Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Sistemas de Control

SOLUCIÓN LECCIÓN MATLAB

Nombre: Walter Mosquera Veliz Paralelo: 2

Solución parte conceptual

1) Os= (0.2494-0.2308) /0.2308 *100=8.0589%
2) Podemos indicar que es un sistema estable, su tiempo de estabilización es de 2 seg, su sobre nivel porcentual es de 8.05%, podemos
mencionar que es un sistema de primer, su tiempo de subida es aproximadamente de 1.17 seg, orden por su forma.
Solución parte práctica
 Tabla 1
“Compensator Editor” Inicial “Step Response” Inicial( con características) Lugar geométrico Inicial

Integrador:
¿Es necesario añadir un integrador al controlador? ¿Por qué?
Si, debido a que el error no es cero y necesitamos cumplir los requerimientos
 Tabla 2
“Compensator Editor” “Step Response” ( con características) Lugar geométrico con requerimientos de diseño

Polos deseados:
Indique de manera aproximada cuál es el valor de los polos de lazo cerrado deseados.
Según podemos observar de la gráfica tiene un valor aproximado de -26,0
Ajuste del lugar geométrico y ganancia:

Tabla 3
“Compensator Editor” “Step Response” ( con características) Lugar geométrico

Constantes del controlador:

Indique los valores de las constantes proporcional, integral y derivativa.

𝐾𝑝 = 763 ; 𝐾𝑖 = 57.8 ; 𝐾𝑑 = 1850

GANANCIA DC DE LA PLANTA; 57.8

Implementación:

Tabla 5
Código Respuesta al escalón
tiempo=Datos(:,1) %datos de tiempo
in=Datos(:,2)%datos de señal de entrada
out=Datos(:,3)%datos de señal de salida
plot(tiempo,in)
grid on
hold on
title('entrada vs tiempo')
legend('entrada')
xlabel('tiempo')
ylabel('entrada')
figure(2)
plot(tiempo,out)
title('salida vs tiempo')
legend('salida')
xlabel('tiempo')
ylabel('salida')
figure(3)
plot(tiempo,Datos(:,2:3))
title('entrada / salida vs tiempo')
legend('entrada / salida')
xlabel('tiempo')
ylabel('entrada / salida')
Comente acerca de los de la estabilidad cuando C=1

• Podemos comentar que al colocar el valor de C=1 el valor sistema es estable ya que no existe lugar geométrico de las raíces, aunque no
se aproxima al valor de la entrada escalón (=1)