Universidad Autónoma de Yucatán

Facultad de Ingeniería

Robótica

Tarea 1: Traslación y rotación de

matrices
Profesor: Mtro. Braulio José Cruz Jiménez
Alumno:
 Puc Ciau José Ángel
 1. Un sistema F ha sido movido 9 unidades a lo largo del eje x y 5 unidades a lo
largo del eje z del sistema de referencia. Hallar la nueva localización del
sistema:

0.527 −0.574 0.628 5

0.369 0.819 0.439 3
𝐹=[ ]
−0.766 0 0.643 8
0 0 0 1
𝑟′𝑥 0.527 −0.574 0.628 5 9 13.333
𝑟′𝑦 0.369 0.819 0.439 3 0 8.516
[ ]=[ ][ ] = [ ]
𝑟′𝑧 −0.766 0 0.643 8 5 4.321
1 0 0 0 1 1 1

2. Un punto p(2,3,4)T esta unido a un sistema rotatorio. El sistema rota 90° con
respecto al eje X del sistema de referencia. Halle las coordenadas del punto
relativas al sistema de referencia y verifique el resultado gráficamente.

Para una rotación en el eje X, se tiene:

1 0 0
𝑇(𝑋, 𝑎) = [0 𝐶𝑜𝑠 𝑎 −𝑆𝑒𝑛 𝑎]
0 𝑆𝑒𝑛 𝑎 𝐶𝑜𝑠 𝑎
Sustituyendo 90° en a, se tiene:
𝑟′𝑥 1 0 0 0 2 2
𝑟′𝑦 0 0 −1 0 3 −4
[ ]=[ ][ ] = [ ]
𝑟′𝑧 0 1 0 0 4 3
1 0 0 0 1 1 1

Ilustración 1. Rotación en eje X.