Diagramas de Bode

1
Sistema Estático (ganancia pura)

2
Sistema de 1er Orden (atraso)
pendiente = 0
pendiente = -1

frecuencia de codo

3
Sistema de 1er Orden (adelanto)
pendiente = 0 pendiente = +1

frecuencia de codo

4
Sistema capacitivo puro
(integración)
AR  ∞ como  0 pendiente = -1

5
Sistema de 2do Orden
pendiente = 0 pendiente = -2

frecuencia de codo

6
Sistema de retardo puro
AR = 1 para todo 

El ángulo de fase cae con

 indefinidamente.
A mayor el retardo, la
caída será mas rápida.

7
Márgenes de Ganancia y Fase del Diagrama de
Bode

8
Diagrama de Bode para un Sistema Inestable

9
 Ejemplo 5: Gráfico de MATLAB

Código de MATLAB: 0
Ejemplo 5

G=tf([1 3],conv([1 2],[1 2 25])); -10

zpk(G) -20

-30

Magnitude (dB)
-40

Zero/pole/gain: -50

(s+3) -60

---------------------
-70

-80

(s+2) (s^2 + 2s + 25) 0

-45

bode(G)
Phase (deg)

-90

grid
-135
title(‘Ejemplo 5')
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10
Capítulo 5

Diseño de Controladores usando

Técnica de Compensación en el
Dominio de la Frecuencia

11
Compensación en el Dominio de la
Frecuencia
La Compensación en el dominio de la frecuencia se puede
ver como:

• Añadir ganancia a bajas frecuencias mejora el desempeño

en estado estable.

• Añadir ángulo de fase a la frecuencia deseada del margen de fase

mejora la desempeño transitorio.

• La frecuencia del margen de fase aproxima al ancho de banda de

lazo cerrado . El añadir ángulo de fase se puede usar para
diseñar un ancho de banda deseado y/o margen de fase.
12
Estructura del Compensador Atraso &
Adelanto
K c (s  1)
D( s) 
(s  1)
donde
K c  ganancia del compensador (K adelanto o K atraso)
  1  Compensación de Atraso(alfa_atraso)
  1  Compensación de Adelanto(alfa_adelanto)
  0  Compensación Proporcional  Derivativa
  1  Aproxima a Compensación Proporcional  Integral
  Parámetro de Diseño( adelanto o  atraso)

13
Elementos Claves de la técnica de
diseño

• Trasladar especificaciones al ancho de banda de lazo

cerrado y/o especificaciones del margen de fase.

• Control del ancho de banda seleccionando la frecuencia

donde la ganancia cruza por 0 dB, como la “frecuencia de cruce”.

• Control del margen de fase seleccionando el ángulo de

fase correcto en el cruce.

14
Aproximación Asintótica de la Respuesta en Frecuencia
en Lazo Cerrado

C ( j ) 1  GH ( j ) 
  
R ( j ) H ( j )  1  GH ( j ) 

C 1
( j )  for GH ( j )  1
R H ( j )
 G ( j ) for GH ( j )  1

El ancho de banda de lazo cerrado es aproximadamente la frecuencia

de cruce de la ganancia de lazo abierto, |GH(jgc)|=1 (0 dB)
El cual es también la Frecuencia del margen de fase.

15
Factor de Amortiguamiento Vs.
Margen de Fase
1 Margen de Fase 
Exact Relation
0.9 Approximation:PM/100
2
0.8 tan1
0.7  2 2  1 4 2
0.6

Aproximación clave:
0.5

0.4
Margen de Fase ~

0.3
100*factor de
amortiguamiento
0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80

16
PO % Vs.
Margen de Fase
100
Nota:
90

80
Márgenes de
Fase desde 40 a
70 60 grados
60
Corresponde a
50
PO % desde 30 a
40 10 %.
30

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80

17
Ancho de Banda Normalizado Vs.
Factor de Amortiguamiento
Nota:
1.6
1) Sistema bien
1.5 amortiguado:
1.4
Ancho de Banda ~
1.3 Frecuencia Natural
1.2 2) Sistema
1.1
Sobreamortiguado:

1 Ancho de Banda ~
0.5*Frecuencia
0.9
Natural
0.8

0.7

0.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

18
Lazo Cerrado: Transitorio y Respuesta en
Frecuencia

C ( s) n 2
T (s)   2
R ( s ) s  2 n s  n 2

n 2
M  T ( j ) 
 n
2
2
  2  4 2n  2
2

19
Pico de Resonancia y Ancho de Banda

1
Mp 
2 1   2

 p  n 1  2 2

 BW  n 1  2 2   4 4  4 2  2

20
Lazo Cerrado - Pico de Resonancia Vs.
P.O.%

21
Ancho de Banda Normalizado Vs.
Factor de Amortiguamiento

22
Adelanto de Fase D( s) 
(s  1)
(s  1)

Gc (j) dB
20 log(1/
10 log(1/)

0
1 1 

 
 G(j )
 (1  j  )
90

0
1

1  j
-90
1 m 1
 

23
Máximo Incremento de Fase para
Compensación de Adelanto
Máximo Incremento de fase vs. alfa
90
Código en MATLAB:
80

alfa=0:0.01:1;
Máximo adelanto de fase (grados)

70

60 » phi_max=(180/pi)*asin((1-
50 alfa)./(1+alfa));
40 » plot(alfa,phi_max)
30 » grid,title('Máximo
20 Incremento de Fase vs alfa')
10 » ylabel(‘Máximo Adelanto
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 de Fase (grados)')
alfa
» xlabel(‘alfa')

24
Adelanto de Fase …

25
…

Implementación Física

Planta

26
Pasos de Diseño
1. Determine la ganancia de lazo abierto para satisfacer
requerimientos de error.
2. Usando esta ganancia evalúe el margen de fase del sistema
sin compensar.

Donde
d: Margen de fase deseado
a: Margen de fase actual
L: Adelanto de fase deseado

L  d  a  

 = reducción desconocida en  dependiente de la pendiente de la curva

de ganancia que cruza 0 dB.

20dB / decada    5 ,20 / 40dB / decada    12 ,40 / 60dB / decada    14

27
…
3. Determine  a partir de:
1 1  sin L 1
sin L  i.e.   o L  90  2 tan 1  
1  1  sin L  

Por lo tanto determine la frecuencia donde la curva de

magnitud del sistema sin compensar es igual a
1
 10 log dB
 
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce por 0 dB y
max simultáneamente, debido a que la red de compensación
proporciona una ganancia de

1  p
10 log   10 log  en max
  z

28
 …
4. Utilice:
1 1
max   zp ó log10 max  log10 z  log10 p 
  2

para evaluar , por lo tanto determine las frecuencias de codo

de la red de adelanto a partir de:

1 1
cero   polo 
 
5. Para mantener las especificaciones de error, inserte un
amplificador con ganancia:
1


29
Ejemplo 1: Adelanto de Fase

Y(s)

 Especificaciones:
 Tiempo de Establecimiento (±2%), Ts ≤ 4s

 Porcentaje de Sobreimpulso, PO% ≤ 20%

 ≥ 0.45 K n ≥ 5
n ≥ 2.22
Utilizando K = 10

30
Ejemplo 1 …
Bode Diagram
30
25

L = PM = 100
20

15
Magnitude (dB)

10

 = 0.45
0

-5

-10

-15

-20 L = 45o
0

-45

 = 0.17
Phase (deg)

-90

-135

-180
10log(1/) = 7.7 dB
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

31
Ejemplo 1 …
Bode Diagram
30
25

20

15
Magnitude (dB)

10

5
0

-5
- 7.7 dB
-10

-15

-20
0

-45
 = 0.5 s
Phase (deg)

-90

-135

-180

0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
max ≈ 5 rad/s

32
Ejemplo 1 ....

D s  
1  0.5s 
1  0.085s 

33
Ejemplo 1 ....

34
Ejemplo 1 ....

35
Ejemplo 2: Adelanto de Fase
Un sistema de control realimentado tiene la siguiente ganancia de lazo abierto:

Gol s  
K
s s  2 

 Especificaciones:
 Error en estado estable para una rampa ≤ 5%

 Margen de fase del sistema de al menos 45º

ess = 1/Kv ≤ 1/20 Kv ≥ 20

Utilizando K = 40
Kv = K/2 K ≥ 40

36
Ejemplo 2 – Adelanto de Fase
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
40
30 L = 27o + 3o = 30o
20
Magnitude (dB)

10
0
-10
-20  = 1/3
-30
-40
-50
-90

10log(1/) = 4.8 dB
Phase (deg)

-135

-180
10
-1
10
0
10
1
 = 6.2 rad/s 2
10
Frequency (rad/sec)

37
Ejemplo 2 …
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
40
30
Magnitude (dB) 20
10
0
- 4.8 dB
-10
-20
-30
-40
-50
-90
Phase (deg)

-135  = 0.2 s

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) max ≈ 8.4 rad/s

38
 Ejemplo 2 ....
Ds   40
1  0.2s 
1  0.07 s 

39
Ejemplo 2 ....

40
Ejemplo 2 ....

41
Ejemplo 2 ....
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

42