2.

ANÁLISIS DE SISTEMAS USANDO ECUACIONES

Para analizar un sistema es necesario conocerlo y si se pretende utilizar las diferentes

herramientas matemáticas disponibles para el efecto, se necesita definir un modelo
matemático que represente el comportamiento de tal sistema.

Asociado a cada modelo matemático, existen ciertos procedimientos establecidos que al

completarlos permiten obtener respuestas del sistema en análisis, a diferentes señales de
entrada bajo ciertas condiciones conocidas.

El modelo matemático en consideración es el de ecuaciones que permite analizar el efecto

de condiciones de borde arbitrarias en la respuesta del sistema.

2.1 SISTEMAS CONTINUOS

Se limita el estudio a ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes que

describen el comportamiento de Sistemas Lineales e Invariantes en el tiempo (SLI) con
una entrada y una salida (tipo SISO).

Estas ecuaciones relacionan los valores de la señal de entrada x(t) y sus derivadas con los
valores de la señal de salida y(t) y sus derivadas para todo t; y, con m ≤ r tiene la siguiente
forma:

d r y t  d r 1 y  t  dy  t  d m x t  d m 1 x  t  dx  t 
C0 r
 C1 r 1
  Cr 1  C r y  t   E0 m
 E1 m 1
  Em 1  Em x  t 
dt dt dt dt dt dt

Todos los coeficientes de esta ecuación diferencial de orden r deben ser divididos para C0
con el fin de simplificar su solución.

Muchas de las propiedades de un sistema pueden deducirse directamente de la ecuación

diferencial. Un sistema caracterizado por una ecuación diferencial es dinámico porque el
valor de la salida y(t) a cualquier instante t depende no sólo del valor de x(t) en ese
instante, los mismos que dependen de los valores de y(t) y x(t) en otros instantes, sino
también de los valores de las derivadas de y(t) y x(t) en ese instante.

Un sistema es invariante en el tiempo si la ecuación diferencial que relaciona las señales

de entrada-salida tiene coeficientes constantes.

Debe indicarse, sin embargo, que existen sistemas cuya relación entrada-salida no pueden
describirse por una ecuación diferencial.

Cuando no se conozca la ecuación diferencial que describa el comportamiento del sistema

se puede realizar un procedimiento matemático para obtenerla; en el caso de circuitos
eléctricos se usan las ecuaciones de nodos y mallas.

Como en redes eléctricas, la relación entrada-salida de muchos sistemas mecánicos y

electromecánicos pueden también describirse por ecuaciones diferenciales.

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 1

Por ejemplo:

y (t)

y(t)

La solución de una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes es inmediata.

La solución de una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes consiste de dos
partes: la solución homogénea y la solución particular.

𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡)

La solución homogénea se obtiene haciendo a x(t) y sus derivadas iguales a cero, esto es,
satisface la ecuación homogénea:

d r y t  d r 1 y  t  dy  t 
 C1   Cr 1  Cr y  t   0
dt r dt r 1 dt

La solución homogénea consiste de términos de la forma A  e t donde, en general, A es

una constante compleja y  es una constante compleja (incluyendo el valor α = 0)
determinada por la ecuación diferencial.

Reemplazando yt   A  e t en la ecuación homogénea obtenemos:

A  r e t  C1 A  r 1 e t   C r 1 A  e t  C r A e t  0

Que se simplifica a

 r  C1  r 1   C r 1   C r  0

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 2

Ésta se conoce como la ecuación característica de la ecuación diferencial total y cuyas
raíces 1, 2, ........,r se denominan raíces características de la ecuación diferencial.

Cuando las raíces características son todas distintas, la solución homogénea será:

yh (t )  A1 e1t  A2 e 2t   Ar e r t

Donde A1, A2, ..., Ar son constantes a determinarse por r condiciones de borde conocidas.
Cómo determinar estas constantes se tratará más adelante.

Ejemplo:
d 2 y t  dy  t 
Ecuación diferencial 2
3  2 y t   x t 
dt dt

Ecuación característica  2  3  2    1   2   0

Raíces características  1  1  2  2

Solución homogénea 𝑦ℎ (𝑡) = 𝐴1 𝑒 − 𝑡 + 𝐴2 𝑒 − 2𝑡

Cuando las raíces características no son todas distintas, la solución homogénea tendrá una
forma ligeramente distinta. Supongamos que 1 es una raíz característica de multiplicidad
k. Entonces, correspondiendo a 1 habrá k términos en la solución homogénea.

yh (t )  ( A1 t k 1  A2 t k  2   Ak 1 t  Ak ) e1t  ...

Como 1 es una raíz característica con multiplicidad k, satisfará la ecuación característica

y sus primeras (k-1) derivadas.

Ejemplo:
d 3 y t  d 2 y t  dy  t 
Ecuación diferencial 3
7 2
 16  12 y  t   x  t 
dt dt dt

 3  7  2  16   12    2    3  0
2
Ecuación característica

Raíces características 𝛼1 = −2 𝑘 = 2; 𝛼2 = −3

Solución homogénea yh (t )  ( A1 t  A2 ) e 2 t  A3 e 3 t

La forma general de la solución homogénea no depende de la señal de entrada x(t). Por

esta razón, la solución homogénea se denomina también respuesta natural o libre del
sistema. Sin embargo, las constantes A1, A2, ..., Ar dependen también de x(t). La solución
que depende explícitamente de la señal de entrada se denomina respuesta forzada o
particular del sistema.

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 3

Una vez calculada la solución particular se conforma la solución total sumando la
respuesta particular con la forma homogénea. Finalmente, aplicando un conjunto de r
condiciones de borde se obtienen las constantes A1, A2, ..., Ar y la solución total y(t) se
determina completamente.

Para una ecuación diferencial de orden r, los r valores de y(to), y’(to), ..., y(r-1)(to), para
cualquier to, son suficientes para determinar los valores de A1, A2, ..., Ar.

Considerando el caso en el que las raíces características 1, 2, ..., r son todas distintas, la
solución total tiene la forma:

y (t )  A1 e1 t  A2 e 2 t   Ar e r t  y p  t 

Donde yp(t) es la solución particular. Los coeficientes A1, A2, ..., Ar pueden determinarse
resolviendo el conjunto de r ecuaciones simultáneas:

y t 0   A1e 1t0  A2 e  2t0    Ar e  r t0  y p t0 

dy t 0  dy p t 0 
 A1 1e 1t0  A2 2 e  2t0    Ar r e  r t0 
dt dt

d r 1 y t 0  r 1 1t0 r 1  2 t0 r 1  r t0 d r 1 y p t 0 
 A1 1 e  A2 2 e    Ar r e 
dt r 1 dt r 1

Siendo la solución total, así determinada, única.

En casos simples, la solución particular puede obtenerse por inspección.

Ejemplo:
d 2 y t  dy  t  dx  t 
Ecuación diferencial 2
2  3 y t    x t 
dt dt dt

Si x (t) = t 2, se afirma que la solución particular tendrá la forma:

y p  t   P1 t 2  P2 t  P3

Donde P1, P2, P3 son constantes; reemplazando yp(t) y x(t) en la ecuación diferencial se
obtiene:
3 P1 t 2   4 P1  3 P2  t   2 P1  2 P2  3 P3   t 2  2 t

Igualando los coeficientes:

3 𝑃1 =1 𝑃1 = 1/3
4 𝑃1 + 3 𝑃2 = 2}  𝑃2 = 2/9
2 𝑃1 + 2 𝑃2 + 3 𝑃3 = 0 𝑃3 =−10/27

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 4

 𝑡2 2 10
𝑦𝑝 (𝑡) = + 𝑡−
3 9 27

Si x t   e t intuimos que la solución particular tendrá la forma y  t   P et para este caso

1
P obtenido de la misma forma anterior.
3

Podemos utilizar los resultados que se presentan en la Tabla 1 para obtener la forma
general de la solución particular para cierta señal de entrada x(t).

Tabla 1. Forma de la respuesta particular

x(t) yp(t) Condición

𝑃𝑒 𝑡 si a no es raíz característica
𝑒 𝑡
𝑃𝑡 𝑒 𝑡 si a es raíz característica simple
𝑃 𝑡2 𝑒 𝑡 si a es raíz característica doble
𝑃1 𝑡 + 𝑃2 𝑒 𝑡 si a no es raíz característica
a≠0
1 𝑡+ 2 𝑒 𝑡 𝑃1 𝑡 2 + 𝑃2 𝑡 𝑒 𝑡 si a es raíz característica simple
𝑃1 𝑡 3 + 𝑃2 𝑡 2 𝑒 𝑡 si a es raíz característica doble
𝑒 𝑡 𝑃1 𝑒 𝑡 + 𝑃2 𝑡 si ± ja no es raíz característica
𝑡 𝑃1 𝑒 𝑡 + 𝑃2 𝑡 si ± ja no es raíz característica
𝑃 si a no es raíz característica
𝑃𝑡 si a es raíz característica simple
𝑃 𝑡2 si a es raíz característica doble
a=0
𝑃1 𝑡 + 𝑃2 si a no es raíz característica
1 𝑡+ 2 𝑃1 𝑡2 + 𝑃2 𝑡 si a es raíz característica simple
𝑃1 𝑡3 + 𝑃2 𝑡2 si a es raíz característica doble

Ejemplo:

d 2 y t  dy  t 
Ecuación diferencial: 2
7  6 y t   6 x t 
dt dt

Señal de entrada: x t   sen 2 t

Condiciones de borde: y0   0 y' 0   0

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 5

Ecuación Característica:  2  7   6    1  6   0

Raíces Características: 1   1 2   6

Solución Homogénea: y h (t )  A1 e  t  A2 e 6 t

Solución Particular: y p (t )  P1 sen 2t  P2 cos 2t

 4 P1 sen 2 t  4 P2 cos 2 t  14 P1 cos 2 t  14 P2 sen 2 t  6 P1 sen 2 t  6 P2 cos 2 t  6 sen 2 t

 4 P1  14 P2  6 P1  6  sen 2 t   4 P2  14 P1  6 P2  cos 2 t  2 P1  14 P2  6  sen 2 t  14 P1  2 P2  cos 2 t  0

3
2 P1  14 P2  6  0 P1 
50
14 P1  2 P2  0 P2  
21
50

3 21
Solución total: y t   A 1 e  t  A 2 e  6 t  sen 2 t  cos 2 t
50 50

21 24
0  A1  A 2  A1 
50 50
6 3
0   A 1  6A 2  A2  
50 50

12  t 3 6 t 3 21
y t   e  e  sen 2 t  cos 2 t
25 50 50 50

DETERMINACIÓN DE CONDICIONES DE BORDE

Cuando la señal de entrada x(t) tiene expresiones analíticas diferentes en regiones de

tiempo distintas, la señal de salida y (t) puede también ser descrita por expresiones
analíticas diferentes en las regiones de tiempo correspondientes.

Específicamente, para cada región de tiempo se puede resolver la ecuación diferencial para
y(t) en esa región usando el método estudiado.
Sin embargo, se debe tener cuidado al igualar las condiciones de borde en la frontera entre
diferentes regiones de tiempo.

Ejemplo:
d 2 y t  dy  t  d 2 x t  dx  t 
Sea 4  4 y t   2 4  3x  t 
dt 2 dt dt 2 dt

 -4t+8 0<t<1
x t   
 0 otros t

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 6

 y(0-) = y’(0-) = 0.

Ecuación característica: 𝛼 2 + 4𝛼 + 4 = (𝛼 + 2)2 = 0

Raíces características: 𝛼 = −2; 𝑘 = 2

Respuesta homogénea: 𝑦ℎ (𝑡) = (𝐴1 𝑡 + 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡

Para t < 0: 𝑥(𝑡) = 0 → 𝑦𝑝 (𝑡) = 0 → 𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡)

−) −)
𝑚 𝑦(0 = 𝑦(0 = 0 → 𝑦(𝑡) = 0.

Se determina x’(t) y x”(t):

8𝛿 𝑡=0
𝑥 ′ (𝑡) = { −4 0<𝑡<1
−4 𝛿 𝑡=1
0 𝑡𝑟 𝑡

8 𝛿′ − 4 𝛿 𝑡=0
𝑥"(𝑡) = {−4 𝛿 ′ + 4 𝛿 𝑡=1
0 𝑡𝑟 𝑡

2 𝑥"(0) + 4 𝑥′(0) + 3𝑥(0) = 2 (8 𝛿 ′ − 4 𝛿) + 4 (8 𝛿) + 3 (0) = 16 𝛿′ + 24 𝛿

Igualando funciones singulares en t = 0:

(16 𝛿 ′ − 40 𝛿) + 4 (16 𝛿) + 4 (0) = 16 𝛿′ + 24 𝛿

Este resultado se interpreta como que y’(t) tiene una discontinuidad de – 40 en t = 0,

y(t) tiene una discontinuidad de 16 y ninguna función singular en t = 0;
matemáticamente:

𝑦(0+ ) − 𝑦(0− ) = 16 𝑦(0+ ) = 16

}
𝑦′(0+ ) − 𝑦′(0− ) = −40 𝑦′(0+ ) = −40

Para 0 < t < 1: 𝑥(𝑡) = −4 𝑡 + 8 → 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑃1 𝑡 + 𝑃2

′ (𝑡)
𝑥 = −4 𝑦𝑝′ (𝑡) = 𝑃1
𝑥"(𝑡) = 0 𝑦𝑝" (𝑡) = 0
𝑦"𝑝 + 4𝑦 ′ 𝑝 + 4𝑦𝑝 = 4 𝑃1 𝑡 + 4 𝑃1 + 4 𝑃2 𝑃1 = − 3
}
2 𝑥" + 4 𝑥′ + 3 𝑥 = − 12 𝑡 + 8 𝑃2 = 5

𝑦𝑝 (𝑡) = −3 𝑡 + 5

𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡)

𝑦(𝑡) = (𝐴1 𝑡 + 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡 − 3 𝑡 + 5
𝑦 ′ (𝑡) = (− 2 𝐴1 𝑡 + 𝐴1 − 2 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡 − 3

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 7

 𝑦(0+ ) = 𝐴2 + 5 = 16 𝐴 = −15
} 1
𝑦 ′ (0+ ) = 𝐴1 − 2 𝐴2 − 3 = −40 𝐴2 = 11

𝑦(𝑡) = (− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 − 3 𝑡 + 5

𝑦 ′ (𝑡) = (30 𝑡 − 37) 𝑒 − 2 𝑡 − 3

Evaluando en 𝑡 = 1− :
𝑦(1− ) = − 4 𝑒 −2 + 2
𝑦 ′ (1− ) = −7 𝑒 −2 − 3

2 𝑥"(1) + 4 𝑥′(1) + 3 𝑥(1) = 2 (− 4 𝛿 ′ + 4 𝛿) + 4 (− 4 𝛿) + 3 (0) = − 8 𝛿′ − 8 𝛿

Igualando funciones singulares en t = 1:

(− 8 𝛿 ′ + 24 𝛿) + 4 (− 8 𝛿) + 4 (0) = − 8 𝛿 ′ − 8 𝛿

Este resultado se interpreta como que y’(t) tiene una discontinuidad de 24 en t = 1,

y(t) tiene una discontinuidad de - 8 y ninguna función singular en t = 1;
matemáticamente:
𝑦(1+ ) − 𝑦(1− ) = −8
𝑦′(1+ ) − 𝑦′(1− ) = 24

Despejando:
𝑦(1+ ) = − 4 𝑒 −2 − 6
𝑦 ′ (1+ ) = − 7 𝑒 −2 + 21

Para t > 1: 𝑥(𝑡) = 0 → 𝑦𝑝 (𝑡) = 0

𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) = (𝐴1 𝑡 + 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡

𝑦 ′ (𝑡) = (− 2 𝐴1 𝑡 + 𝐴1 − 2 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡

𝑦(1+ ) = (𝐴1 + 𝐴2 ) 𝑒 −2 = − 4 𝑒 −2 − 6 𝐴1 = − 15 + 9 𝑒 2
}
𝑦 ′ (1+ ) = (− 𝐴1 − 2 𝐴2 ) 𝑒 −2 = − 7 𝑒 −2 + 21 𝐴2 = 11 − 15 𝑒 2

𝑦(𝑡) = ((− 15 + 9 𝑒 2 ) 𝑡 + 11 − 15 𝑒 2 ) 𝑒 − 2 𝑡

𝑦(𝑡) = (− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 + (9 𝑡 − 15) 𝑒 − 2(𝑡 − 1)

La respuesta completa es:

0 𝑡<0
𝑦(𝑡) = { (− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 − 3 𝑡 + 5 0<𝑡<1
(− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 + (9 𝑡 − 15) 𝑒 − 2(𝑡 − 1) 𝑡>1

O también:
𝑦(𝑡) = (− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 𝑈(𝑡) + (9 𝑡 − 15) 𝑒 − 2(𝑡 − 1) 𝑈(𝑡 − 1)
+ (−3 𝑡 + 5) (𝑈(𝑡) − 𝑈(𝑡 − 1))

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 8

Este ejemplo ilustra un procedimiento general para determinar y(t) cuando x(t) se
especifica en diferentes regiones de tiempo por diferentes expresiones analíticas.

Correspondiendo a la expresión para x(t) en cada región de tiempo, una solución de la

ecuación diferencial con coeficientes indeterminados en la solución homogénea puede
encontrarse.

Un conjunto de condiciones de borde en cada una de las regiones de tiempo se necesita

para que los coeficientes indeterminados en la solución sean determinados.

Condiciones de borde para regiones de tiempo adyacentes pueden calcularse y los

coeficientes indeterminados en la solución para estas regiones de tiempo pueden
determinarse.

Cuando sea posible se puede simplificar el proceso planteado de solución de este problema
si se le combina con las propiedades del sistema analizado de esta forma:

Como x(t) tiene la forma de un polinomio en t, se le puede expresar como una

combinación lineal de señales elementales:

𝑥(𝑡) = (− 4 𝑡 + 8)(𝑈(𝑡) − 𝑈(𝑡 − 1))

= − 4 𝑡 𝑈(𝑡) + 8 𝑈(𝑡) + 4 (𝑡 − 1) 𝑈(𝑡 − 1) − 4 𝑈(𝑡 − 1)
= − 4 𝑟(𝑡) + 8 𝑈(𝑡) + 4 𝑟(𝑡 − 1) − 4 𝑈(𝑡 − 1)

Aplicando propiedades:

𝑦(𝑡) = − 4 𝑓(𝑡) + 8 𝑔(𝑡) + 4 𝑓(𝑡 − 1) − 4 𝑔(𝑡 − 1)

El siguiente paso es obtener la respuesta paso o la respuesta rampa resolviendo la

ecuación diferencial. Se recomienda obtener la respuesta rampa ya que la respuesta
paso puede obtenerse derivando la anterior. Además, esta alternativa de solución es
válida siempre y cuando el sistema tenga condiciones iniciales nulas.

RESPUESTA IMPULSO O IMPULSIVA

Esta respuesta merece especial atención debido a que es considerada otro modelo
matemático del sistema. La respuesta impulso de un Sistema Lineal e Invariante en el
tiempo puede obtenerse resolviendo la ecuación diferencial que lo describe considerando
como entrada una función impulso unitario y condiciones iniciales nulas (la respuesta y
todas sus derivadas evaluadas en t = 0- iguales a cero).

Para el sistema en análisis y obtenida la forma homogénea de la solución:

Para t < 0:
𝑥(𝑡) = 0 → 𝑦𝑝 (𝑡) = 0 → 𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡)
𝑚 𝑦(0 = 𝑦(0− ) = 0 →
−)
𝑦(𝑡) = 0.

2 𝑥"(0) + 4 𝑥′(0) + 3𝑥(0) = 2 ( 𝛿") + 4 (𝛿′) + 3 (𝛿)

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 9

 Igualando funciones singulares en t = 0:

(2 𝛿" − 4 𝛿 ′ + 11 𝛿) + 4 (2 𝛿 ′ − 4 𝛿) + 4 (2 𝛿) = 2 𝛿" + 4 𝛿′ + 3 𝛿

Este resultado se interpreta como que en t = 0, y’(t) tiene una discontinuidad de 11

y(t) tiene una discontinuidad de - 4 y un impulso de área 2 que puede ser considerado
como respuesta particular; matemáticamente:

𝑦(0+ ) − 𝑦(0− ) = − 4
𝑦′(0+ ) − 𝑦′(0− ) = 11

Despejando:
𝑦(0+ ) = −4
𝑦′(0+ ) = 11

Para t > 0:
𝑥(𝑡) = 0 → 𝑦𝑝 (𝑡) = 0

𝑦(𝑡) = 𝑦ℎ (𝑡) = (𝐴1 𝑡 + 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡

𝑦 ′ (𝑡) = (− 2 𝐴1 𝑡 + 𝐴1 − 2 𝐴2 ) 𝑒 − 2 𝑡

𝑦(0+ ) = 𝐴2 = −4 𝐴1 = 3
}
𝑦 ′ (0+ ) = 𝐴1 − 2 𝐴2 = 11 𝐴2 = − 4

𝑦(𝑡) = (3 𝑡 − 4) 𝑒 − 2 𝑡

La respuesta completa es:

𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) = ((3 𝑡 − 4) 𝑒 − 2 𝑡 ) 𝑈(𝑡) + 2 𝛿(𝑡)

Cabe resaltar que el área del impulso en la respuesta impulsiva de un sistema corresponde
al coeficiente de la erésima derivada de la señal de entrada en la ecuación diferencial de
orden r.

Este resultado indica que la respuesta impulsiva de un Sistema Lineal e Invariante en el

tiempo tiene la forma homogénea sumada una función impuso en el origen a manera de
respuesta particular.

PROBLEMA INVERSO

El problema inverso consiste en identificar la ecuación diferencial que describe el

comportamiento del sistema a partir de un par de señales entrada-salida.

Ejemplo:

Hallar la ecuación diferencial que describe a un Sistema Lineal Invariante si se

conoce que:
RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 10
 𝐻{(− 4 𝑡 + 8) (𝑈(𝑡) − 𝑈(𝑡 − 1))}
0 𝑡<0
={ (− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 − 3 𝑡 + 5 0<𝑡<1
(− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 + (9 𝑡 − 15) 𝑒 − 2(𝑡 − 1) 𝑡>1

Luego de un breve análisis se encuentra la forma de la respuesta homogénea que

tiene dos términos, el sistema es de segundo orden por lo que se procede a calcular la
primera y segunda derivada de la señal de entrada y de la señal de salida:

0 𝑡<0
𝑥(𝑡) = {−4 𝑡 + 8 0<𝑡<1
0 𝑡𝑟 𝑡

8𝛿 𝑡=0
𝑥 ′ (𝑡)
= { −4 0<𝑡<1
−4 𝛿 𝑡=1
0 𝑡𝑟 𝑡

8 𝛿′ − 4 𝛿 𝑡=0
𝑥"(𝑡) = {−4 𝛿 ′ + 4 𝛿 𝑡=1
0 𝑡𝑟 𝑡

0 𝑡<0
𝑦(𝑡) = { (− 15 𝑡 + 11) 𝑒− 2 𝑡 − 3 𝑡 + 5 0<𝑡<1
(− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 + (9 𝑡 − 15) 𝑒 − 2(𝑡 − 1) 𝑡>1

0 𝑡<0
16 𝛿 𝑡=0
𝑦′(𝑡) = (30 𝑡 − 37) 𝑒− 2 𝑡 − 3 0<𝑡<1
−8 𝛿 𝑡=1
− 2 𝑡
{(30 𝑡 − 37) 𝑒 + (−18 𝑡 + 39) 𝑒 − 2(𝑡 − 1) 𝑡>1

0 𝑡<0
′
16 𝛿 − 40 𝛿 𝑡=0
𝑦"(𝑡) = (−60 𝑡 + 104) 𝑒 − 2 𝑡 0<𝑡<1
−8 𝛿 ′ + 24 𝛿 𝑡=1
{(− 60 𝑡 + 104) 𝑒 − 2 𝑡 + (36 𝑡 − 96) 𝑒 − 2(𝑡 − 1) 𝑡>1

Se escoge para el efecto el intervalo de tiempo que disponga de la mayor

información incluyendo una de las fronteras.

Para 0 ≤ 𝑡 < 1:
𝑥(𝑡) = −4 𝑡 + 8 → 𝑦𝑝 (𝑡) = − 3 𝑡 + 5
𝑦ℎ (𝑡) = (− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡

Raíces características: 𝛼 = −2; 𝑘 = 2.

Ecuación característica: 𝛼 2 + 4𝛼 + 4 = (𝛼 + 2)2 = 0.

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 11

 Ecuación diferencial: 𝑦(t)+4 y’(t)+4 y(t)=a 𝑥"(𝑡) + 𝑏 𝑥 ′ (𝑡) + 𝑥(𝑡)

Reemplazando en el lado izquierdo y en el lado derecho de la ecuación:

((− 60 𝑡 + 104) 𝑒 − 2 𝑡 + 16 𝛿 ′ − 40 𝛿) + 4 ((30 𝑡 − 37) 𝑒 − 2 𝑡 − 3 + 16 𝛿)

+ 4 ((− 15 𝑡 + 11) 𝑒 − 2 𝑡 − 3 𝑡 + 5) = −12 𝑡 + 8 + 16 𝛿 ′ + 24 𝛿

(8 𝛿 ′ − 4 𝛿) + 𝑏 (− 4 + 8 𝛿) + (− 4 𝑡 + 8)
= − 4 𝑡 + (− 4𝑏 + 8 ) + 8 𝛿 ′ + (− 4 + 8𝑏) 𝛿

E igualando términos, se obtiene: = 2; 𝑏 = 4; = 3.

Ecuación diferencial: 𝑦(t)+4 y’(t)+4 y(t)=2 𝑥"(𝑡) + 4 𝑥 ′ (𝑡) + 3 𝑥(𝑡).

CAUSALIDAD Y LINEALIDAD

Un sistema se dice inicialmente en reposo si, para cualquier estímulo que es igual a cero
para t  t0, la respuesta del sistema y todas sus derivadas son iguales a cero para t = t0-.

Un sistema descrito por una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes es
causal si el sistema está inicialmente en reposo.

Un sistema descrito por una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes es
lineal, esto es, si para una entrada x(t) corresponde una salida y(t), entonces para una
entrada a x  t  la correspondiente salida será a y  t  , siempre que las condiciones de borde
hayan sido escaladas por la constante multiplicativa a (sistema homogéneo); y además, si
para una entrada x1(t) corresponde una salida y1(t) y para una entrada x2(t) corresponde una
salida y2(t), entonces a una entrada x1(t) + x2(t) la salida correspondiente será y1(t) + y2(t)
siempre que las condiciones de borde se sumen (sistema aditivo).

Ejemplo:

Consideremos un sistema descrito por:

dy  t 
 2 y t   x t 
dt
dado x (t) = e- t, y (0) = 2, la solución total se encuentra que es:

y  t   e 2 t  e  t

Dado x  t   5 e  t , y (0) = 10, la solución total será:

y  t   5 e 2 t  5 e  t

que es el resultado anterior escalado por un factor de 5 (Sistema Homogéneo).

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 12

 Pero si x  t   5 e  t y y(0) = 2, la solución es:

y  t    3 e 2 t  5 e  t

que no es el primer resultado multiplicado por un factor.

Ejemplo:

Si x t   e  t y y(0) = 2 la solución se encontró que es

y  t   e 2 t  e  t

Si x t   sen t y y(0) = 1, la solución total será:

6 2t 2 1
y t   e  sen t  cos t
5 5 5

Entonces, si x  t   e  t  sen t ; y, y(0) = 2+1 = 3

La solución total será:

11  2 t 2 1
y t   e  e  t  sen t  cos t
5 5 5

Se puede afirmar que un sistema descrito por una ecuación diferencial lineal con
coeficientes constantes es lineal si está inicialmente en reposo.

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 13

 2.2 SISTEMAS DISCRETOS

Se limita el estudio a Sistemas Lineales e Invariantes en el tiempo discreto (SLID) con una
entrada y una salida (tipo SISO) que son representados por una ecuación en diferencias
lineal con coeficientes constantes.

Esta ecuación relaciona los valores de la señal de entrada x[n] y sus valores sucesivos con
los valores de la señal de salida y[n] y sus valores sucesivos para todo n; y, con m ≤ r
donde las C y E son constantes, tiene la siguiente forma:

C0 y  n   C1 y  n  1   Cr 1 y  n  r  1  Cr y  n  r   E0 x  n   E1 x  n  1   E m 1 x  n  m  1  E m x n  m 

Todos los coeficientes de esta ecuación en diferencias de orden r deben ser divididos para
C0 con el fin de simplificar su solución.

Como en el caso de sistemas continuos, muchas de las propiedades de un sistema discreto

son válidas en la ecuación en diferencias que relaciona las señales de entrada y salida de un
sistema.

En casi todos los casos un sistema descrito por una ecuación de diferencias es dinámico
porque el valor de y[n] depende no sólo del valor de x[n] sino también de los valores
retardados de y[n] y de x[n].

Un sistema es invariante en el tiempo si los coeficientes de la ecuación de diferencias son

todos constantes. Las nociones de causalidad y linealidad para sistemas descritos por
ecuaciones en diferencias son paralelas a las indicadas para sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales.

Debe indicarse, sin embargo, que existen sistemas cuya relación entrada-salida no puede
describirse por una ecuación en diferencias.

Cuando no se conozca la ecuación en diferencias que describa el comportamiento del

sistema se puede realizar un procedimiento matemático para obtenerla; por ejemplo, un
sistema de control de navegación aérea, en el que la altitud deseada del avión x[n] es
calculada cada segundo por un computador a bordo y es comparada con la altura medida
del avión y[n-1] determinada por un radar un segundo antes. Dependiendo si x[n] es mayor
o menor que y[n-1], la altura del avión cambiará respectivamente. Si la velocidad vertical
del avión al tiempo n es igual a K(x[n] – y[n-1]), donde K es una constante de
proporcionalidad, la entrada y salida del sistema se encuentran relacionadas por la
ecuación:
𝐾(𝑥[ ] − 𝑦[ − 1]) = 𝑦[ ] − 𝑦[ − 1]
Esto es,
𝑦[ ] + (𝐾 − 1) 𝑦[ − 1] = 𝐾 𝑥[ ].

Dada la ecuación en diferencias que relaciona las señales de entrada y salida de un sistema
junto con los valores de y[n0], y[n0+1], y[n0+2], ..., para cierto n0, los valores de y[n] a
instantes de tiempo sucesivos n pueden ser calculados en una forma paso a paso cuando la
señal x [n] se conoce.

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 14

Ejemplo:

Supongamos que la relación entrada–salida de un sistema discreto está descrita por la

ecuación en diferencias de orden 1:

y  n   y  n  1  x  n   2 x  n  2 

Dada la señal de entrada:

n n0
x n   
0 n0

y la condición de borde y [0] = 2, se obtiene:

para n =1 𝑦[1] + 𝑦[0] = 𝑥[1] + 2 𝑥[−1] y1  1

n=2 𝑦[2] + 𝑦[1] = 𝑥[2] + 2 𝑥[0] y2  3

n=3 𝑦[3] + 𝑦[2] = 𝑥[3] + 2 𝑥[1] y3  2

y así también para n = 4, 5, 6, ...

También,

para n =0 𝑦[0] + 𝑦[−1] = 𝑥[0] + 2 𝑥[−2] y 1  2

n = -1 𝑦[−1] + 𝑦[−2] = 𝑥[−1] + 2 𝑥[−3] y 2  2

y así también para n = - 2, - 3, - 4, ...

Un cálculo paso a paso de los valores de y[n] como en el ejemplo es sencillo cuando se
dispone de un computador, pero proporciona sólo un conjunto de valores numéricos como
solución.

El proceso de solución de una ecuación en diferencias es similar al de una ecuación

diferencial.

La solución total consiste de dos partes: la solución homogénea y la particular.

𝑦[ ] = 𝑦ℎ [ ] + 𝑦𝑝 [ ]

La solución homogénea satisface la ecuación homogénea:

y  n   C1 y  n  1   Cr 1 y  n  r  1  Cr y  n  r   0

La solución homogénea contiene términos de la forma A  n para algunas constantes

complejas A y .
RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 15
Sustituyendo y  n   A  n , en la ecuación anterior obtenemos:

A  n  C1 A  n 1   Cr 1 A  n  r 1  Cr A  n  r  0
 r  C1  r 1   Cr 1   Cr  0

Esta ecuación es llamada ecuación característica del sistema, y las raíces de la misma son
llamadas raíces características.

Entonces, si 1, 2, ..., r son las distintas raíces características de la ecuación anterior,
𝑦ℎ [ ] satisfará la ecuación característica donde las A son r constantes a ser determinadas
por un conjunto de r condiciones de borde.

yh [ n ]  A1 1n  A2  2n   Ar  rn

Si 1 es una raíz característica con multiplicidad k, los k términos correspondientes a la

solución homogénea son:

yh [ n ]  ( A1 n k 1  A2 n k  2   Ak 1 n  Ak ) 1n  ...

Ejemplo:

Ecuación en diferencias: y  n   6 y  n  1  12 y  n  2   8 y  n  3  x  n 

 3  6  2  12   8    2   0
3
Ecuación característica:

Raíces características:  1  2 multiplicidad 3

yh  n    A1 n 2  A2 n  A3   2 
n
Solución homogénea:

La forma general de la solución homogénea no depende de la señal de entrada x[n]. Por

esta razón, la solución homogénea se denomina también respuesta natural o libre del
sistema. Sin embargo, los valores de las constantes A1, A2, ..., Ar dependen también de
x[n]. La solución que depende explícitamente de la señal de entrada se denomina respuesta
forzada o particular del sistema.

Una vez calculada la solución particular se conforma la solución total sumando la

respuesta particular con la forma homogénea. Finalmente, aplicando un conjunto de r
condiciones de borde se obtienen las constantes A1, A2, ..., Ar y la solución total y[n] se
determina completamente.

Para una ecuación en diferencias de orden r, las constantes A1, A2, ..., Ar pueden
determinarse de r condiciones de borde y[n0], y[n0+1], ..., y[n0+r-1] para cualquier n0.

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 16

Ejemplo: Leonardo Fibonacci

Supóngase que una pareja de conejos puede tener una pareja de conejitos cada mes y que
los conejos son fértiles a la edad de un mes. ¿Cuántas parejas de conejos pueden obtenerse
de una pareja de conejos recién nacidos al cabo de un año?

Denotaremos y[n] como el número de parejas de conejos que existen al inicio del enésimo
mes.

FÉRTIL RECIÉN NACIDOS

y (1) = 0 + 1 = 1
y (2) = 1 + 0 = 1 y [n-2]
y (3) = 1 + 1 = 2 y [n-1]
y [ n-2]
y (4) = 2 + 1 = 3 y [n] = y [n+1] + y [n-2]
y [n-1] y [n-2]
Para calcular el valor de y[n], nos preguntamos: al inicio del mes (n-1) ¿cuántas parejas de
conejos entre las y[n-1] parejas son fértiles?

La respuesta es y[n-2].

Entonces al inicio del mes (n-1) existen (y[n-1] – y[n-2]) parejas de conejos recién nacidos.

Entonces tenemos que:

 fértiles  RN  recién nacidos fértiles

y  n   2 y  n  2    y  n  1  y  n  2  

y  n   y  n  1  y  n  2   0

Esta ecuación en diferencias homogénea tiene como ecuación característica:

2   1 0

Con raíces características:

1 5 1 5
1  2 
2 2

Y con solución total (homogénea):

n n
1 5  1 5 
y[ n ]  A1    A2 
 2   2 
   

En este ejemplo la solución particular es cero porque el lado derecho de la ecuación en

diferencias es cero. Para determinar A1 y A2 usamos las condiciones de borde y[1] = 1 y
y[2] = 1:

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 17

 1 5 1 5
y1  1  A 1  A2 A1 
1
2 2 5
2 2
1  5  1  5  1
y2   1  A 1    A2
  2 
 A2  
5
 2   

Por tanto, la solución total será:

n n
1 1  5  1 1  5 
yn       
5  2  5  2 

Consecuentemente, al inicio del mes 12, el número de parejas de conejos es:

12 12
1 1  5  1 1  5 
y12         144
5  2  5  2 

Para determinar la solución particular, se puede usar la Tabla 2 y actuar por intuición.

Tabla 2. Forma de la respuesta particular discreta

x[n] yp[n] Condición

𝑃 si a no es raíz característica
𝑃 si a es raíz característica simple
𝑃 2 si a es raíz característica doble
a≠1
𝑃1 + 𝑃2 si a no es raíz característica
1 + 2 𝑃1 2 + 𝑃2 si a es raíz característica simple
𝑃1 3 + 𝑃2 2 si a es raíz característica doble
𝑃 si a no es raíz característica
𝑃 si a es raíz característica simple
𝑃 2 si a es raíz característica doble
a=1
𝑃1 + 𝑃2 si a no es raíz característica
1 + 2 𝑃1 2 + 𝑃2 si a es raíz característica simple
𝑃1 3 + 𝑃2 2 si a es raíz característica doble

Ejemplo:
y  n   2 y  n  1  x  n   x  n  1

Donde x n   n 2 con condición de borde y[0] = 1, entonces

y  n   2 y  n  1  n 2   n  1  2 n  1
2

La solución homogénea es A  2  . Para determinar la solución particular, se utiliza la

n

forma P1 n  P2 . Sustituyendo en la ecuación en diferencias se obtiene:

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 18

 P1 n  P2  2P1 n  1  P2   2 n  1
3P1 n  3P2  2 P1  2 n  1

Comparando los coeficientes de n y los términos constantes en los 2 lados de la ecuación

tenemos:
2
3P1  2 P1 
3
3P2  2 P1  1 P2 
1
9
Y la solución total es:

yn   A  2  
2 1
n
n

3 9

8
Usando la condición de borde y[0], la constante A se determina como .
9

DETERMINACIÓN DE CONDICIONES DE BORDE

Cuando la función x[n] está especificada para diferentes expresiones analíticas en regiones
distintas de tiempo, podemos determinar la solución y[n] en cada región separadamente.
Para el efecto es necesario disponer de un conjunto de condiciones de borde para cada
región.

El procedimiento general para determinar un nuevo conjunto de condiciones de borde es el

siguiente:

Se asume que x[n] está especificado por 2 expresiones analíticas diferentes en las regiones
n  n0 y n  n0. Después de determinar la solución total en una de las regiones, usando el
conjunto de condiciones de borde dado en esa región; un conjunto de condiciones de borde
para la otra región puede determinarse por el método recursivo evaluando la ecuación en
diferencias en valores de n adecuados. Una vez que el conjunto de condiciones de borde es
obtenido, la solución total en la región correspondiente puede determinarse.

Ejemplo:

1
Obtener la respuesta y[n] a la señal de entrada 𝑥[ ] = 4 (− 3) 𝑈[ ] de un Sistema
Lineal Invariante Discreto descrito por la ecuación:
1 2
𝑦[ ] − 9 𝑦[ − 2] = 3 𝑥[ ] + 2 𝑥[ − 1] + 𝑥[ − 2] 𝑖 𝑦[0] = 2, 𝑦[1] = 3 .

1 1 1
𝛼2 − = (𝛼 − ) (𝛼 + ) = 0
9 3 3

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 19

 1 1
𝛼1 = , 𝛼2 = −
3 3

1 1
𝑦ℎ [ ] = 𝐴1 ( ) + 𝐴2 (− )
3 3

𝒏≥𝟎

1
𝑥[ ] = 4 (− )
3
1 1
𝑥[ − 1] = −12( − 1) (− ) 3 𝑥[ ] + 2 𝑥[ − 1] + 𝑥[ − 2] = (24 − 48) (− )
3 3
1
𝑥[ − 2] = 36( − 2) (− ) }
3

2
1
𝑦𝑝 [ ] = (𝑃1 + 𝑃2 ) (− )
3
1
𝑦𝑝 [ − 2] = 9[𝑃1 ( − 2)2 + 𝑃2 ( − 2)] (− ) }
3

1 1
𝑦𝑝 [ ] − 𝑦𝑝 [ − 2] = [(4 − 4)𝑃1 + 2𝑃1 ] (− )
9 3

Igualando términos se obtiene:

𝑃1 = 6, 𝑃2 = −12

1 2
1
𝑦[ ] = 𝐴1 ( ) + (6 − 12 + 𝐴2 ) (− )
3 3

Aplicando las condiciones de borde:

𝑦[0] = 𝐴1 + 𝐴2 = 2
𝐴 = −1
𝐴1 𝐴2 2} 1
𝑦[1] = − +2= 𝐴2 = 3
3 3 3
la solución es:
1 2
1
𝑦[ ] = − ( ) + (6 − 12 + 3) (− )
3 3

Se determinan las condiciones de borde para el otro intervalo, evaluando la ecuación:

1
=1 𝑦[1] − 𝑦[−1] = 3 𝑥[1] + 2 𝑥[0] + 𝑥[−1] 𝑦[−1] = 42
9
1
=0 𝑦[0] − 𝑦[−2] = 3 𝑥[0] + 2 𝑥[−1] + 𝑥[−2] 𝑦[−2] = 18
9

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 20

𝒏<𝟎
𝑥[ ] = 0 𝑦𝑝 [ ] = 0
1 1
𝑦[ ] = 𝑦ℎ [ ] = 𝐴1 ( ) + 𝐴2 (− )
3 3

𝑦[−1] = 3 𝐴1 − 3 𝐴2 = 42 𝐴1 = 8
}
𝑦[−2] = 9 𝐴1 + 9 𝐴2 = 18 𝐴2 = −6

1 1
𝑦[ ] = 8 ( ) − 6 (− )
3 3

1 1
− ( ) + (6 2 − 12 + 3) (− ) ≥0
𝑦[ ] = 3 3
1 1
{ 8 ( ) − 6 (− ) <0
3 3

RESPUESTA IMPULSIVA DISCRETA

Para obtener la respuesta impulsiva discreta de un Sistema Lineal Invariante Discreto

utilizando el modelo descrito por una ecuación en diferencias se considera al sistema
inicialmente en reposo. Igual condición se considera para obtener las demás respuestas a
funciones elementales discretas.

En el ejercicio anterior:
𝑦[−1] = 𝑦[−2] = 0

0 <0
𝑥[ ] = 𝛿[ ] = {1 =0
0 >0

1 1
𝑦ℎ [ ] = 𝐴1 ( ) + 𝐴2 (− )
3 3

𝒏<𝟎
𝑥[ ] = 0 𝑦𝑝 [ ] = 0 𝑦[ ] = 𝑦ℎ [ ] = 0

Evaluando la ecuación en diferencias:

1
=0 𝑦[0] − 𝑦[−2] = 3 𝑥[0] + 2 𝑥[−1] + 𝑥[−2] 𝑦[0] = 3
9
1
=1 𝑦[1] − 𝑦[−1] = 3 𝑥[1] + 2 𝑥[0] + 𝑥[−1] 𝑦[1] = 2
9
1 4
=2 𝑦[2] − 𝑦[0] = 3 𝑥[2] + 2 𝑥[1] + 𝑥[0] 𝑦[2] =
9 3

𝒏=𝟎
𝑦[0] = ℎ[0] = 3

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 21

𝒏>𝟎
1 1
𝑥[ ] = 0 𝑦𝑝 [ ] = 0 𝑦[ ] = 𝑦ℎ [ ] = 𝐴1 ( ) + 𝐴2 (− )
3 3

𝐴1 𝐴2
𝑦[1] = − =2 𝐴 =9
3 3 } 1
𝐴1 𝐴2 4 𝐴2 = 3
𝑦[2] = + =
9 9 3

1 1
𝑦[ ] = 9 ( ) + 3 (− )
3 3

Y la respuesta completa es:

0 <0
3 =0
𝑦[ ] = ℎ[ ] = { 1 1
9 ( ) + 3 (− ) >0
3 3
O en forma compacta:
1 1
ℎ[ ] = [9 ( ) + 3 (− ) ] 𝑈[ − 1] + 3𝛿[ ]
3 3

PROBLEMA INVERSO

El problema inverso consiste en identificar la ecuación en diferencias que describe el

comportamiento del sistema a partir de un par de señales entrada-salida.

Ejemplo

Obtener la ecuación en diferencias que describe a un Sistema Lineal Invariante Discreto si

9 2 1
se conoce que 𝐻 {2 𝑈[ ]} = [9 −3 + 10 − 10 (4) ] 𝑈[ ].

Relacionando la forma de la señal de entrada con la forma de la señal de salida en el

intervalo que dispone de la mayor información, se puede determinar la respuesta particular:

𝒏≥𝟎
2
𝑦𝑝 [ ] = 9 −3

Los restantes términos formarán la respuesta homogénea:

1
𝑦ℎ [ ] = 10 − 10 ( )
4

De la respuesta homogénea se identifican las raíces características, la ecuación

característica y los coeficientes del lado izquierdo de la ecuación en diferencias:
1
𝛼1 = 1 𝛼2 =
4

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 22

 1 5 1
(𝛼 − 1) (𝛼 − ) = 𝛼 2 − 𝛼 + = 0
4 4 4
5 1
𝑦[ ] − 𝑦[ − 1] + 𝑦[ − 2] = 𝑥[ ] + 𝑏 𝑥[ − 1] + 𝑥[ − 2]
4 4

Evaluando la ecuación para valores de n adecuados se determinan los coeficientes

restantes:

5 1
=1 𝑦[1] − 𝑦[0] + 𝑦[−1] = 𝑥[1] + 𝑏 𝑥[0] + 𝑥[−1] =3
4 4
5 1
=2 𝑦[2] − 𝑦[1] + 𝑦[0] = 3 𝑥[2] + 𝑏 𝑥[1] + 𝑥[0] 𝑏 = −1
4 4
5 1
=3 𝑦[3] − 𝑦[2] + 𝑦[1] = 3 𝑥[3] − 𝑥[2] + 𝑥[1] =1
4 4
5 1
𝑦[ ] − 𝑦[ − 1] + 𝑦[ − 2] = 3 𝑥[ ] − 𝑥[ − 1] + 𝑥[ − 2]
4 4

CAUSALIDAD Y LINEALIDAD

Un sistema se dice inicialmente en reposo si, para cualquier estímulo que es igual a cero
para < 0 , la respuesta del sistema es igual a cero para < 0 .

Un sistema descrito por una ecuación en diferencias lineal con coeficientes constantes es
causal si el sistema está inicialmente en reposo.

Un sistema descrito por una ecuación en diferencias lineal con coeficientes constantes es
lineal, esto es, si para una entrada 𝑥[ ] corresponde una salida 𝑦[ ], entonces para una
entrada 𝑥[ ] la correspondiente salida será 𝑦[ ], siempre que las condiciones de borde
hayan sido escaladas por la constante multiplicativa a (sistema homogéneo); y además, si
para una entrada 𝑥1 [ ] corresponde una salida 𝑦1 [ ] y para una entrada 𝑥2 [ ] corresponde
una salida 𝑦2 [ ], entonces a una entrada 𝑥1 [ ] + 𝑥2 [ ] la salida correspondiente será
𝑦1 [ ] + 𝑦2 [ ] siempre que las condiciones de borde se sumen (sistema aditivo).

RAMIRO VALENZUELA PEÑAFIEL, MSc. | Análisis por ecuaciones 23