dove α, β : [a, b] → R sono due funzioni di classe C 1 tali che α(x) < β(x) per ogni
x ∈ [a, b] (vedi Fig. 1.1). 1
1
Analogamente si procede se A è della forma
n o
2
A= (x, y) ∈ R : a < y < b, α(y) < x < β(y) ,
dove α, β : [a, b] → R sono due funzioni di classe C 1 tali che α(y) < β(y) per ogni y ∈ [a, b].
1
2 S. Lancelotti, Lezioni di Analisi Matematica II
y = β(x)
γ3
γ4 γ2
A
γ1
y = α(x)
O a b x
Poiché le quattro curve sono orientate in modo coerente con il verso di percorrenza
antiorario indotto da γ su ∂A, si ha che
I Z Z Z Z Z
F · dP = F · dP = F · dP + F · dP + F · dP + F · dP =
∂A γ γ1 γ2 γ3 γ4
Z b Z β(b)
= F (γ1 (t)) · γ10 (t) dt + F (γ2 (t)) · γ20 (t) dt+
a α(b)
Z 1 Z 1
+ F (γ3 (t)) · γ30 (t) dt + F (γ4 (t)) · γ40 (t) dt =
0 0
essendo F = (f1 , f2 ), γ10 (t) = (1, α0 (t)), γ20 (t) = (0, 1), γ30 (t) = a − b, (a − b)β 0 (b + t(a −
b)) , γ40 (t) = 0, α(a) − β(a) , si ha
Z bh i Z β(b)
0
= f1 (t, α(t)) + α (t)f2 (t, α(t)) dt + f2 (b, t) dt+
a α(b)
1.1 Teorema di Green 3
Z 1h i
+ (a−b)f1 b+t(a−b), β(b+t(a−b)) +(a−b)β 0 (b+t(a−b))f2 b+t(a−b), β(b+t(a−b)) dt+
0
Z 1
+ α(a) − β(a) f2 a, β(a) + t(α(a) − β(a)) dt =
0
Z bh i Z β(a)
0
− f1 (s, β(s)) + β (s)f2 (s, β(s)) ds − f2 (a, s) ds.
a α(a)
Si ha che
Z b Z b Z b Z b
f1 (t, α(t)) dt − f1 (s, β(s)) ds = f1 (x, α(x)) dx − f1 (x, β(x)) dx =
a a a a
Z bh i
=− f1 (x, β(x)) − f1 (x, α(x)) dx =
a
∂f1
essendo f1 di classe C 1 e quindi la funzione continua,
∂y
Z Z ! Z
b β(x) ∂f1 ∂f1
(1.2) =− (x, y) dy dx = − (x, y) dx dy.
a α(x) ∂y A ∂y
Evidentemente si ha che ϕ(x) = G(x, α(x), β(x)), per ogni x ∈ [a, b]. Per il Teorema di
derivazione sotto il segno di integrale2 si ha che G è derivabile rispetto a x con
Z v
∂G ∂f2
∀x ∈ [a, b], ∀u, v ∈ R : (x, u, v) = (x, y) dy.
∂x u ∂x
2
Teorema di derivazione sotto il segno di integrale. Siano I, J due intervalli chiusi e limitati
di R e f : I × J → R una funzione continua. Supponiamo che f ammetta derivata parziale rispetto a x
∂f
e che la funzione ∂x : I × J → R sia continua.
Allora la funzione g : I → R definita da
Z
∀x ∈ I : g(x) = f (x, y) dy
J
è derivabile e si ha che Z
∂f
∀x ∈ I : g 0 (x) = (x, y) dy.
J
∂x
4 S. Lancelotti, Lezioni di Analisi Matematica II
∂G ∂G ∂G
ϕ0 (x) = (x, α(x), β(x)) + (x, α(x), β(x)) · α0 (x) + (x, α(x), β(x)) · β 0 (x) =
∂x ∂u ∂v
Z β(x) ∂f2
= (x, y) dy + β 0 (x)f2 (x, β(x)) − α0 (x)f2 (x, α(x)).
α(x) ∂x
Ne segue che
Z β(b) Z β(a) Z β(b) Z β(a)
f2 (b, t) dt − f2 (a, s) ds = f2 (b, y) dy − f2 (a, y) dy = ϕ(b) − ϕ(a) =
α(b) α(a) α(b) α(a)
Quindi
Z b Z b Z β(b) Z β(a)
0 0
α (t)f2 (t, α(t)) dt − β (s)f2 (s, β(s)) ds + f2 (b, t) dt − f2 (a, s) ds =
a a α(b) α(a)
Z
∂f2
(1.3) = (x, y) dx dy.
A ∂x
Ne segue che
I Z bh i Z β(b)
0
F · dP = f1 (t, α(t)) + α (t)f2 (t, α(t)) dt + f2 (b, t) dt+
∂A a α(b)
Z bh i Z β(a)
0
− f1 (s, β(s)) + β (s)f2 (s, β(s)) ds − f2 (a, s) ds =
a α(a)
Z b Z b Z b Z b
0
= f1 (t, α(t)) dt − f1 (s, β(s)) ds + α (t)f2 (t, α(t)) dt − β 0 (s)f2 (s, β(s)) ds+
a a a a
Z β(b) Z β(a)
+ f2 (b, t) dt − f2 (a, s) ds =
α(b) α(a)
A2
A1
γ
O x
Gli integrali di linea sui tratti dei bordi di A1 e A2 interni ad A (in Fig. 1.2 la linea trat-
teggiata) sono calcolati due volte, ma a causa del verso di percorrenza opposto indotto
dalle curve che parametrizzano questi tratti dei bordi di A1 e A2 la loro somma è nulla.
Quindi si ottiene
Z I I I I
∂f2 ∂f1
(x, y) − (x, y) dx dy = F · dP + F · dP = F · dP = F · dP.
A ∂x ∂y ∂A1 ∂A2 γ ∂A
6 S. Lancelotti, Lezioni di Analisi Matematica II
(1.4) Teorema (di Stokes (o del rotore)) Siano Ω ⊆ R3 aperto non vuoto,
F : Ω → R3 un campo vettoriale di classe C 1 , F = (f1 , f2 , f3 ), A ⊆ R2 un
aperto limitato connesso per archi tale che ∂A è l’unione di un numero finito di
sostegni a due a due disgiunti di curve parametriche chiuse, semplici e regolari a
tratti, K = A = A ∪ ∂A e σ : K → Ω una calotta regolare con ∂σ orientamento
positivamente.
Allora I Z
F · dP = rotF · n,
∂σ σ
Osserviamo che
F (σ(γ(t))) · Jσ (γ(t)) γ 0 (t) = G(γ(t)) · γ 0 (t).
3
Si intende il prodotto matriciale fra la matrice 1 × 3 (vettore riga) F (σ(u, v)) e la matrice 3 × 2
Jσ (u, v).
8 S. Lancelotti, Lezioni di Analisi Matematica II
Infatti,
F (σ(γ(t))) · Jσ (γ(t)) γ 0 (t) =
σ1,u (γ(t)) σ1,v (γ(t)) !
γ10 (t)
= f1 (σ(γ(t))), f2 (σ(γ(t))), f3 (σ(γ(t))) ·
σ2,u (γ(t)) σ2,v (γ(t)) =
γ20 (t)
σ3,u (γ(t)) σ3,v (γ(t))
σ1,u (γ(t)) σ1,v (γ(t)) !
γ10 (t)
f1 (σ(γ(t))), f2 (σ(γ(t))), f3 (σ(γ(t))) σ2,u (γ(t))
= σ2,v (γ(t)) =
γ20 (t)
σ3,u (γ(t)) σ3,v (γ(t))
| {z }
=G(γ(t))
= G(γ(t)) · γ 0 (t).
Quindi
I Z b Z b I
F · dP = F (σ(γ(t))) · Jσ (γ(t)) γ 0 (t) dt = G(γ(t)) · γ 0 (t) = G · dP =
∂σ a a γ
Z
∂g2 ∂g1
(1.5) = (u, v) − (u, v) du dv,
K ∂u ∂v
dove
g1 (u, v) = f1 (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f2 (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f3 (σ(u, v)) σ3,u (u, v),
g2 (u, v) = f1 (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f2 (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f3 (σ(u, v)) σ3,v (u, v).
1.2 Teorema di Stokes 9
Si ha che
∂g2 ∂g1
(u, v) − (u, v) =
∂u ∂v
= f1,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f1,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f1,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v) σ1,v (u, v)+
+f1 (σ(u, v)) σ1,uv (u, v)+
+ f2,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f2,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f2,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v) σ2,v (u, v)+
+f2 (σ(u, v)) σ2,uv (u, v)+
+ f3,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f3,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f3,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v) σ3,v (u, v)+
+f3 (σ(u, v)) σ3,uv (u, v)+
− f1,x (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f1,y (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f1,z (σ(u, v)) σ3,v (u, v) σ1,u (u, v)+
−f1 (σ(u, v)) σ1,vu (u, v)+
− f2,x (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f2,y (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f2,z (σ(u, v)) σ3,v (u, v) σ2,u (u, v)+
−f2 (σ(u, v)) σ2,vu (u, v)+
− f3,x (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f3,y (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f3,z (σ(u, v)) σ3,v (u, v) σ3,u (u, v)+
−f3 (σ(u, v)) σ3,vu (u, v) =
essendo σ di classe C 2 le derivate seconde miste delle sue componenti sono uguali e si
ottiene
= f1,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f1,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f1,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v) σ1,v (u, v)+
+ f2,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f2,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f2,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v) σ2,v (u, v)+
+ f3,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v) + f3,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v) + f3,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v) σ3,v (u, v)+
− f1,x (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f1,y (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f1,z (σ(u, v)) σ3,v (u, v) σ1,u (u, v)+
− f2,x (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f2,y (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f2,z (σ(u, v)) σ3,v (u, v) σ2,u (u, v)+
− f3,x (σ(u, v)) σ1,v (u, v) + f3,y (σ(u, v)) σ2,v (u, v) + f3,z (σ(u, v)) σ3,v (u, v) σ3,u (u, v) =
h i
= f3,y (σ(u, v)) σ2,u (u, v)σ3,v (u, v) − σ3,u (u, v)σ2,v (u, v) +
h i
−f2,z (σ(u, v)) σ2,u (u, v)σ3,v (u, v) − σ3,u (u, v)σ2,v (u, v) +
h i
+f1,z (σ(u, v)) σ3,u (u, v)σ1,v (u, v) − σ1,u (u, v)σ3,v (u, v) +
(1.6) h i
−f3,x (σ(u, v)) σ3,u (u, v)σ1,v (u, v) − σ1,u (u, v)σ3,v (u, v) +
h i
+f2,x (σ(u, v)) σ1,u (u, v)σ2,v (u, v) − σ2,u (u, v)σ1,v (u, v) +
h i
−f1,y (σ(u, v)) σ1,u (u, v)σ2,v (u, v) − σ2,u (u, v)σ1,v (u, v) .
10 S. Lancelotti, Lezioni di Analisi Matematica II
Inoltre si ha che
Z Z
rotF · n = rotF (σ(u, v)) · N (u, v) du dv,
σ K
dove
i j k
∂ ∂ ∂
rotF (σ(u, v)) = ∂x ∂y ∂z
=
f (σ(u, v)) f2 (σ(u, v)) f3 (σ(u, v))
1
= f3,y (σ(u, v)) − f2,z (σ(u, v)), f1,z (σ(u, v)) − f3,x (σ(u, v)), f2,x (σ(u, v)) − f1,y (σ(u, v))
e
i j k
N (u, v) = σu (u, v) ∧ σv (u, v) = σ1,u (u, v) σ2,u (u, v) σ3,u (u, v) =
σ (u, v) σ2,v (u, v) σ (u, v)
1,v 3,v
σ2,u (u, v)σ3,v (u, v) − σ3,u (u, v)σ2,v (u, v)
σ3,u (u, v)σ1,v (u, v) − σ1,u (u, v)σ3,v (u, v) .
=
∂g2 ∂g1
= (u, v) − (u, v).
∂u ∂v
Ne segue che
Z Z Z I
∂g2 ∂g1
rotF ·n = rotF (σ(u, v))·N (u, v) du dv = (u, v) − (u, v) du dv =
x F ·dP
σ K K ∂u ∂v ∂σ
(1.5)
1.2 Teorema di Stokes 11
che è la tesi.
Σ1 = {(x, y, z) ∈ ∂D : z ≤ z0 } , Σ2 = {(x, y, z) ∈ ∂D : z ≥ z0 } .
z
N2
Σ2
γ2
Γ
γ1
N1
Σ1
y
Quindi
Z Z Z I I
rotF · n = rotF · n + rotF · n = F · dP + F · dP = 0.
∂D Σ1 Σ2 γ1 γ2
(1.8) Osservazione Il Teorema di Green altro non è che il Teorema di Stokes in due
dimensioni. Infatti, siano F : Ω → R2 , A e γ = (γ1 , γ2 ) soddisfacenti le ipotesi del
Teorema di Green (supponiamo per semplicità espositiva che γ sia regolare; se fosse
solo regolare a tratti, a patto di fare qualche piccola modifica, si riotterrebbe lo stesso
risultato).
N
y
A
x γ
Consideriamo il campo vettoriale G(x, y, z) = (f1 (x, y), f2 (x, y), 0) e la calotta re-
golare σ : A → R3 definita da σ(x, y) = (x, y, 0). In pratica G è il campo F a cui è stata
1.2 Teorema di Stokes 13
aggiunta la terza componente nulla mentre σ è la superficie che descrive l’insieme A visto
come sottoinsieme di R3 (ovvero σ parametrizza il grafico della funzione identicamente
nulla definita sull’insieme A). Si osserva che im (σ) = A ⊆ dom (G). Poiché γ induce su
∂A un verso di percorrenza antiorario rispetto al versore fondamentale dell’asse z (vedi
Fig. 1.3), anche ∂σ = σ|∂A , che parametrizza ∂A, deve indurre lo stesso orientamento.
Un vettore normale (nello spazio tridimensionale) a im (σ) che induca un orientamento
antiorario su ∂A rispetto al versore fondamentale dell’asse z è
∂σ ∂σ
N (x, y) = (x, y) ∧ (x, y) = (0, 0, 1).
∂x ∂y
Inoltre
Z Z Z
rotG · n = rotG(σ(x, y)) · N (x, y) dx dy = rotG(x, y, 0) · (0, 0, 1) dx dy =
σ A A
Z Z
∂f2 ∂f1
= rot(f1 (x, y), f2 (x, y), 0)·(0, 0, 1) dx dy = 0, 0, (x, y) − (x, y) ·(0, 0, 1) dx dy =
A A ∂x ∂y
Z
∂f2 ∂f1
= (x, y) − (x, y) dx dy.
A ∂x ∂y
Quindi (1.9) diventa
I Z
∂f2 ∂f1
F · dP = (x, y) − (x, y) dx dy
∂A A ∂x ∂y
Z Z
∂f2
(1.13) (0, f2 , 0) · n = (x, y, z) dx dy dz,
∂D D ∂y
Z Z
∂f3
(1.14) (0, 0, f3 ) · n = (x, y, z) dx dy dz.
∂D D ∂z
Infatti, sommando (1.12), (1.13) e (1.14) si ottiene (1.11).
Proviamo (1.14). In modo simile si provano anche (1.12) e (1.13). Per semplicità
espositiva supponiamo che, essendo D un aperto con bordo convesso nella direzione di
z, si abbia che D = D ∪ ∂D è della forma
n o
D = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ K, α(x, y) ≤ z ≤ β(x, y) ,
Σ3 z = β(x, y)
Σ2
Σ1 z = α(x, y)
y
K
x
Si ha che ∂D = Σ1 ∪ Σ2 ∪ Σ3 con
n o
Σ1 = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ K, z = α(x, y) ,
n o
Σ2 = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ ∂K, α(x, y) ≤ z ≤ β(x, y) ,
n o
Σ3 = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ K, z = β(x, y) .
Quindi
Z Z Z Z
(0, 0, f3 ) · n = (0, 0, f3 ) · n + (0, 0, f3 ) · n + (0, 0, f3 ) · n.
∂D Σ1 Σ2 Σ3
si ottiene Z Z
(0, 0, f3 ) · n = (0, 0, f3 (σ1 (x, y))) · N1 (x, y) dx dy =
Σ1 K
Z ∂α
∂α
Z
= 0, 0, f3 (x, y, α(x, y)) · (x, y), (x, y), −1 dx dy = − f3 (x, y, α(x, y)) dx dy.
K ∂x ∂y K
Infine, osserviamo che Σ2 è la porzione del cilindro retto generato dalle rette parallele
all’asse z passanti per il bordo di K. Quindi in ogni punto di Σ2 il vettore normale N2
al piano tangente a Σ2 in tale punto è ortogonale a una di queste rette e di conseguenza
è ortogonale al versore k = (0, 0, 1). In particolare N2 · (0, 0, f3 ) = 0. Ne segue che se
σ2 : K2 → R3 è una parametrizzazione di Σ2 , allora
Z Z
(0, 0, f3 ) · n = (0, 0, f3 (σ2 (u, v))) · N2 (u, v) du dv = 0.
Σ2 K2
In definitiva
Z Z Z Z
(0, 0, f3 ) · n = (0, 0, f3 ) · n + (0, 0, f3 ) · n + (0, 0, f3 ) · n =
∂D Σ1 Σ2 Σ3
Z
(1.15) = f3 (x, y, β(x, y)) − f3 (x, y, α(x, y)) dx dy.
K
Consideriamo ora Z
∂f3
(x, y, z) dx dy dz.
D ∂z
1.3 Teorema di Gauss 17
che è (1.14).
N (t) · γ 0 (t) = (γ20 (t), −γ10 (t)) · (γ10 (t), γ20 (t)) = γ20 (t)γ10 (t) − γ10 (t)γ20 (t) = 0.
Il versore associato è
N (t) (γ 0 (t), −γ 0 (t))
n(t) = = 2 0 1 .
kN (t)k kγ (t)k
γ 0 (t)
A γ20 (t)
γ(t)
γ10 (t)
O x
∂f1 ∂f2
dove divF (x, y) = (x, y) + (x, y) è la divergenza del campo vettoriale F . Con-
∂x ∂y
sideriamo ora l’integrale curvilineo (di prima specie) della funzione f = F · n lungo il
bordo di A orientato positivamente. Si ha che
Z Z Z bh Z bh
i N (t) i 0
F ·n ds = F ·n ds = F (γ(t))·n(t) kγ 0 (t)kdt = F (γ(t))· kγ (t)kdt =
∂A γ a a kN (t)k
Z b Z bh i
= f1 (γ(t)), f2 (γ(t) · (γ20 (t), −γ10 (t)) dt = f1 (γ(t))γ20 (t) − f2 (γ(t))γ10 (t) dt =
a a
Z b Z b Z I
= −f2 (γ(t)), f1 (γ(t) ·(γ10 (t), γ20 (t)) dt = G(γ(t))·γ 0 (t) dt = G·dP = G·dP.
a a γ ∂A
Da (1.17) segue che Z Z
(1.18) F · n ds = divF (x, y) dx dy,
∂A A
che è la versione bidimensionale del Teorema della divergenza, dove l’integrale di sinistra
(che è un integrale curvilineo di prima specie) rappresenta il flusso uscente del campo F
dal bordo di A.
Sostituendo in (1.20) si ha
Z Z
∇g(x) · F (x) + g(x)divF (x) dx1 dx2 dx3 = gF · n dσ.
D ∂D
∂f1 ∂f2
dove divF (x) = (x) + (x) è la divergenza del campo vettoriale F e n è il
∂x1 ∂x2
versore normale a ∂A uscente da A.7
Z
6
L’integrale g F · n dσ è il flusso uscente del campo vettoriale g F dal bordo di D.
Z ∂D
7
L’integrale g F · n ds è il flusso uscente del campo vettoriale g F dal bordo di A, ovvero l’integrale
∂A
curvilineo di prima specie della funzione gF · n lungo il bordo di A.
20 S. Lancelotti, Lezioni di Analisi Matematica II
Z
8
L’integrale f g ni dσ è l’integrale di superficie della funzione reale f g ni sul bordo di D.
Z∂D
9
L’integrale f g ni ds è l’integrale curvilineo di prima specie della funzione reale f g ni lungo il
∂A
bordo di A.