8. COMPENSADORES
A compensação é a modificação da dinâmica do sistema através de alteração ou
ajuste de dispositivos de forma a satisfazer um conjunto de especificações de projeto.
Um requisito importante é definir adequadamente as especificações de desempenho,
de modo que o sistema compensado seja capaz de atender as finalidades a que se
destina. Neste capítulo são tratados apenas S.L.I.T.s, porém as configurações e
técnicas apresentadas são válidas também para outros sistemas. O projeto em geral
desenvolve-se num esquema de tentativa e erro, podendo conduzir, inclusive, a uma
redefinição das especificações de projeto.
8.1 Pré-compensação
Um dos objetivos da compensação é tornar a saída do sistema de controle
insensível à ação de distúrbios externos. Nas situações em que houver disponibilidade
de um modelo matemático satisfatório das perturbações, o projetista pode recorrer a
um esquema de controle conhecido por pré-compensação ou “feedforward”.
O princípio básico dos pré-compensadores consiste em utilizar as informações
disponíveis sobre as perturbações e a dinâmica da planta para se obter uma estimativa
da variável de controle. Como
a pré-compensação é uma V(s)
técnica de malha aberta, cabe
à realimentação adicional
compensar os desvios na saída Gp(s)
do sistema de controle. R(s) + U(s) C(s)
+
Gc(s) G (s)
O diagrama de blocos + -
da figura 8.1 apresenta a
estrutura de um sistema de
controle em malha fechada Fig. 8.1 Técnica de pré-compensação
com pré-compensação.
Controlador PD:
Gc ( s) = K p ⋅ [1 + s ⋅ Td ]
Im
Adotando-se Td = 5 o zero do
compensador coincide com o pólo da Re
planta. Nestas condições o sistema é do
tipo 0 e apresenta erro estacionário finito -1 -0.2
para entrada degrau. Note que a inclusão
do zero desloca o L.G.R. para a esquerda,
aumentando a estabilidade relativa do L.G.R. com controlador PD
sistema.
G c (dB) 40
30
Por outro lado,
mesmo adotando-se valores
20 de ganho elevados com o
10 objetivo de reduzir o erro
0 -2
estacionário, a resposta do
10 10
-1
10
0
101 sistema sempre será
Freqüência (rad/s) superamortecida.
Gc (o)
90 O diagrama de Bode
60
do controlador PD mostra
que, para ω < 1 / Td , o ganho
30 do controlador é elevado.
0
Para baixas freqüências o
10-2 10-1 100 101 ganho é constante e
Freqüência (rad/s) imposto por Kp.
Diagrama de Bode do controlador PD (Kp=1 e Td=5)
Controlador PID:
⎡ 1 ⎤
Gc ( s) = K p ⋅ ⎢1 + + s ⋅ Td ⎥
⎣ s ⋅ Ti ⎦ Im
Re
Adotando-se Td = 0.833 e Ti = 6.0,
os zeros do compensador cancelam os -1 -0.2
pólos de malha aberta da planta. A
componente integradora transforma o
sistema em tipo 1 e o erro estacionário L.G.R. com controlador PID
para entrada degrau é nulo, independente do ganho Kp. Note-se que a resposta do
conjunto é sempre superamortecida.
A partir do diagrama de Bode verifica-se que o controlador PID apresenta
ganhos elevados em baixas e altas freqüências e ganho constante para um faixa de
freqüência intermediária.
O gráfico do comportamento no tempo do sinal de erro para uma entrada degrau
sintetiza as considerações apresentadas e ilustra a atuação de cada um dos
controladores. Neste exemplo particular, verifica-se que o controlador PID reúne as
boas qualidades dos controladores PI e PD.
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 79
30
G c ( dB)
20
10
0
10-2 10-1 100 101
Freqüência (rad/s)
Gc (o) 90
-90
10-2 10-1 100 101
Freqüência (rad/s)
Erro
5
PID
4 Kp=1; Ti=6; Td=0.833
3 PD P
Kp=1; Td=5 Kp=1
2 PI
Erro de
Kp=1; Ti=5
regime
1
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
-10
ω
(rad/s)
-20
01. 1 ωm(AV) 10 100
T T T T
o
60
Φ
40o
Φm(AV)
o
20
ω
(rad/s)
0o
.
01 1 10 10 100
T T T T T
⎛1− α ⎞
Φ m( AV ) = arcsen⎜ ⎟ (8.3)
⎝1+ α ⎠
e ocorre na freqüência
1 1 1
ω m( AV ) = ⋅ = (8.4)
T αT α ⋅T
Pelo gráfico do ganho do Diagrama de Bode de ganho verifica-se que o
compensador por avanço de fase tem a característica de um filtro passa-altas, uma vez
que as componentes de baixa freqüência do sinal de entrada são atenuadas e as de
alta freqüência são transmitidas sem atenuação.
-10
ω
(rad/s)
-20
0.01 01
. ωm(AT) 1 10
T T T T
0o
Φ
-20o
Φm(AT)
-40o
ω
(rad/s)
-60o
0.01 01
. 1 10
T T T T
Fig. 8.5 Diagrama de Bode do compensador por atraso de fase β = 10
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 82
4
G( s) =
s ⋅ ( s + 2)
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 83
Para uma entrada degrau, deseja-se que a resposta do sistema tenha um sobressinal
não superior a 16% e um tempo de acomodação de 2s.
A Função de Transferência em malha fechada do sistema não compensado é
dada por:
4 ωn 2
K=4
Im
FTMFNC = 2 = 2
s + 2 ⋅ s + 4 s + 2 ⋅ ξ ⋅ω n ⋅ s + ω n2
s = −ξ ⋅ ω n ± j ⋅ ω n 1 − ξ 2 = − 1 ± j 3 -2
e o sobressinal M p = 16 % é satisfatório.
No entanto, o tempo de acomodação dado por:
K=4
4
t s (2%) = =4 s
ξω n
Sistema não compensado
deve ser reduzido pela metade.
Uma vez atendida a especificação de sobressinal, ξ deve ser mantido fixo e a
freqüência natural não amortecida deve ser modificada para ω n * = 4 rad s . Portanto,
os pólos em malha fechada desejados são:
s = −ξω n * ± j ⋅ ω n * 1 − ξ 2 = −2 ± j ⋅ 2 3
É imediato verificar que um simples ajuste de ganho não é suficiente para alocar os
pólos nesta posição.
Aplicando-se o critério de defasagem para um dos pólos, verifica-se que para
s* = −2 + j ⋅ 2 3 , G ( s*) = −210 o e portanto o
4 Im
compensador deve fornecer uma contribuição de
fase de: 3
1
A solução pode ser obtida graficamente e Re
existem infinitas posições para o pólo e o zero do 0
-6 -4 -2
compensador que satisfazem este requisito. Uma -1
delas, a que corresponde ao valor máximo de α
(vide nota abaixo), resulta em T = 0,345 e α = 0,537 , -2
ou seja: -3
1
s+
( )
-4
T = s + 2 ,9
Gc ( s ) =
s+
1 ( s + 5,4)
Sistema compensado
αT
O L.G.R. do sistema compensado encontra-se na figura ao lado. O quadrado
indica a posição dos novos pólos. Aplicando-se a condição de módulo para um dos
pólos, verifica-se que para s* = −2 + j ⋅ 2 3 :
k ⋅ ( s * +2 ,9)
K c ⋅ Gc ( s*) ⋅ G( s*) = =1
s * ⋅( s * +2) ⋅ ( s * +5,4)
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 84
Solução analítica
a
θ = tan −1 P = a 2 + b2
b
θ +φ
cos( ) P=a+j.b
1
= P⋅ 2 Im
T θ −φ
cos( )
2
φ/2 φ/2
θ −φ
cos( ) Re
1
= P⋅ 2 θ
α ⋅T θ +φ
cos( ) M 0
2
R(s) C(s)
Gc(s) k G (s)
+ -
1− α
iv. Determinar o fator de atenuação α pela expressão sen(φ ) =;
1+ α
v. Obter a freqüência ωm a partir do Diagrama de Bode do sistema não
compensado lembrando que:
Gc ( j ⋅ ω m ) = Gc ( j .
1
α ⋅T
(
) = −20 log 1 α dB )
Esta deve ser a nova freqüência para a qual o ganho do sistema é 0 dB;
1
vi. Calcular T pela expressão ωm = ;
α ⋅T
1 1
vii. Determinar as freqüências de canto do compensador e ;
T α ⋅T
1
viii. Multiplicar o ganho k, obtido no passo (i) por um fator .
α
Exemplo 3: Considere o servomecanismo utilizando um motor CC com realimentação
unitária e controlado pela armadura, cuja Função de Transferência é dada por:
4
G ( s) =
s ⋅ ( s + 2)
As especificações de projeto são:
− erro estacionário para entrada em rampa unitária não superior a 0.05 s;
− margem de fase de, no mínimo, 50o.
Inicialmente determina-se o ganho k para atender as especificações de erro
estacionário;
⎡ 1 ⎤
ess = lim⎢ ⎥ ≤ 0.05 ⇒ k ≥ 10
s → 0 s ⋅ k ⋅ G ( s)
⎣ ⎦
Portanto, adota-se k = 10 . A partir do Diagrama de Bode da função
40 20
k ⋅ G ( jω ) = =
jω ⋅ ( jω + 2) jω ⋅ ( jω ⋅ 0,5 + 1)
50
dB
ω
(rad/s)
0
-6,2 dB
-50 0
10 9 10 1 10
2
Φ
-120 o
ω
(rad/s)
-150 o
17o
-180 o
0 1 2
10 10 10
Diagramas de Bode do sistema em malha aberta para k=10
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 86
50 i) MG = +∞ e
MF ≅ 50°
0 ii) A freqüência de
ω cruzamento da
-50 -3
(rad/s) ordenada 0 dB foi
1
10 10-2 10-1 100 910 102 deslocada de 6,2 rad/s
-50o para 9 rad/s, ou seja, a
resposta do sistema
-100o compensado é mais
rápida.
-150o 50o
ω
-180o (rad/s)
o
-200 -3
10 10-2 10-1 100 101 102
Diagrama de Bode do sistema em malha aberta compensado
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 87
Mantendo o coeficiente de Re
amortecimento ξ = 0.5 , os pólos
dominantes do sistema compensado -3 -2 -1
localizam-se no ponto de interseção do
LGR com a reta que une a origem com
os pólos do sistema não compensado, Pólos originais -1
resultando: de malha fechada
s = −0,28 ± j ⋅ 0.51
-2
Aplicando-se a condição de
módulo em s* = −0,28 + j ⋅ 0.51 para o L.G.R.s do sistemas compensado e não
sistema compensado obtêm-se: compensado
k malha ⋅ ( s * +0,1)
=1 k malha = 0.98
s * ⋅( s * +1) ⋅ ( s * +2 ) ⋅ ( s * +0,01 )
100
G ( dB )
50
20
0
-50
-100
10-2 10-1 0,5 0,7 100 101 102
Freqüência (rad/s)
00
o
G ()
0
520
-90 400
MF≈-200
0
-180
-2700
10-2 10-1 0,5 0,7 100 101 102
Freqüência (rad/s)
Diagramas de Bode do sistema sem compensação
Pelo gráfico de ganho verifica-se que a defasagem 180 0 − G = 40 0 ocorre na
freqüência ω*= 0,7, ou seja, a freqüência de cruzamento de 0 dB para o sistema
compensado não deverá diferir significativamente deste valor. Portanto adota-se a
freqüência de canto ω = 1/T = 0.1 rad/s.
Tendo em vista que esta freqüência de canto não está suficientemente distante
da freqüência de cruzamento de 0 dB, a influência da defasagem introduzida pelo
compensador não é desprezível e, portanto deve-se adicionar 12o à margem de fase
especificada, obtendo-se:
MF = 52°
A defasagem de −180°+52° = −128° para o sistema não compensado se dá numa
freqüência de aproximadamente 0.5 rad/s.
Para que a curva de ganho passe por 0 dB nesta nova freqüência, pelo gráfico
de ganho verifica-se que o compensador deve fornecer uma atenuação de -20 dB. Para
altas freqüências Gc ( jω ) ≅ 1 / β , ou seja, 20 log(1 / β ) = 20 . Portanto obtêm-se que
β = 10 . Como a Função de Transferência do compensador é dada por:
sT + 1
G c ( s) =
s ⋅ βT + 1
a segunda freqüência de canto do compensador vale ω = 1 / βT = 0.01 rad s e a
Função de Transferência do compensador é dada por:
1 s + 01.
Gc ( s) = ⋅
10 s + 0.01
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 91
100
( dB )
50
G(s)Gc(s)
0
-20 Gc(s)
MG=11 dB
-50
-100
10-3 10-2 10-1 0,5 100 101 102
Freqüência (rad/s)
00
Gc(s)
-900
-1400 0
G(s)Gc(s) MF=40
-1800
-2700
10-3 10-2 10-1 0,5 100 101 102
Freqüência (rad/s)
0.036 ⋅ ( s + 25)
G(s) =
s ⋅ ( s + 0.02 + j ⋅ 1) ⋅ ( s + 0.02 − j ⋅ 1)
2
Im
Re
-1
dB
40
20 ω
(rad/s)
0
-20
-40 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
180o
Φ
90o
ω
(rad/s)
0o
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10