Universidad Autónoma de Yucatán

Facultad de Ingeniería

Robótica

Tarea 3: Transformación inversa de

matrices
Profesor: Mtro. Braulio José Cruz Jiménez
Alumno:
 Puc Ciau José Ángel
En la configuración de un robot, una cámara está unida al quinto eslabón de un robot con seis grados
de libertad. La cámara observa un objeto y determina su sistema relativo al sistema de la cámara.
Usando la siguiente información, determine el movimiento necesario que el efector final tiene que
hacer para agarrar el objeto.

Necesitamos pasar del flector final al objeto, por lo tanto:

𝐸
𝑇𝑜𝑏𝑗 = ( 𝐻𝑇𝐸 )−1 ∗ ( 𝑆𝑇𝐻 )−1 ∗ ( 𝑆𝑇𝑐𝑜𝑚 ) ∗ 𝑐𝑜𝑚𝑇𝑜𝑏𝑗 )

Las matrices se han metido a Matlab con el siguiente código:

HTE=[1 0 0 0; 0 1 0 0;0 0 1 3; 0 0 0 1];
STH=[0 -1 0 0;1 0 0 0;0 0 1 4;0 0 0 1];
STCOM=[0 0 1 3; 0 -1 0 0;-1 0 0 5; 0 0 0 1];
COMTOBJ=[0 0 1 2;1 0 0 2; 0 1 0 4;0 0 0 1];

ETOBJ=inv(HTE)*inv(STH)*STCOM*COMTOBJ

Se ha obtenido
−1 0 0 −2
𝐸 0 −1 0 −7
𝑇𝑜𝑏𝑗 =[ ]
0 0 −1 −4
0 0 0 1