proyecto 9
Determinación del comportamiento óptimo al ejecutar movimientos ________ A-139
Proyecto 10
con una webcam __________________________________________________ A-147
Proyecto 11
Detección de una pieza de color y avance hasta esa pieza
con una webcam __________________________________________________ A-159
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606 3

Índice
Parte B: Teoría
Actuadores
1 Regulación/Regulador PID ______________________________________B-3

2 Sistemas parciales de robots: actuadores ________________________ B-21
Detectores
3 Línea característica __________________________________________ B-35
4 Detectores de rayos infrarrojos_________________________________ B-37
5 Detectores de posición ópticos_________________________________ B-41
6 Detectores inductivos ________________________________________ B-51
7 Listón protector, detección de colisiones _________________________ B-53
8 Webcam ___________________________________________________ B-55
Robotino® View
9 Generadores _______________________________________________ B-57

10 Osciloscopio________________________________________________ B-61
11 Segmentador _______________________________________________ B-65
12 Extractor de segmentos _______________________________________ B-69
13 Función IF __________________________________________________ B-71
14 Invertir el signo de un valor____________________________________ B-73
15 Programas secuenciales ______________________________________ B-75
4 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

Índice
Parte C: Soluciones
Proyecto 1
Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento
de Robotino® –solución _______________________________________________ C-3
Proyecto 2
Un sistema de robótica para movimientos lineales en sentidos
indistintos – solución _________________________________________________ C-9
Proyecto 3
Un sistema de robótica, para movimientos lineales y tareas
de posicionamiento – solución _________________________________________C-45
Proyecto 4
con dos sensores de reflexión directa – solución __________________________ C-69
Proyecto 5
Estación de carga con avance en función de distancias precisas – solución _____ C-91
Proyecto 6
Avance hasta un obstáculo y mantener una distancia definida – solución _____C-107
Proyecto 7
de entrega – solución _______________________________________________C-115
Proyecto 8
con un detector analógico inductivo – solución __________________________C-121
Proyecto 9
Determinación del comportamiento óptimo al ejecutar
movimientos – solución _____________________________________________C-137
Proyecto 10
con una webcam – solución __________________________________________C-149
Proyecto 11

Índice

1. Robotino® – un sistema para la enseñanza en materia de robótica móvil y
tecnología de la automatización
Robots móviles Los robots móviles responden a órdenes dadas por voz, son capaces de detectar
objetos según criterios tridimensionales y pueden localizar objetos.
Hasta la actualidad, los sistemas de robots eran estacionarios. Los robots móviles
constituyen el siguiente paso de desarrollo en materia de robótica. Los sistemas
móviles pueden ejecutar las mismas tareas que sus antecesores estacionarios, pero,
además, son capaces de desplazarse de un lugar a otro.
De esta manera se cumplen las condiciones necesarias para la realización de un

sinnúmero de tareas adicionales.
El robot Sojourner, que con la sonda Pathfinder llegó hasta Marte, copó los titulares
de los medios de comunicación. Este proyecto de la NASA ha demostrado la
importancia que tienen los sistemas de control de movimientos de los robots
móviles. En el caso de la Pathfinder, fue considerado un gran éxito que el robot
lograse alejarse 10 centímetros de la cápsula espacial.

1. Robotino® – un sistema para la enseñanza en materia de robótica móvil y tecnología de la automatización
Pero los robots móviles también son útiles en otras aplicaciones. Estos robots
permiten explorar científicamente sistemas de canalización, mundos subacuáticos y
volcanes, es decir, lugares de difícil acceso para el ser humano.
1.1 El estudio de la robótica móvil y el desarrollo de las unidades respectivas se explica

Aplicaciones de robots en buena parte por la necesidad o el deseo de utilizar robots para que ayuden a las
móviles personas en su trabajo diario y en su entorno cotidiano. Estos autómatas se utilizan
en oficinas, hospitales, museos, bibliotecas, supermercados, instalaciones
deportivas (p.ej. para cortar el césped), salas de exposición, aeropuertos,
estaciones de tren, universidades, escuelas y, en un futuro no muy lejano, también
en los hogares.
Para personas discapacitadas o de edad avanzada, un medio de transporte significa

disfrutar de una mayor libertad de movimiento e independencia. En estos medios,
los sistemas de orientación, navegación, detección y elusión de obstáculos tienen
mucha importancia.
El centro de investigación de sistemas automatizados de Karlsruhe, desarrolló un

robot de servicios móviles llamado James. Igual que sus congéneres, Stan y Ollie, es
capaz de planificar y ejecutar de modo independiente las órdenes que recibe desde
una estación central. Diversos detectores y sensores, entre ellos un escáner de
rayos láser, detectores de distancias mediante ultrasonido y cámaras, pueden
detectar el entorno para que el robot reaccione de modo apropiado para esquivar
obstáculos según diversas alternativas. La planificación y ejecución de esta tarea se
realiza en función de un programa de software especialmente redactado con ese
propósito. Las ruedas del robot permiten ejecutar movimientos en cualquier
sentido.

Si estos robots disponen de las informaciones necesarias, como, por ejemplo, el

plano de un edificio, son capaces de llevar a cabo trabajos de mensajería de modo
independiente. Este tipo de robot se utiliza, por ejemplo, en hospitales o en grandes
hoteles. En estos lugares, pueden transportar solos la ropa de cama y las toallas
hacia la lavandería o, también, pueden repartir la comida. También es posible que
limpien el suelo de modo independiente.
En los museos también se utilizan robots móviles para que hagan las veces de
guardianes, función que asumen con mucha eficiencia, ya que son pequeños, no son
visibles en la oscuridad, y trabajan de modo rápido y silencioso. En este caso, están
dotados de detectores de calor o de movimientos, para detectar de inmediato
cualquier intruso y activar la alarma.
La domótica «¿Qué puedo hacer por usted?» El trabajo concluye al acabarse la batería
Tokio (AP). Aunque sus movimientos aún Hara llama a su robot: «¡Ven aquí!» Y el Japón es líder en materia de robótica.
son algo torpes y lentos y su voz es más robot responde «¿Qué puedo hacer por Empresas como Sony, Hitachi y Honda han
bien monótona, reaccionando al mando a usted?». Si se le pide que ponga en desarrollado Robots que tienen,
distancia se dirige obedientemente hacia funcionamiento el televisor, el robot principalmente, fines de entretenimiento.
la ventana o nos trae algo de beber. Es responde: «Conectaré la televisión» y, acto Pero en el ámbito de la producción
posible que dentro de algunos años, el seguido, procede a hacerlo. Y si Hara le industrial, ya están presentes por doquier.
robot HRP-2, desarrollado por un pide que traiga una botella de zumo, el Y si dejan de cumplir órdenes, es porque
laboratorio de investigación científica robot le transmite la orden al otro robot: se les descargó la batería. Así sucedió con
japonés, se haya transformado en un «Ocúpate tú de eso». Hara explica que los Promet, que en medio de la presentación,
solícito mayordomo. robots son capaces de imitar casi cualquier dejó de trabajar, siendo necesario hacer
movimiento humano; lo único que no una pausa para recargar su batería.
Los robots que llevan el nombre Promet,
pueden hacer es correr, porque eso sería
son producto del trabajo de desarrollo
demasiado ruidoso y, además, causaría
llevado a cabo por el Instituto nacional de
demasiadas vibraciones. Por lo tanto,
Ciencias Industriales Avanzadas. Estos
avanza a paso lento. Hara indica que,
robots reaccionan a órdenes emitidas de
sobre todo, los robots deben establecer
viva voz, son capaces de detectar piezas
una comunicación con las personas, deben
según criterios tridimensionales y pueden
ser capaces de localizar objetos y que
localizarlas mediante sensores de luz
deben reaccionar de modo independiente.
infrarroja. «Esperamos que puedan llegar a
«Pueden ayudarnos como nos ayudan los
ser algo así como animales domésticos
perros», concluye Hara.
capaces de ayudar al ser humano», explica
Isao Hara, director del Instituto con sede
en Tsukuba, al noreste de Tokio,
refiriéndose a los dos robots metálicos de
color azul. «Creo que pueden colaborar
con el ser humano. Ahora estamos
estudiando la posibilidad de integrarlos en
la sociedad humana.»
Publicado el 22.2.2006 en Esslinger Zeitung

1.2 Sistema de transporte sin conductor

Tareas en la industria En las naves de las fábricas modernas y en zonas que albergan peligros se utilizan
cada vez más sistemas de transporte autónomos. Estos sistemas de transporte sin
conductor que se desplazan solos sobre el suelo son robots móviles. El guiado
automático se realiza a lo largo de vías predeterminadas, aunque estos vehículos
también pueden trasladarse libremente en los almacenes o en el recinto de las
fábricas. Por ello, se diferencia entre sistemas de transporte guiados según
recorridos fijos y sistemas con movimientos de libre elección.
Los sistemas de transporte sin conductor son especialmente apropiados para llevar
piezas hacia las líneas y máquinas de montaje o de embalaje o recogerlas desde allí,
o para efectuar tareas en secciones de preparación de envíos de pedidos.

2. El sistema para la enseñanza Robotino®
Los robots móviles debe cumplir determinados criterios técnicos y ciertas

características:
• Máquinas móviles provistas de sistemas propios de orientación, navegación,
detección y elusión de obstáculos
• Fuente de energía propia para el robot y alimentación propia para el ordenador
• Inclusión de detectores y actuadores propios
El sistema para la enseñanza Robotino® cumple todas estas condiciones y permite

familiarizarse con los numerosos temas relacionados con la tecnología de la
robótica móvil.
2.1 Formación y perfeccionamiento profesional:

Grupos objetivo y temas • Puesta en funcionamiento del sistema mecatrónico
• Captación y factores de escala de diversos datos ofrecidos por los detectores
• Accionamiento eléctrico de motores
• Técnicas de actuadores eléctricos
• Regulación de un sistema de mecatrónica
• Programación gráfica de aplicaciones para el sistema de robótica móvil
• Análisis de los datos ofrecidos por los detectores en diversas aplicaciones
• Introducción al tema del procesamiento de imágenes
Especialmente para escuelas técnicas superiores y universidades:

• Programación en C++ de aplicaciones de robótica móvil sobre la base de API
• Control remoto a través de WLAN
• Integración de un sistema de cámaras
• Programación de navegación independiente
2.2 • No esconde su tecnología. Todo lo contrario: su tecnología está al descubierto y,

El Robotino® es interesante por lo, tanto, visible
• Es divertido, ya que el estudiante puede controlarlo personalmente para que
ejecute las tareas de modo inteligente
• Su tecnología invita al estudiante a entender su forma de funcionamiento y a
pensar en posibles aplicaciones
• Es una solución semejante a las que se utilizan en la industria, ya que está
compuesto por componentes que se emplean realmente
• Es versátil, fácil de transportar y ocupa poco espacio

2.3 Haciendo experimentos interesantes con Robotino®, el estudiante aprende cómo

Estudiar mediante funcionan los sistemas mecatrónicos, por lo que entiende la teoría relacionada con
experimentos estos temas. Puede probar él mismo y adquirir los conocimientos teóricos
correspondientes en la parte teórica incluida en el sistema de enseñanza.
Con el software Robotino® View, el estudiante no solamente puede programar el

sistema, sino, también, modificar el programa interactivamente online o a través de
WLAN y efectuar las respectivas pruebas.
Robotino® View: un ejemplo
Ajuste los parámetros de regulación Defina interactivamente la señal nominal Indicación online de los datos reales y
nominales mediante un osciloscopio virtual

2.4 Las tareas corresponden a aplicaciones industriales reales del sector de la técnica
Tareas de la automatización.
Los experimentos con Robotino®

• plantean sugerencias e ideas para entender mejor una determinada tecnología,
• son útiles, interesantes, ilustrativos y orientados hacia la práctica
• y, por lo tanto, permiten acceder de modo intuitivo, emocional y real a los temas
de la técnica de automatización y de la robótica móvil.
2.5 El sistema para la enseñanza permite abordar temas correspondientes a las

Temas y contenidos siguientes especialidades:
• Mecánica
– Estructura mecánica de un sistema de robótica móvil
• Puesta en funcionamiento
– Puesta en funcionamiento de un sistema de robótica móvil
• Electrotécnica
– Accionamiento de motores
– Medición y evaluación de diversas magnitudes eléctricas
• Técnica de detectores
– Guiado de sistemas de transporte mediante detectores
– Guiado sin colisiones, mediante detectores de distancias
– Guiado mediante procesamiento de imágenes provenientes de cámaras
• Técnica de regulación
– Accionamiento de actuadores omnidireccionales
• Programación
– Programación intuitiva mediante cableado gráfico de bloques funcionales
previamente definidos
– Programación en C++ sobre la base de Windows API y Linux API (bibliotecas de
funciones)
• Localización de fallos
– La localización sistemática de fallos en una función de la robótica móvil

2.6 Con el Robotino® pueden alcanzarse los siguientes objetivos didácticos:

Objetivos didácticos
Desde la perspectiva del estudiante:
– Aprender a utilizar un sistema eléctrico regulado de accionamiento del motor
– Conocer los conceptos teóricos y la construcción de un sistema de regulación de
corriente continua, saber determinar las magnitudes características y efectuar la
parametrización correspondiente
– Conocer las bases de la tecnología de accionamiento eléctrico
– Entender el funcionamiento de un sistema omnidireccional con tres ejes de
movimiento; saber cómo ponerlo en funcionamiento y controlarlo
– Saber poner en funcionamiento (software y hardware) un sistema de robótica
móvil, recurriendo al ejemplo del Robotino®
– Saber controlar el sistema de robótica móvil Robotino® de tal manera que
ejecute movimientos en varias direcciones
– Saber realizar un control mediante software del vehículo sin conductor
(Robotino®), guiado por detectores a lo largo de un recorrido definido
– Saber integrar un sistema de procesamiento de imágenes en el sistema de
control del Robotino®
– Saber desarrollar un control del vehículo sin conductor (Robotino®), mediante un
sistema de control independiente con detectores de objetos y comportamiento
de exploración sencillo
Además, es posible alcanzar los siguientes objetivos didácticos más avanzados:
Desde la perspectiva del estudiante:

– Poder realizar la integración de detectores adicionales
– Poder integrar en el sistema equipos mecánicos adicionales, por ejemplo,
unidades de manipulación
– Saber programar (en C++) algoritmos propios para la navegación y el control
– Saber implementar un sistema de navegación propio independiente en el
Robotino®

3. Una forma diferente de impartir clases
Los sistemas independientes y mecatrónicos van adquiriendo una importancia cada

vez mayor. El sistema para la enseñanza Robotino® permite adquirir fundados
conocimientos en materia de robótica móvil. Robotino®, en su calidad de medio
didáctico, es especialmente interesante porque su sistema cubre toda la gama de
las innovaciones más recientes en la materia. Lo mismo se aplica a la utilización de
WLAN. Usted puede presenciar en directo el funcionamiento de la tecnología
mientras el programa introducido en el sistema establece una comunicación directa
con el Robotino® a través de WLAN.
Temas El sistema permite abordar temas relacionados con los procesos (por ejemplo,
reparaciones, control de procesos) y, también, temas sobre la tecnología (por
ejemplo, técnica de control, programación). Además, es posible aislar determinados
temas para utilizarlos en clase (por ejemplo, detectores, sistemas de control).
Aprender experimentando El estudio no empieza, como es usual, con la teoría, sino con la práctica. Los
estudiantes pueden probar el equipo e ir adquiriendo los conocimientos teóricos
necesarios. Ello significa que los temas se abordan mediante la colección de tareas,
probando y haciendo experimentos.
Los experimentos están relacionados con los contenidos convencionales del plan de
estudios anterior, aunque tienen un carácter evidentemente más práctico que las
clases (sólo teóricas) impartidas antes. El contenido de las clases está relacionado
directamente con las materias de estudio.
Considerando así que la teoría es sólo una especie de telón de fondo, el robot móvil
Robotino® es, en realidad, el medio didáctico. En estas condiciones, sólo se
imparten los conocimientos teóricos necesarios para la realización de los
experimentos.
Aprender con el sistema de enseñanza Robotino® significa cumplir todos los

criterios aplicables a un sistema didáctico de estudios orientados a la práctica,
destinados a la adquisición de un mayor nivel de conocimientos realizando
experimentos con éxito.

Ventajas para el estudiante Los estudiantes aprenden el tema de la robótica móvil realizando interesantes
experimentos. Así, muestran mayor interés, se muestran ávidos de adquirir
conocimientos técnicos y, además, rinden más.
El nivel de estudios aumenta lentamente con cada tarea, de modo que el estudiante
puede comprobar (y ver) cómo avanza en sus estudios tras haber solucionado cada
tarea. Los conocimientos que va adquiriendo los puede aprovechar en la siguiente
tarea dedicada al mismo tema. La colección de tareas tiene una orientación muy
práctica. Se abordan asuntos que realmente existen en aplicaciones industriales.
Por ello, el estudio resulta más atractivo, encontrando soluciones apropiadas para
tareas determinadas. Dado que el estudiante no solamente ve y escucha lo que
sucede en clase, sino que también participa activamente en ella, presta mucha más
atención y se siente más motivado para seguir abordando los temas (las tareas)
siguientes. De este modo, está garantizado el buen resultado de los estudios.
Robotino® contribuye a que los estudiantes entiendan mejor la tecnología que se
está aplicando.
Ventajas para el instructor / Considerando que los estudiantes se sienten cada vez más motivados y entienden
el centro de estudios mejor la tecnología, el instructor puede transmitir los conocimientos
correspondientes en menor tiempo y de modo más eficiente. Ello significa que el
instructor tiene que enfrentarse a menos factores que podrían distraer la atención
de sus estudiantes.
Adicionalmente, el instructor cuenta con un reconocimiento mayor de parte de sus

estudiantes, de sus colegas y de las empresas que, dentro del sistema dual de
formación, envían a sus aprendices a que estudien en el centro en el que él imparte
clases. Las empresas quedan satisfechas con los avances de sus aprendices, ya que
pueden constatar que en el centro de estudios se imparten clases de carácter
eminentemente práctico. Las clases pueden estructurarse y configurarse según las
tareas y éstas también pueden utilizarse como temas de exámenes.
Adicionalmente, Robotino® también permite ofrecer clases que abordan diversas
especialidades técnicas (clases multidisciplinarias).
Funciones asumidas por el Una de las funciones que debe asumir el instructor consiste en transmitir
instructor conocimientos teóricos básicos. Lo puede hacer aplicando un método didáctico más
bien frontal. Pero, por otro lado, puede optar por un estilo de enseñanza en el que
asesora y aconseja a los estudiantes, asumiendo más bien una función de conductor
de las clases.

Utilización didáctica
Centros de enseñanza Temas Medios didácticos Forma de enseñanza
Centro de formación profesional – Técnica de detectores – Detectores – Trabajo individual y en grupos

– Mecánica – Construcción – Estudio mediante
– Técnica de regulación – Técnica eléctrica de experimentos, recurriendo a
– Programación gráfica/visual, accionamiento, accionamiento tareas de carácter práctico
símbolos, online de motores, medición y – Método centrado en el
– Procesamiento de imágenes evaluación instructor
®
(opcional) – Robotino View – Método centrado en el
– Cámara (opcional) estudiante
®
Escuelas de nivel superior – Cálculo aplicado de vectores – Robotino View – Trabajo individual y en grupos
– Actuador omnidireccional – Construcción – Estudio mediante
experimentos, recurriendo a
tareas de carácter práctico
– Método centrado en el
instructor
estudiante
Sector TI – Programación en C – C++ – Trabajo individual y en grupos

– Procesamiento de imágenes – Cámara – Estudio mediante
®
(opcional) – WLAN Robotino y ordenador experimentos, recurriendo a
– WLAN tareas de carácter práctico
instructor
estudiante
Escuelas técnicas superiores / – C ++ – C++ – Trabajo individual y en grupos

Universidades – Cálculo de vectores – Bibliotecas (software) – Estudio mediante
– Programación de sistemas de experimentos, recurriendo a
navegación independiente tareas de carácter práctico
instructor
estudiante

Métodos. Sugerencias para Ejemplo: clases multidisciplinarias

el instructor El Robotino® puede emplearse muy bien en clases multidisiplinarias, es decir, en
aquellas que abarcan varias especialidades. Es posible, por ejemplo, combinar la
programación mediante software Robotino® View (interface gráfica de usuario) y la
técnica de detectores.
Objetivos didácticos El objetivo general consiste en aprovechar los datos de los detectores de tal manera
en la programación, que Robotino® avance a lo largo de una línea consistente de
una cinta de aluminio.
Los objetivos didácticos específicos consisten en que el estudiante conozca las
funciones, las características y los campos de aplicación de detectores inductivos.
Además, que dominen la utilización de Robotino® View y que conozcan los símbolos
y su significado.
Tarea ¿Cómo se puede lograr que Robotino® avance a lo largo de una línea determinada?
Criterios generales – ¿Cómo definir un concepto de control para Robotino®?

– ¿Qué detectores pueden utilizarse?
– ¿Por qué debe recurrirse a una cinta de aluminio para marcar la línea?
Programación Robotino® View

Programación en C
WLAN
Procesamiento de imágenes
Detectores Detectores de distancias mediante luz infrarroja

Transmisor incremental
Detector para evitar colisiones
Detector inductivo de posición, analógico
Detector óptico, digital
Otros ejemplos Otros ejemplos posibles: establecer una relación entre la técnica de regulación y la
programación de Robotino®.
En ese sentido, instruir a los estudiantes para que midan y evalúen las magnitudes
eléctricas de Robotino®.
También puede establecerse una relación entre la mecánica y Robotino® View. En

ese caso, el estudiante puede entender la importancia que en la mecánica tiene la
utilización de diversos piñones. Para ello, debe montarlos y, a continuación, hacer
una prueba con el programa que redactó previamente.

Formas sociales Campeonatos

Organizar campeonatos entre diversos equipos que deben resolver la misma tarea.
Así se ponen de manifiesto las diversas formas de enfocar la tarea y pueden
encontrarse soluciones alternativas, lo que fomenta una forma de pensar creativa y
crítica.
Criterios de evaluación: solución apropiada, calidad, velocidad
Control a distancia del

Robotino® en clase
Utilizando un Robotino® Robotino® tiene su propio server WLAN. Ello significa que para el funcionamiento de
un Robotino® sólo se necesita un PC capaz de establecer una comunicación WLAN.
En esta aplicación, el server WLAN del Robotino® se encuentra en modalidad AP
(Access Point).
Utilizando dos hasta cuatro Si se utilizan dos hasta cuatro Robotino® simultáneamente, la aplicación puede
Robotino® describirse en los mismo términos que en el caso anterior.
• Ventaja
Todos los Robotino® pueden tener la misma dirección IP, ya que cada uno crea
su propia red.
• Desventaja
Varias redes WLAN puede interferir si sus canales están muy cercanos. Sólo
existen once canales y, por razones de seguridad, es recomendable que queden
libres por lo menos tres canales entre dos canales activos.

Utilizando varios Robotino®, El AP (Access Point) de los Robotino® debe ajustarse en la modalidad AP client, para
con los PC conectados a una lo que se utiliza directamente el conmutador AP del Robotino®. En ese caso, se
red del centro de estudios necesita un AP WLAN central, conectado a una red Ethernet local.
• Ventaja
Es posible conectar una cantidad indistinta de Robotino® a la red.
• Desventaja
Cada Robotino® debe contar con una dirección IP específica. Sin embargo, esta
dirección puede introducirse mediante el teclado de membrana.
Es posible acceder a la red desde fuera a través del AP (Access Point) no

codificado.
Ajustes Valor
SSID RobotinoAPx.1
Canal 11
Codificación No

Utilizando varios Robotino® El WLAN del Robotino® debe ajustarse en modalidad AP client, para lo que se utiliza
si no se dispone de una red directamente el conmutador de Robotino®. En ese caso se necesita un WLAN central
en el centro de estudios adicional.
• Ventaja
Es posible conectar una cantidad indistinta de Robotino® a la red.
• Desventaja
Cada Robotino® debe contar con una dirección IP específica que puede
introducirse mediante el teclado de membrana.


Parte A – Tareas
Proyecto 1
Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino® ______ A-3
Proyecto 2
Un sistema de robótica para movimientos lineales en sentidos indistintos _____A-13
Proyecto 3
Un sistema de robótica, para movimientos lineales y tareas de
posicionamiento ____________________________________________________A-43
Proyecto 4
con dos sensores de reflexión directa ___________________________________A-67
Proyecto 5
Estación de carga con avance en función de distancias precisas ______________A-89
Proyecto 6
Avance hasta un obstáculo y mantener una distancia definida _____________ A-107
Proyecto 7
de entrega _______________________________________________________ A-117
Proyecto 8
con un detector analógico inductivo __________________________________ A-123
Proyecto 9
Determinación del comportamiento óptimo al ejecutar movimientos ________ A-139
Proyecto 10
con una webcam __________________________________________________ A-147
Proyecto 11
con una webcam __________________________________________________ A-159
Observación Las tareas y las soluciones suponen el uso de la versión 1.6 de Robotino® View.
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606/555708 A-1

Parte A – Tareas
A-2 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606/555708

Proyecto 1
Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino®
Objetivos didácticos Los estudiantes…

– conocen los componentes más importantes de un sistema de robot móvil,
recurriendo al ejemplo de Robotino®;
– son capaces de poner en funcionamiento un sistema de robot móvil, recurriendo
al ejemplo de Robotino®;
– pueden hacer pruebas y explicar los movimientos que ejecuta Robotino®.
Tarea Deberá resolver la siguiente tarea: controlar si el envío está competo y en buen
estado y encargarse de la primera puesta en funcionamiento de un sistema
mecatrónico complejo.
Proyecto Controle el contenido del envío y realice la primera puesta en funcionamiento de

Robotino®.
El control del envío incluye lo siguiente:
• Redactar y controlar una lista de comprobación para controlar visualmente el
envío
La primera puesta en funcionamiento incluye lo siguiente:

• Conseguir el funcionamiento inicial correcto del sistema
• Revisar el estado de carga del acumulador
• Probar los programas de ejecución de movimientos «círculo», «delante»,
«rectángulo» y «exploración»
• Dejar constancia por escrito de los resultados
Tareas de trabajo 1. Controle visualmente el contenido del envío:

– Redacte una lista de comprobación para verificar si el sistema está completo.
– Marque los componentes recibidos en la lista de comprobación para verificar si
el envío está completo.
2. Ponga en funcionamiento el robot móvil Robotino®:
– Compruebe el buen funcionamiento de los componentes y deje constancia por
escrito de los resultados.
– Pruebe el funcionamiento de Robotino®, ejecutando los movimientos de
demostración «círculo», «delante», «rectángulo» y «exploración» y deje
constancia por escrito de los resultados.

Proyecto 1: Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino®
Plano de situación
Medio auxiliar Documentación técnica de Robotino®

®
Proyecto 1: Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino
Nombre: Fecha:
Redactar una lista de comprobación Hoja 1 de 2
– Confeccione una lista de comprobación para el controlar visualmente si el

sistema está completo.
Observación Con ese fin, consulte la documentación técnica para saber qué componentes debe
contener el sistema.
Algunos componentes principales: 3 motores DC

2 acumuladores de 12 V
Placa de fondo con listón protector
Detectores de distancias
Plataforma de trabajo con webcam (cámara)
Controlador integrado

®
Nombre: Fecha:
– Rellene la lista de comprobación y marque los componentes que están incluidos

para comprobar si el envío está completo.
Cantidad Denominación Comprobado
Fecha ________________________________________________________________
Firma ________________________________________________________________

®
Nombre: Fecha:
®
Puesta en funcionamiento de Robotino Hoja 1 de 2
– Compruebe el funcionamiento de los componentes y deje constancia por escrito

de los resultados.
Observación En los trabajos que deberá realizar, proceda tal como consta en la documentación
técnica en «Puesta en funcionamiento».
• Eleve el sistema de tal manera que las ruedas giren libremente.

• Conecte Robotino® a la red y active el sistema de control del sistema.
• Recurriendo al display del panel del control, compruebe si el sistema se conecta
correctamente. Podrá hacerlo verificando el estado de los LED en el panel de
control.
Indicación Descripción
• Consultando la indicación correspondiente en el panel de control, compruebe el

estado de carga del acumulador.
Estado de carga de acumulador
Estado de inactividad, sin fallos eléctricos

®
Nombre: Fecha:
®
Puesta en funcionamiento de Robotino Hoja 2 de 2
• En la hoja de trabajo, deje constancia por escrito de los resultados.
Puesta en funcionamiento en fecha _______________________________________
Puesta en funcionamiento a cargo de ______________________________________
Alimentación de corriente eléctrica e indicación de estado _____________________
Estado de carga del acumulador __________________________________________
Fecha ________________________________________________________________
Firma ________________________________________________________________

®
Nombre: Fecha:
Comprobar las características de los movimientos ejecutados Hoja 1 de 3
– Compruebe los movimientos ejecutados por Robotino® activando las

aplicaciones de prueba «círculo», «delante», «rectángulo» y «exploración».
– Observe el comportamiento mientras Robotino® está suspendido y cuando se
encuentra sobre el suelo.
Para evitar que se produzcan posibles daños, tenga en cuenta que al activarse la
modalidad «exploración», Robotino® únicamente es capaz de esquivar los
obstáculos que se encuentren sobre el suelo.
• Active los programas «círculo», «delante», «rectángulo» y «exploración», una vez

estando suspendido Robotino® (pudiendo girar libremente las ruedas) y una
segunda vez con Robotino® en el suelo (para que ejecute los movimientos
programados).
Observación Proceda tal como consta en la documentación técnica en «Ejecutar los programas de
demostración». Para activar uno de los programas, selecciónelo en el menú que
aparece en el display.
• Describa el funcionamiento de las tres ruedas omnidireccionales, observando los

movimientos y su orientación al ejecutar los programas «círculo», «delante»,
«rectángulo» y «exploración».
Preste atención «hacia dónde mira» Robotino® mientras ejecuta los movimientos.

®
Nombre: Fecha:
• ¿Qué detectores se activan?

• Explique el comportamiento. ¿Qué relación existe entre el movimiento de las
ruedas y el comportamiento de Robotino® cuando ejecuta los movimientos?
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «delante»
Robotino® elevado
Comportamiento de las ruedas
Robotino® sobre el suelo

Comportamiento al ejecutar los
movimientos
Detectores
Otras observaciones hechas
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «círculo»
Robotino® elevado

movimientos
Detectores

®
Nombre: Fecha:
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «rectángulo»
Robotino® elevado

movimientos
Detectores
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «exploración»
Robotino® elevado

movimientos
Detectores


Parte C: Soluciones
Proyecto 1
Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento
de Robotino® –solución _______________________________________________ C-3
Proyecto 2
Un sistema de robótica para movimientos lineales en sentidos
indistintos – solución _________________________________________________ C-9
Proyecto 3
Un sistema de robótica, para movimientos lineales y tareas
de posicionamiento – solución _________________________________________C-45
Proyecto 4
con dos sensores de reflexión directa – solución __________________________ C-69
Proyecto 5
Estación de carga con avance en función de distancias precisas – solución _____ C-91
Proyecto 6
Avance hasta un obstáculo y mantener una distancia definida – solución _____C-107
Proyecto 7
de entrega – solución _______________________________________________C-115
Proyecto 8
con un detector analógico inductivo – solución __________________________C-121
Proyecto 9
Determinación del comportamiento óptimo al ejecutar
movimientos – solución _____________________________________________C-137
Proyecto 10
Proyecto 11
Observación Las tareas y las soluciones suponen el uso de la versión 1.6 de Robotino® View.
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606 C-1

Parte C: Soluciones
C-2 © Festo Didactic GmbH & Co. KG •548606

Proyecto 1
Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino® –
Solución
®
Nombre: Fecha:
– Confeccione una lista de comprobación para el controlar visualmente si el

sistema está completo.
Cantidad Denominación Comprobado
3 Motor DC (motor de corriente continua) OK
3 Engranaje con relación de 16:1 OK
3 Correa dentada OK
4 4 acumuladores de 12V, 2 de ellos incluidos OK
1 Placa de base con listón de protección (bumper) OK
9 Detector de rayos infrarrojos OK
3 Transmisor incremental, uno por motor OK
3 Rueda omnidireccional OK
1 Detector de colisiones (listón de protección) OK
1 Detector inductivo de posición, analógico OK
2 Detector óptico, digital (de reflexión directa) OK
1 Unidad de control con display, controlador e interfaces incluidos OK

(=cuerpo de la unidad de control)
1 Cámara OK
Fecha ________________________________________________________________
Firma ________________________________________________________________

Proyecto 1: Control del contenido del envío y puesta en funcionamiento de Robotino® –Solución
®
Nombre: Fecha:
Puesta en funcionamiento de Robotino® Hoja 1 de 2
– Compruebe el funcionamiento de los componentes y deje constancia por escrito

de los resultados.
• Compruebe en el display de la unidad de mando si el sistema se registra

correctamente. Observe el LED que se encuentra en el tablero de mandos.
Indicación Descripción
LED Encendido, en funcionamiento

®
ROBOTINO
172.26.1.1 Dirección IP PC104
V1.0 Versión del software
• Consultando la indicación correspondiente en el panel de control, compruebe el

estado de carga del acumulador.
Estado de carga de acumulador
El estado de carga puede apreciarse en el diagrama de barras que aparece en el visualizador. Cuanto
menos cantidad de barras, menos cargado está el acumulador
Estado de inactividad, sin fallos eléctricos
Las ruedas no se mueven y no hay interferencias eléctricas

®
Nombre: Fecha:
Puesta en funcionamiento de Robotino® Hoja 2 de 2
• En la hoja de trabajo, deje constancia por escrito de los resultados.
Puesta en funcionamiento en fecha ____________________________ (fecha actual)
Puesta en funcionamiento a cargo de ____________________________ (su nombre)
Alimentación de corriente eléctrica e indicación de estado ___________________ OK
Estado de carga del acumulador ________________________________________ OK
Fecha _____________________________________________________ (fecha actual)
Firma ______________________________________________________ (su nombre)

®
Nombre: Fecha:
– Compruebe los movimientos ejecutados por Robotino® activando las

aplicaciones de prueba «círculo», «delante», «rectángulo» y «exploración».
– Observe el comportamiento mientras Robotino® está suspendido y cuando se
encuentra sobre el suelo.
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «delante»
Robotino® elevado Las ruedas delanteras están en movimiento. Es decir, los motores de M1 y M3 están activos.

Comportamiento al ejecutar los Avanza hacia delante.
movimientos Detectores: el detector de colisiones (listón protector) se activa al chocar con un obstáculo. Las
Detectores ruedas delanteras están en movimiento. Es decir, los motores de M1 y M3 están activos.
Otras observaciones hechas Para avanzar hacia delante, M1 y M3 deben girar a la misma velocidad y en el mismo sentido que
mira Robotino®.
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «círculo»
Robotino® elevado Las tres ruedas giran. El sentido de giro de las ruedas cambia en períodos de tiempo desfasados.

Comportamiento al ejecutar los Se mantiene la orientación, de modo que Robotino® mantiene su orientación.
movimientos Detectores: detector de colisiones (listón protector)
Detectores Las tres ruedas están en movimiento.
Otras observaciones hechas Par ejecutar un círculo, se necesitan las tres ruedas. En lapsos desfasados, las ruedas giran hacia
delante y hacia detrás.

®
Nombre: Fecha:
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «rectángulo»
Robotino® elevado Giran todas las ruedas. M2 y M3 giran en una dirección. M1 gira en sentido contrario. Para
Comportamiento de las ruedas avanzar hacia delante, es necesario que M1 y M3 giren en el mismo sentido en que tiene puesta la
«vista» Robotino®.

Comportamiento al ejecutar los Se mantiene la orientación, en la medida en que Robotino® siempre tiene la «vista» puesta hacia
movimientos el interior.
Detectores Detectores: detector de colisiones (listón protector)
Comportamiento de las ruedas Giran todas las ruedas; M1 y M3 lo hacen en el mismo sentido que la orientación de Robotino®.
Otras observaciones hechas Situación óptima: desplazamiento lineal de tramos de igual longitud, cambiando la orientación de
las ruedas, de manera que se obtiene un rectángulo. Pero puede suceder que no se obtenga un
ángulo exacto de 90° y que los tramos no tengan la misma longitud.
Descripción: comportamiento en la modalidad de programa de demostración «exploración»
Robotino® elevado Las ruedas delanteras están en movimiento. Los motores de M1 y M3 están activos. Para avanzar
Comportamiento de las ruedas hacia delante, M1 y M3 deben moverse en el mismo sentido de la orientación de Robotino®.
La activarse los detectores de posición por luz infrarroja 1, 2, 9:
M1 cambia el sentido de su movimiento, se activa M3. De esta manera se esquiva el obstáculo.

Para esquivarlo, todas las ruedas giran más rápidamente en el mismo sentido.

Comportamiento al ejecutar los Intento de evitar el impacto con el obstáculo. Maniobra para evitar el obstáculo.
movimientos Únicamente los detectores infrarrojos delanteros están activos. De esta manera, Robotino®
Detectores detecta obstáculos en la zona cubierta por los detectores 1, 2, 9.
Comportamiento de las ruedas Todas las ruedas giran rápidamente en el mismo sentido, para esquivar el obstáculo. Robotino®
se desvía hacia la izquierda para esquivar el obstáculo.
Otras observaciones hechas El un movimiento lineal, igual que con el programa «delante». Dado que los detectores infrarrojos
están activos, Robotino® no se detiene cuando se acerca a un obstáculo, esquivándolo antes de
tener que detenerse. Para esquivarlo, todas las ruedas giran más rápidamente en el mismo
sentido. Robotino® se desvía hacia la izquierda para esquivar el obstáculo.


Robortino Manual

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Robotino®

El sistema de robot móvil Robotino® ha sido desarrollado y producido con el único

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2007

Está prohibida la difusión o el multicopiado parcial o total del presente documento,

1. Robotino® – un sistema para la enseñanza en materia de robótica móvil

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606 3

1 Regulación/Regulador PID ______________________________________B-3

9 Generadores _______________________________________________ B-57

4 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606 5

6 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

De esta manera se cumplen las condiciones necesarias para la realización de un

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1.1 El estudio de la robótica móvil y el desarrollo de las unidades respectivas se explica

Para personas discapacitadas o de edad avanzada, un medio de transporte significa

El centro de investigación de sistemas automatizados de Karlsruhe, desarrolló un

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Si estos robots disponen de las informaciones necesarias, como, por ejemplo, el

Publicado el 22.2.2006 en Esslinger Zeitung

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1.2 Sistema de transporte sin conductor

10 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

Los robots móviles debe cumplir determinados criterios técnicos y ciertas

El sistema para la enseñanza Robotino® cumple todas estas condiciones y permite

2.1 Formación y perfeccionamiento profesional:

Especialmente para escuelas técnicas superiores y universidades:

2.2 • No esconde su tecnología. Todo lo contrario: su tecnología está al descubierto y,

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2.3 Haciendo experimentos interesantes con Robotino®, el estudiante aprende cómo

Con el software Robotino® View, el estudiante no solamente puede programar el

Robotino® View: un ejemplo

12 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

Los experimentos con Robotino®

2.5 El sistema para la enseñanza permite abordar temas correspondientes a las

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606 13

2.6 Con el Robotino® pueden alcanzarse los siguientes objetivos didácticos:

Además, es posible alcanzar los siguientes objetivos didácticos más avanzados:

Desde la perspectiva del estudiante:

14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

Los sistemas independientes y mecatrónicos van adquiriendo una importancia cada

Aprender con el sistema de enseñanza Robotino® significa cumplir todos los

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Adicionalmente, el instructor cuenta con un reconocimiento mayor de parte de sus

16 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

Centros de enseñanza Temas Medios didácticos Forma de enseñanza

Centro de formación profesional – Técnica de detectores – Detectores – Trabajo individual y en grupos

Sector TI – Programación en C – C++ – Trabajo individual y en grupos

Escuelas técnicas superiores / – C ++ – C++ – Trabajo individual y en grupos

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Métodos. Sugerencias para Ejemplo: clases multidisciplinarias

Criterios generales – ¿Cómo definir un concepto de control para Robotino®?

Programación Robotino® View

Detectores Detectores de distancias mediante luz infrarroja

También puede establecerse una relación entre la mecánica y Robotino® View. En

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Es posible acceder a la red desde fuera a través del AP (Access Point) no

20 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606 21

22 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606/555708 A-1

A-2 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 548606/555708