Unidade 3

Seção 3

Teoria de Controle Moderno II

iStock 2018
 Webaula 3
Análise de sistemas discretos com uso de software

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Você já conheceu os conceitos sobre sistemas
discretos, transformada Z e transformada Z inversa,
as quais fazem a interação entre o domínio do
tempo contínuo com o domínio discreto.

Nesta webaula, veremos como os sistemas de

controle digital podem ser modelados e analisados
através do software Matlab, de forma a aplicar os
conceitos já aprendidos de forma muito mais rápida
e simples, usufruindo de toda tecnologia e suporte
computacional disponível nos dias atuais.

2 iStock 2018
Todos os conceitos vistos até aqui foram aplicados de forma manual, através de cálculos matemáticos,
muitas vezes, complexos e suscetíveis a erros. O Matlab permite aplicar todos esses conceitos utilizando
comandos simples. Clique nas abas e conheça os principais.

F = ztrans(f,k,z)

f = iztrans(F,z,k)

sysd = c2d(sysc,Ts)

sysc = d2c(sysd,Ts)

[P,Z] = pzmap(sysd)

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Como exemplo, vamos simular um sistema discreto através do simulink.

Veremos dois blocos novos: o primeiro é o bloco “Discrete Transfer Fcn” (função de transferência discreta),
no qual podemos inserir a função de transferência discreta diretamente; já o segundo é o Zero-Order
Hold, que corresponde ao segurador de ordem zero, o qual utilizaremos para discretizar uma função de
transferência contínua. Com isso, teremos uma comparação entre os sistemas discreto e discretizado
utilizando os dois blocos diferentes.

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Para montar o diagrama, vamos utilizar os seguintes
blocos:

1. Discrete    Discrete Transfer Fcn (função de

transferência discreta)

2. Discrete    Zero-Order Hold (segurador de ordem

zero)

3. Continuous  Transfer Fcn (função de transferência Fonte: Retirado de Matlab R2015a.

contínua)

4. Commonly Used Blocks  Mux (multiplexador)

5. Sinks   Scope (osciloscópio)

6. Sources   Step (degrau)

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 Janela de parâmetros do segurador de ordem zero
Os parâmetros dos blocos Zero-Order Hold, Transfer Fcn e
Discrete Transfer Fcn precisam ser ajustados. Clicando duas
vezes nos mesmos, você pode ver uma janela semelhante às
figuras a seguir, onde devem ser definidos os parâmetros
destacados, que consistem no tempo de amostragem (que
deve ser igual para os dois sistemas, para fins de
comparação da resposta) e no numerador e denominador
da função de transferência discreta.

Fonte: Retirada de Matlab R2015a.

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Concluindo as configurações, você pode rodar o
simulink. O resultado visto no bloco Scope pode ser
observado na figura a seguir.

Atente para o efeito do segurador de ordem zero no

sistema contínuo quando o sinal de entrada passa
por um processo ou controle digital, este é o
comportamento real do sistema controlado por um
computador digital.

Já a resposta do sinal amostrado consiste em uma

aproximação do sistema contínuo no domínio
discreto, a qual pode ser utilizada para análise e
projeto.

Fonte: Adaptada de Matlab R2015a. 

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Vídeo de encerramento

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 Bons estudos!
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