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Aula 13

“Análise no domínio da
frequência”
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

A resposta em frequência é a resposta do sistema em estado


estacionário (ou em regime permanente) quando a entrada do
sistema é sinusoidal.

Métodos de análise de sistemas através da resposta em frequência,


como os “Diagramas de Bode” ou o “Gráfico de Nyquist”, são as
técnicas mais convencionais usadas em Engenharia para análise e
projeto de Sistemas de Controlo.
Análise no domínio da frequência
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A vantagem destes métodos de análise de sistemas através da resposta


em frequência é que eles permitem-nos investigar ambas as
estabilidades absolutas e relativas de sistemas lineares em malha
fechada apenas com o conhecimento da resposta em frequência em
malha aberta, que pode ser obtido experimentalmente com geradores
de sinais (sinusoidais) e instrumentos de medida de precisão (ambos
facilmente disponíveis em laboratórios).
Análise no domínio da frequência
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Portanto a análise de sistemas complicados pode ser feita através de


testes de resposta em frequência sem ser necessário determinar as
raízes da equação característica (i.e., os polos do sistema)

Sistema linear, invariante no


tempo, condições iniciais nulas

A saída y(t) terá a mesma frequência da entrada x(t), entretanto,


a amplitude Y e o ângulo de fase φ,
em geral são diferentes.
Análise no domínio da frequência
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Na realidade, temos

e fazendo-se s = 0 + jω,

ou seja,
Análise no domínio da frequência
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Isto é, fazendo-se s = 0 + jω na função de transferência G(s),


obtemos G(jω)

G(jω) = | G(jω) | ∙ e jϕ
= | G(jω) | ∙ e j∠G(jω)

onde
Im(G(jω)
_______
ϕ = ∠G(jω) = arctg ( Re(G(jω) )
Análise no domínio da frequência
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Como a entrada x(t) = sen (ωt) pode ser expressa como

e jωt – e –jωt
x(t) = sen (ωt) =
__________ (equação de Euler)
2j

então mostra-se que yss , a saída y(t) em estado estacionário, fica

e jωt – e –jωt
yss = | G(jω) | ∙ ___________
2j

e portanto,

yss = | G(jω) | ∙ sen ( ωt + ∠G(jω) )


Y φ
Análise no domínio da frequência
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No caso mais geral da entrada sinusoidal com módulo X e uma


desfasagem ϕ

x(t) = X ∙ sen (ωt + φ)

então, yss , a saída y(t) em estado estacionário, fica

yss = X∙ | G(jω) | ∙ sen ( ωt + ∠G(jω) + φ )


Y ∠Y(jω)
Análise no domínio da frequência
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|Y(jω)|
______ Y
__ razão entre a amplitude
| G(jω) | = = da saída e da entrada
|X(jω)| X

diferença entre as
ϕ = ∠G(jω) = ∠Y(jω) – ∠X(jω) desfasagens da saída
e da entrada

Logo, as características de um sistema sujeito a uma entrada


sinusoidal podem ser obtidas diretamente de

Y(jω)
______
G(jω) = = | G(jω) | ∙ e –jϕ
X(jω)
( F.T.
sinusoidal )
Análise no domínio da frequência
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Y(jω)
______
G(jω) = = | G(jω) | ∙ e –jϕ
X(jω)
( F.T.
sinusoidal )
onde
<0 atraso de fase
ϕ = ∠G(jω) = =0 em fase
>0 avanço de fase
sendo
-π < ϕ < π
Se ϕ = π ⇒ sen(ωt ±π) = – sen(ωt)
Análise no domínio da frequência
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A seguir (nos próximos 2 slides) veremos um EXEMPLO das curvas:

Diagramas de Bode de G(jω)


módulo e fase (ou ângulo)

Gráficos de Nyquist de G(jω)


parametrizado pela frequência ω

São curvas genéricas apenas para EXEMPLIFICAR como são os


Diagramas de Bode e Gráficos de Nyquist.
Análise no domínio da frequência
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Diagramas de Bode (exemplo) Obtido desenhando-se uma


curva para o módulo de
G(jω) e outra para a fase,
|G(jω)|dB
ou ângulo de G(jω).

ω
|G(jω)|dB é medido
em dBs
∠G(jω)

∠G(jω) é medido
Os eixos ω são desenhados na
em graus
escala logarítmica.
Análise no domínio da frequência
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Gráfico de Nyquist (exemplo)


Obtido desenhando-se no plano complexo os valores de G(jω)
quando ω varia de –∞ a +∞ .

Im {G(jω)}

0 Re {G(jω)}

Com o Gráfico de Nyquist de G(jω)


podemos aplicar o ‘Critério de Nyquist’ para determinar a estabilidade
Análise no domínio da frequência
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A seguir o primeiro Exemplo de


Gráfico de Nyquist
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1: Considere o sistema de malha fechada abaixo

K
(s − 2)(s + 4)

logo,
K
G (s) =
(s − 2)(s + 4)

e substituindo s = jω, obtemos:

− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)

Interseção com eixo real (parte imaginária = 0)


– 2 ω = 0 ⇒ ω = 0 ⇒ G(jω) = G(j0) = – K/8

Interseção com eixo imaginário (parte real = 0)

∄ω real que anula Re {G(jω)}, a parte real de G(jω) ⇒


este Gráfico de Nyquist não interseta
o eixo imaginário
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)

Limites no infinito (G(jω) para ω = ± ∞)


– – –
G(j∞) = 0 + j0 G(–j∞) = 0 + j0+
(3º quadrante) (2º quadrante)

e agora marcamos no plano complexo estes


pontos de interseção e os limites no infinito
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)

Im {G(jω)}

– K /8 0 Re {G(jω)}

e então fazemos um esboço do


Gráfico de Nyquist de G(jω)
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)

Im {G(jω)}

– K /8 0 Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Mas ainda falta dar um
sentido (uma direção) para Im {G(jω)}
este “Gráfico de Nyquist”
ficar completo

– K /8 0 Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Este sentido é dado
percorrendo G(jω) quando Im {G(jω)}
ω varia de +∞ a –∞

– K /8 0 Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
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A seguir (nos próximos slides) veremos um EXEMPLO de:

sentido e o número de circundações do

Gráficos de Nyquist de G(jω)

É uma curva genérica apenas para EXEMPLIFICAR como se acha


o sentido e como se calcula o número de circundações do
Gráfico de Nyquist.
Análise no domínio da frequência
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O sentido do Gráfico de Nyquist


Para se dar um sentido (uma direção) ao Gráfico de Nyquist,
percorremos G(jω) quando ω varia de +∞ a –∞
Im{G(jω)}

0 Re{G(jω)}

Para percorremos G(jω) quando ω varia de +∞ a –∞, talvez seja necessário


calcular pontos adicionais de ω como neste Gráfico de Nyquist acima
Análise no domínio da frequência
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O sentido do Gráfico de Nyquist


Percorrendo G(jω) com apenas os pontos ω = 0, ±2 e ±∞ não é possível
determinar ainda o sentido do Gráfico de Nyquist

Im{G(jω)}

0 Re{G(jω)}

Entretanto, se calcularmos alguns ponto adicionais, podemos seguir G(jω)


quando ω varia de +∞ a –∞ e darmos um sentido (uma direção) a este
Gráfico de Nyquist acima
Análise no domínio da frequência
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O sentido do Gráfico de Nyquist


Se escolhermos um ω entre +∞ e +2 (como ω = 5) e outro ω entre +2 e 0
(como ω = 1) já se torna possível percorrer G(jω) e determinar o sentido
deste Gráfico de Nyquist
Im{G(jω)}
ω = +5

0 Re{G(jω)}
ω = +1

Calculando-se G(jω) para ω = 5 e G(jω) para ω = 1 podemos marcar estes


pontos G(j5) e G(j1) no Gráfico de Nyquist acima
Análise no domínio da frequência
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O sentido do Gráfico de Nyquist


Embora não fosse necessário, vamos também marcar mais 2 pontos
no gráfico G(jω) abaixo: ω = –1 e ω = –5

Im{G(jω)}
ω = +5

ω = –1

0 Re{G(jω)}
ω = +1
Assim podemos observar
ω = –5 melhor a propriedade de que
o Gráfico de Nyquist é
sempre simétrico em relação
ao eixo real
Análise no domínio da frequência
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O sentido do Gráfico de Nyquist


Agora podemos colocar setas que indiquem o sentido (a direção)
do Gráfico de Nyquist G(jω)
Im{G(jω)}
ω = +5

ω = –1

0 Re{G(jω)}
ω = +1
ω = –5
Análise no domínio da frequência
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O sentido do Gráfico de Nyquist

Im{G(jω)}

0 Re{G(jω)}

Com o sentido de G(jω) pode-se definir o número de circundações


do Gráfico de Nyquist em torno de um ponto no eixo real
Análise no domínio da frequência
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O número de circundações do Gráfico de Nyquist


O número de circundações de G(jω) em torno de um ponto no eixo real
tem o sinal
positivo ⇒ se for anti horário
Im{G(jω)}
negativo ⇒ se for horário

A B C 0 Re{G(jω)}

ponto A ⇒ NA = 0
Por exemplo: O número de circundações
ponto B ⇒ NB = +2
de G(jω) em torno do ponto
ponto C ⇒ NC = +1
Análise no domínio da frequência
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A seguir mais Exemplos de


Gráfico de Nyquist
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 2: Considere o sistema de malha fechada abaixo

K
(s − 1)(s + 4)(s + 5)

logo,
K
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5)
e substituindo s = jω, obtemos:
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)

Interseção com eixo real (parte imaginária = 0)


ω = 0 ⇒ G(jω) = G(j0) = – K/20
ω2 = 11 ⇒ ω = ± 3,317 ⇒ G(jω) = G(± j3,317) = –K/108

Interseção com eixo imaginário (parte real = 0)

∄ω real que anula Re {G(jω)}, a parte real de G(jω) ⇒


este Gráfico de Nyquist não interseta o eixo imaginário
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)

Limites no infinito (G(jω) para ω = ± ∞)

G(j∞) = 0– + j0+ G(–j∞) = 0– + j0–


(2º quadrante) (3º quadrante)

agora marcamos no plano complexo estes


pontos de interseção (já calculados) e os
limites no infinito
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Im {G(jω)}

ω = ± 3,317

–K/20 –K/108 0 Re {G(jω)}

e então fazemos um esboço do


Gráfico de Nyquist de G(jω)
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Im {G(jω)}

ω = ± j3,317

–K/20 –K/108 0 Re {G(jω)}


Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Observe que já foram colocadas as setas que
Im {G(jω)}
indicam o sentido deste Gráfico de Nyquist

–K/20 –K/108 0 Re {G(jω)}


Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3: Considere o sistema de malha fechada abaixo:

K (s − 2)
(s + 1)

logo,
K (s − 2)
G (s) =
(s + 1)
e substituindo s = jω, obtemos:
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)

Interseção com eixo real (parte imaginária = 0)


ω = 0 ⇒ G(jω) = G(j0) = – 2 K = – K / (½)

Interseção com eixo imaginário (parte real = 0)


ω = +1,412 ⇒ G(jω) = + j 1,412 ∙K
ω2 =2 ⇒
ω = – 1,412 ⇒ G(jω) = – j 1,412 ∙K
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)

Limites no infinito (G(jω) para ω = ± ∞)

G(j∞) = K + j0+ G(–j∞) = K + j0–


(1º quadrante) (4º quadrante)

agora marcamos no plano complexo estes


pontos de interseção e os limites no infinito
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Im {G(jω)}

ω = 1,412

–K/(½) 0 K Re {G(jω)}

e então fazemos um esboço do


Gráfico de Nyquist de G(jω) ω = –1,412
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Im {G(jω)}

ω = 1,412

–K/(½) 0 K Re {G(jω)}

ω = –1,412
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Observe que já foram colocadas Im {G(jω)}
as setas que indicam o sentido
deste Gráfico de Nyquist

–K/(½) 0 K Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Com o Gráfico de Nyquist de G(jω) podemos


aplicar o ‘Critério de Nyquist’ para determinar
a estabilidade do sistema em M.F.
Análise no domínio da frequência
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Critério de Nyquist (para estabilidade)


Sistema de malha fechada

G (s)

a FTMA (função de transferência malha aberta) é dada por:

G(s) = K G(s) H(s)


Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Critério de Nyquist (para estabilidade)

N–1 = PM.F. – PM.A.

Nº de circundações
do Gráfico de Nº de polos Nº de polos
Nyquist em torno de malha de malha
do ponto –1 fechada no aberta no
SPD SPD

N-1 = nº de circundações de G(jω) em torno do ponto –1, que pode ser


‘positivo’ (se o sentido é anti-horário), ou
‘negativo’ (se no sentido é horário)
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Critério de Nyquist (para estabilidade)


ou seja,

PM.F. = N–1 + PM.A.

PM.F. = Nº de polos de malha fechada no SPD


N–1 = Nº de circundações do Gráfico de Nyquist
em torno do ponto –1

PM.A. = Nº de polos de malha aberta no SPD

E, claro, o sistema de malha fechada será estável se

PM.F. = 0
Aplicação do Critério de Nyquist
ao sistema do Exemplo 1
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação): Vamos retomar este problema


K logo,
G (s) =
(s − 2)(s + 4) PM.A. = 1
cujo Gráfico de Nyquist era

Fazendo agora uma análise do nº de circundações


do Gráfico de Nyquist em torno do ponto –1, temos
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
K
G (s) =
(s − 2)(s + 4) PM.A. = 1

Agora, aplicando
o “Critério de
Nyquist” para
0 se K<8 determinar
N-1 = estabilidade M.F.,
–1 se K>8 obtemos
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 1 (continuação):
K
G (s) =
(s − 2)(s + 4) PM.A. = 1

portanto,
o sistema de
malha fechada
0+1=1 se K<8
PM.F. = é estável para
–1 + 1 = 0 se K>8 K>8
Aplicação do Critério de Nyquist
ao sistema do Exemplo 2
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação): Vamos retomar este outro problema


K logo,
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5) PM.A. = 1
cujo Gráfico de Nyquist era

Fazendo agora uma análise do nº de circundações


do Gráfico de Nyquist em torno do ponto –1, temos
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação):
K
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5) PM.A. = 1

Agora, aplicando
o “Critério de
0 se K < 20 Nyquist” para
determinar
N-1 = –1 se 20 < K < 108
estabilidade M.F.,
1 se K > 108 obtemos
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 2 (continuação):
K
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5) PM.A. = 1

portanto,
o sistema de
0+1=1 se K < 20 malha fechada
PM.F. = –1 + 1 = 0 se 20 < K < 108 é estável para
1+1=2 se K > 108 20 < K < 108
Aplicação do Critério de Nyquist
ao sistema do Exemplo 3
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação): Finalmente, vamos retomar este problema


K (s − 2) logo,
G (s) =
(s + 1) PM.A. = 0
cujo Gráfico de Nyquist era

Fazendo agora uma análise do nº de circundações


do Gráfico de Nyquist em torno do ponto –1, temos
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
K (s − 2)
G (s) =
(s + 1) PM.A. = 0

Agora, aplicando o
“Critério de
Nyquist” para
determinar
0 se K < 0,5 estabilidade M.F.,
N-1 =
1 se K > 0,5 obtemos
Análise no domínio da frequência
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 3 (continuação):
K (s − 2)
G (s) =
(s + 1) PM.A. = 0

portanto,
o sistema de malha
0+0=0 se K < 0,5 fechada é estável
PM.F. = para K < 0,5
1+0=1 se K > 0,5
Obrigado!

Felippe de Souza
felippe@ubi.pt